【技术实现步骤摘要】
本公开涉及仓储物流，特别涉及一种仓储系统和机器人调度方法。
技术介绍
1、随着科技的飞速发展，物流领域自动化水平得到了飞跃性的进步，原来人工完成的分拣、搬运货物的工作都应对应的机器人替代。
2、仓储区域内行驶着执行相同或不同任务的机器人，有时这些机器人会组成队列排队顺序行进，为了充分利用仓储区域内水平空间，通常希望机器人之间紧密排列。
3、通常情况下，在机器人行进的行进区内划分成大小相同的若干个单元格，一个机器人恰好占用一个单元格，设定单元格大小是要考虑机器人的外形尺寸以及其在转向时所占用的空间，以便给相邻两个机器人之间预留足够的空间，以避免其在行进中发生位置干涉。
4、随着物流智能化水平的不断提高，以前由人工完成的越来越多的工作被机器人替代，随之而来的则是行进区内机器人数量的增多，如何合理排布这些机器人，在满足其基本功能需求基础上还能增加行进区内可通行的机器人的数量是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术存在的技术问题，提供了一种仓储系统和机器人调度方法。
2、第一方面，本公开的仓储系统包括：
3、行进区，被分割为若干个单元格；
4、至少两个机器人，被配置为沿行进区行驶，且每个机器人占用一个所述单元格；
5、控制器，被配置为在满足预设条件时，控制位于相邻两个所述单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置，其中，所述载物机构被构造为用于放置货物。
6、
7、在一个实施例中，所述机器人包括：
8、行走机构，被配置为在所述行进区行进；
9、载物平台，被构造为用于承载货物；
10、升降机构，被构造为连接所述载物机构和所述行走机构，且驱动所述载物机构相对于所述行走机构上升或下降；
11、所述控制器被配置为控制升降机构使对应的机器人的载物机构达到预设高度位置，再基于所述机器人的载物机构的高度调度，至少使位于相邻两列所述单元格的两组机器人队列的载物机构垂直错层设置，且使同一组机器人队列中相邻两个单元的两个机器人的载物机构垂直错层位置或者位于同一高度位置，每组机器人队列包括至少两个机器人。
12、在一个实施例中，所述机器人包括：
13、行走机构，被配置为在行进区行进并旋转带动机器人转向；
14、载物平台，被构造为用于承载货物；
15、升降机构，被构造为连接所述载物机构和所述行走机构，且驱动所述载物机构相对于所述行走机构上升或下降；
16、位于相邻两个所述单元格的两个机器人的载物机构的第一旋转轨迹圆在行进区上的投影部分重合，且一个机器人的载物机构的第一旋转轨迹圆与另一个机器人的升降机构的第二旋转轨迹圆在行进区上的投影不重合。
17、在一个实施例中，位于相邻两个所述单元格中一个机器人的载物机构的第一旋转轨迹圆与另一个机器人的升降机构的第二旋转轨迹圆相切。
18、在一个实施例中，当机器人需要转向时，控制器被配置为控制位于相邻两个单元格的一个机器人的载物机构相对于另一个机器人的载物机构上升或下降预设距离，以便时两个载物机构垂直错层设置。
19、在一个实施例中，所述仓储包括至少两组机器人队列，控制器被配置控制位于相邻两列单元格的两组机器人队列中机器人的载物机构垂直错层设置，且同组机器人队列中机器人的载物机构位于同一高度；
20、所述机器人队列是指按先后顺序排队且沿同一个直线路径同向行进的一队机器人。
21、在一个实施例中，当需要转向时，控制器被配置为控制同一组机器人队列的位于相邻两个单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置，转向后沿着同一个直线路径同向行进的一队机器人组成的新的机器人队列，再控制位于相邻两列单元格的两组机器人队列的载物机构错层设置，并使新的同一组机器人队列中的机器人的载物机构位于同一高度。
22、第二方面，本公开的机器人调度方法，适用于如上任一项所述的仓储系统，所述机器人调度方法包括如下步骤：
23、在满足预设条件时，控制位于相邻两个所述单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置。
24、在一个实施例中，步骤“在满足预设条件时，控制位于相邻两个所述单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置”包括：
25、当机器人在行进区转向时，机器人本身整体结构不需要相对于行进区旋转的情况下，控制垂直错层的两个载物机构在行进区的投影部分重叠。
26、在一个实施例中，步骤“在满足预设条件时，控制位于相邻两个所述单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置”包括：
27、当机器人在行进区转向时，机器人本身整体结构需要相对于行进区旋转的情况下；
28、当机器人需要转向时，控制位于相邻两个所述单元格的一个机器人的载物机构相对于另一个机器人的载物机构上升或下降预设距离，以便使两个载物机构垂直错层设置。
29、在一个实施例中，步骤“在满足预设条件时，控制位于相邻两个所述单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置”包括：
30、当仓储系统包括至少两组机器人队列，且机器人在行进区转向时，机器人本身整体结构需要相对于行进区旋转的情况下；
31、控制位于相邻两列单元格的两组机器人队列中机器人的载物机构垂直错层设置，且同组机器人队列中机器人的载物机构位于同一高度；
32、当需要转向时，控制同一组机器人队列的位于相邻两个单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置，转向后沿着同一个直线路径同向行进的一队机器人组成的新的机器人队列，再控制新的位于相邻两列单元格的两组机器人队列的载物机构错层设置，并使新的同一组机器人队列中的机器人的载物机构位于同一高度；
33、其中，所述机器人队列是指先后顺序排队且沿同一个直线路径同向行进的一队机器人。
34、本公开的仓储系统的有益效果之一是，本公开的仓储系统在满足预设条件时控制位于相邻两个单元格的两个机器人的载物平台垂直错层设置，以补偿相邻两个机器人的载物平台在同一高度位置执行相应的动作时会引起的位置干涉，从而可以合理的减小每个机器人所占用的单元格的面积，进而在同等面积的行进区可以排布数量更多机器人，提高行进区的空间利用率。
35、需要说明的是，本公开的机器人调度方法由上述仓储系统的控制器执行，具有与仓储系统相同的技术特征，因此也具有相同的技术效果，本文在此不再赘述。
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1.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：
2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，当机器人在行进区转向时，机器人本身整体结构不需要相对于行进区旋转的情况下，所述控制器控制垂直错层的两个载物机构在行进区的投影部分重叠。
3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述机器人包括：
4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述机器人包括：
5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，位于相邻两个所述单元格的一个机器人的载物机构的第一旋转轨迹圆与另一个机器人的升降机构的第二旋转轨迹圆相切。
6.根据权利要求4或5所述的仓储系统，其特征在于，控制器被配置为控制位于相邻两个单元格的一个机器人的载物机构相对于另一个机器人的载物机构上升或下降预设距离，以便使两个载物机构垂直错层设置。
7.根据权利要求4或5所述的仓储系统，其特征在于，控制器被配置控制位于相邻两列单元格内的两组机器人队列中机器人的载物机构垂直错层设置，且同组机器人队列中机器人的载物机构位于同一高度；
8.根据权利要求7所述
9.一种机器人调度方法，其特征在于，适用于权利要求1至8任一项所述的仓储系统，所述机器人调度方法包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的机器人调度方法，其特征在于，步骤“在满足预设条件时，控制位于相邻两个单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置”包括：
11.根据权利要求9所述的机器人调度方法，其特征在于，步骤“在满足预设条件时，控制位于相邻两个单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置”包括：
12.根据权利要求9所述的机器人调度方法，其特征在于，步骤“在满足预设条件时，控制位于相邻两个单元格的两个机器人的载物机构垂直错层设置”包括：
...【技术特征摘要】
1.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：
2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，当机器人在行进区转向时，机器人本身整体结构不需要相对于行进区旋转的情况下，所述控制器控制垂直错层的两个载物机构在行进区的投影部分重叠。
3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述机器人包括：
4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述机器人包括：
5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，位于相邻两个所述单元格的一个机器人的载物机构的第一旋转轨迹圆与另一个机器人的升降机构的第二旋转轨迹圆相切。
6.根据权利要求4或5所述的仓储系统，其特征在于，控制器被配置为控制位于相邻两个单元格的一个机器人的载物机构相对于另一个机器人的载物机构上升或下降预设距离，以便使两个载物机构垂直错层设置。
7.根据权利要求4或5所述的仓储系统，其特征在于，控制器被配置控制位于相邻两列单元格内的两组机器人队列中机器人的载物机构垂直错层设置，且同组机器人队列中机器人的载物机构位于同一高度...
【专利技术属性】
技术研发人员：袭开俣，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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