【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及低速无人驾驶控制，特别是涉及一种无人驾驶洗地车的控制方法、装置以及设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，低速无人驾驶的应用领域提前实现了自动驾驶技术的落地，洗地车作为清洁领域使用广泛的清洁设备，自动驾驶的无人化带来了用人成本的降低以及清洁性能的提升。
2、无人洗地车的清洁操作过程中，充电和加排水这两个环节都需要精准定位，然而现有技术通常采用纵向控制的方式对洗地车的行进定位控制，但是现有技术中很难实现比较精准的纵向位置控制，因此对于洗地车的充电和加排水都需要人为干预，无法实现真正意义上的无人操作。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种无人驾驶洗地车的控制方法、装置以及设备，能够根据轮速做到纵向位置闭环的精确控制，实现高精度的纵向控制。
2、本专利技术的第一方面是提供一种无人驾驶洗地车的控制方法，包括步骤：
3、根据预设信息，确定待驶向的目标对象；
4、根据自车与所述目标对象的坐标位置，计算所述自车与所述目标对象之间的距离值；
5、当所述距离值属于预设阀值范围内时，计算所述自车车轮的目标转角、占空比；
6、根据所述目标转角，确定所述自车的目标方向；
7、根据所述占空比以及预设目标速度，确定所述自车的目标转速，以使所述自车根据所述目标方向以及所述目标转速行驶。
8、其中，所述计算所述自车车轮的目标转角，包括：
9、根据所
10、其中，所述计算所述自车的占空比，包括：
11、利用电流传感器检测所述自车的车轮驱动电机的实际电流；根据所述实际电流以及预设目标电流，计算出所述自车车轮驱动电机闭环控制的占空比。
12、其中，所述根据所述占空比以及预设目标速度，确定所述自车的目标转速，以使所述自车根据所述目标方向以及所述目标转速行驶，包括：
13、根据所述目标速度以及通过轮速计获取的所述自车车轮的实际速度，对车轮驱动电机的电流进行控制；
14、根据所述目标转角及获取到的所述自车车轮的实际转角，对车轮的转速进行控制；
15、通过对所述电流进行控制以及对所述转速进行控制，根据得到的目标转速以使所述自车根据所述目标方向以及所述目标转速行驶。
16、其中，所述目标对象为无人驾驶洗地车的自动充电柱或自动加水站，根据轮速控制车辆纵向行驶厘米级定位停在目标位置后，与目标对象对接对合，进行自动充电或自动加水操作。
17、本专利技术的第二方面是提供一种无人驾驶洗地车的控制装置，包括：
18、第一确定模块，用于根据预设信息，确定待驶向的目标对象；
19、计算模块，用于根据自车与所述目标对象的坐标位置，计算所述自车与所述目标对象之间的距离值；当所述距离值属于预设阀值范围内时，计算所述自车车轮的目标转角、占空比；
20、第二确定模块，用于根据所述目标转角，确定所述自车的目标方向；
21、控制模块，用于根据所述占空比以及预设目标速度，确定所述自车的目标转速，以使所述自车根据所述目标方向以及所述目标转速行驶。
22、本专利技术的第三方面是提供一种设备，包括：
23、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
24、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述无人驾驶洗地车控制的方法。
25、本专利技术无人驾驶洗地车控制方法，根据预设信息，确定待驶向的目标对象；根据自车与所述目标对象的坐标位置，计算所述自车与所述目标对象之间的距离值；当所述距离值属于预设阀值范围内时，计算所述自车车轮的目标转角、占空比；根据所述目标转角，确定所述自车的目标方向；根据所述占空比以及预设目标速度，确定所述自车的目标转速，以使所述自车根据所述目标方向以及所述目标转速行驶，从而实现精确移动移动到目标位置，实现在非人工干预的情况下与目标对象结合进行相应的操作，如充电或加水等。
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1.一种无人驾驶洗地车控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述无人驾驶洗地车的控制方法，其特征在于，所述计算所述自车车轮的目标转角，包括：
3.根据权利要求1所述无人驾驶洗地车的控制方法，其特征在于，所述计算所述自车的占空比，包括：
4.根据权利要求1所述无人驾驶洗地车的控制方法，其特征在于，所述根据所述占空比以及预设目标速度，确定所述自车的目标转速，以使所述自车根据所述目标方向以及所述目标转速行驶，包括：
5.根据权利要求1所述无人驾驶洗地车的控制方法，其特征在于，所述目标对象为无人驾驶洗地车的自动充电柱或自动加水站，根据轮速控制车辆纵向行驶厘米级定位停在目标位置后，与目标对象对接对合，进行自动充电或自动加水操作。
6.一种无人驾驶洗地车控制装置，其特征在于，包括：
7.一种设备，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶洗地车控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述无人驾驶洗地车的控制方法，其特征在于，所述计算所述自车车轮的目标转角，包括：
3.根据权利要求1所述无人驾驶洗地车的控制方法，其特征在于，所述计算所述自车的占空比，包括：
4.根据权利要求1所述无人驾驶洗地车的控制方法，其特征在于，所述根据所述占空比以及预设目标速度，确定所述自车的目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘浩，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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