【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶，具体而言，涉及一种车辆入场路径的确定方法、装置、计算机可读存储介质和车辆控制系统。
技术介绍
1、目前在露天矿业务领域，无人驾驶厂家通过装载设备和运输设备的协同，结合平台调度算法的控制，已经实现了车辆在装载区入场和出场，以及多车在卸载区的入场和出场。
2、但是露天矿实际生产的业务场景更加复杂，对于卸载区的设备型号多样，装载设备和运输设备在装载区内的入场的路径是较为混乱的，装载设备和运输设备是随意走不同的路线来卸载货物，造成露天矿无人驾驶车辆在卸载区入场的效率较低。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆入场路径的确定方法、装置、计算机可读存储介质和车辆控制系统，以至少解决现有技术中露天矿无人驾驶车辆在卸载区入场的效率较低的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆入场路径的确定方法，包括：获取卸载车位对应的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线为车辆以前进档位从卸载区的所述卸载车位行驶至目标位置的路线，所述卸载车位位于所述卸载区内，所述目标位置位于所述卸载区内且所述目标位置位于所述卸载车位以外，所述目标位置为所述车辆换挡行驶的最优位置，所述卸载车位有多个，所述卸载车位和所述目标位置一一对应；获取所述卸载车位对应的第二行驶路线，其中，所述第二行驶路线为所述车辆以倒车档位从所述目标位置行驶至所述卸载区的入口的路线；控制所述车辆以所述前进档位按照所述第二行驶路线从所述卸载区的所述入口行驶至所述目标位置，控制所述
3、可选地，获取卸载车位对应的第一行驶路线，包括：获取距离起点的里程，其中，所述距离起点的里程为所述车辆从所述第一行驶路线对应的所述卸载车位到当前位置的行驶经过的曲线长度；获取前轮转向角绝对值，其中，所述前轮转向角绝对值为所述车辆的前轮在转向时与车辆纵向的夹角的绝对值；获取前轮转向角变化绝对值，其中，所述前轮转向角变化绝对值为所述车辆在上一位置的所述前轮转向角绝对值和所述车辆在所述当前位置的所述前轮转向角绝对值的角度的差值的绝对值；获取航向角偏差绝对值，其中，所述航向角偏差绝对值为所述车辆的航向角与所述第一行驶路线对应的所述卸载车位横向方向差值的绝对值；获取附近车位平均距离，其中，所述附近车位平均距离为所述车辆与相邻卸载车位之间的平均距离，附近卸载车位是车位中心点距离与所述第一行驶路线对应的所述卸载车位中心点距离小于一个阈值的所有车位；根据所述距离起点的里程、所述前轮转向角绝对值、所述前轮转向角变化绝对值、所述航向角偏差绝对值和所述附近车位平均距离确定所述卸载车位对应的所述第一行驶路线。
4、可选地，根据所述距离起点的里程、所述前轮转向角绝对值、所述前轮转向角变化绝对值、所述航向角偏差绝对值和所述附近车位平均距离确定所述卸载车位对应的所述第一行驶路线，包括：控制所述车辆在所述卸载区内按照第一预定条件从所述卸载车位行驶，直到满足第二预定条件的情况下停止行驶，确定所述车辆的当前位置为所述目标位置，确定所述车辆从所述目标位置至所述卸载车位的路线为所述第一行驶路线，其中，所述第一预定条件为所述车辆在行驶过程中，每行驶第一距离里程，都会对行驶的下一个第二距离里程所有可能方向，都计算所述距离起点的里程、所述前轮转向角绝对值、所述前轮转向角变化绝对值、所述航向角偏差绝对值和所述附近车位平均距离的加权平均值，得到代价，选择所述代价最小的方向行驶，所述第二预定条件包括以下至少之一：所述航向角偏差绝对值小于航向角阈值、所述距离起点的里程大于第一预设距离。
5、可选地，获取所述卸载车位对应的第二行驶路线，包括：获取多个预设入场点，其中，所述预设入场点位于所述卸载区的所述入口，任意相邻的两个所述预设入场点之间的距离小于第二预设距离；获取入场穿越点，其中，所述入场穿越点位于多个所述预设入场点的延长线上且所述入场穿越点位于所述卸载区的边界上；确定与所述入场穿越点之间的距离最小的所述卸载车位为目标卸载车位，控制所述车辆从任意一个所述预设入场点按照第三预定条件行驶，直到所述车辆行驶至所述目标卸载车位对应的所述目标位置，确定所述车辆从所述预设入场点至所述目标卸载车位对应的所述目标位置的路线为所述第二行驶路线，其中，所述第三预定条件包括以下至少之一：所述距离起点的里程小于或者等于第三预设距离、所述前轮转向角绝对值小于或者等于预设前轮转向角、所述前轮转向角变化绝对值小于或者等于预设前轮转向角变化差值。
6、可选地，在获取卸载车位对应的第二行驶路线的过程中，所述方法还包括：在所述第二行驶路线与第m预设入场点不相交的情况下，所述车辆每行驶第四预设距离生成一次螺旋线，其中，所述螺旋线为由所述车辆的当前位置绕着所述第m预设入场点旋转延伸至第m+k预设入场点的线，m≥1，k≥1；在所述螺旋线与所述第m+k预设入场点相交的情况下，结合所述螺旋线与所述第二行驶路线，得到目标第二行驶路线。
7、可选地，在所述车辆每行驶第四预设距离生成一次螺旋线之后，所述方法还包括：确定生成的所述螺旋线是否满足第四预定条件，在所述螺旋线不满足所述第四预定条件的情况下，重新生成所述螺旋线，直到所述螺旋线满足所述第四预定条件，其中，所述第四预定条件包括以下至少之一：所述螺旋线上的任意一点的曲率半径小于或者等于所述车辆的最小转弯半径、所述螺旋线上第i点相对于第i-1点的所述前轮转向角变化绝对值小于或者等于目标值、所述螺旋线上的任意一点的曲率变化率小于或者等于所述车辆的前轮方向角最大角速度，所述目标值为所述螺旋线上第i点到第i-1点的行驶时间与所述车辆的前轮方向角最大角速度的乘积。
8、可选地，在获取卸载车位对应的第二行驶路线之后，所述方法还包括：获取所述卸载车位对应的所述第二行驶路线上的序列点，其中，所述序列点与所述卸载车位对应的所述目标位置之间的距离小于或者等于第五预设距离；控制相邻车辆从所述预设入场点按照所述第三预定条件行驶，直到所述相邻车辆行驶至所述卸载车位对应的所述第二行驶路线上的所述序列点，再由所述序列点行驶至所述相邻卸载车位对应的所述目标位置，确定所述相邻车辆行驶过的路线为所述相邻卸载车位对应的所述第二行驶路线，所述目标位置为所述第一行驶路线和所述第二行驶路线之间的换挡点。
9、根据本申请的另一方面，提供了一种车辆入场路径的确定装置，包括：第一获取单元，用于获取卸载车位对应的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线为车辆以前进档位从卸载区的所述卸载车位行驶至目标位置的路线，所述卸载车位位于所述卸载区内，所述目标位置位于所述卸载区内且所述目标位置位于所述卸载车位以外，所述目标位置为所述车辆换挡行驶的最优位置，所述卸载车位有多个，所述卸载车位和所述目标位置一一对应；第二获取单元，用于获取所述卸载车位对应的第二行驶路线，其中，所述第二行驶路线为所述车辆以倒车档位从所述目标位置行驶至所述卸载区的入口的路线；控制单元，用于控制所述车辆以所述前进档位按照所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆入场路径的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取卸载车位对应的第一行驶路线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述距离起点的里程、所述前轮转向角绝对值、所述前轮转向角变化绝对值、所述航向角偏差绝对值和所述附近车位平均距离确定所述卸载车位对应的所述第一行驶路线，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述卸载车位对应的第二行驶路线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取卸载车位对应的第二行驶路线的过程中，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述车辆每行驶第四预设距离生成一次螺旋线之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取卸载车位对应的第二行驶路线之后，所述方法还包括：
8.一种车辆入场路径的确定装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机
10.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：车辆，一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆入场路径的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆入场路径的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取卸载车位对应的第一行驶路线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述距离起点的里程、所述前轮转向角绝对值、所述前轮转向角变化绝对值、所述航向角偏差绝对值和所述附近车位平均距离确定所述卸载车位对应的所述第一行驶路线，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述卸载车位对应的第二行驶路线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取卸载车位对应的第二行驶路线的过程中，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述车辆每行驶第四预设距离生成一次螺旋线之后...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦少华，张建华，赵光辉，戚振明，曹勇，张利军，郭俊义，额尔德木吐，呼木吉力吐，田丰，李海军，唐晓骞，郭培，张国营，于德君，崔文，高杨，石峰，栗飞，刘立松，朱文奇，朱佥，
申请(专利权)人：神华准格尔能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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