【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及穿刺手术设备，具体而言，涉及一种穿刺针定位导向装置。
技术介绍
1、穿刺手术是一种较为常见的诊断或治疗疾病的手术方式。广泛应用于人体内液体、气体或细胞组织抽取或药物输送，通过对抽取物的医学分析来诊断病情，或经穿刺针将药物输送至病灶部位达到治疗的目的。
2、穿刺手术是在ct、超声和磁共振等影像设备的引导和监视下，利用穿刺针、导管及其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗。介入影像引导系统是一种医疗设备，利用成像技术来协助医生进行介入性治疗或手术，这些成像技术包括x射线、超声波、mri和ct等。通过这些成像技术，医生可以实时观察患者内部的情况，并且在治疗或手术过程中进行精确操作，从而提高了治疗或手术的成功率，并减少了风险和副作用。
3、在穿刺手术过程中，医生需借助超声或ct等成像设备对病灶位置、大小、形态进行确认，然后医生会据此对刺入点及刺入角度进行设计并进行手术。为了准确刺入病灶医生通常采用步进穿刺的方式或多角度穿刺的方式进行穿刺手术，即每穿刺一定距离后进行成像分析来确认穿刺角度是否准确，或者多角度多次刺入病灶周围确保能有效提取病灶组织，可见调整过程越长患者接受成像设备照射时间就越长，相应的受损组织范围就越大。可以参考授权公告号为cn219374859u，名称是穿刺针导向装置及穿刺机器人的技术专利。可见，目前穿刺手术过程比较漫长，患者需要多次接受成像设备照射，受损组织范围较大，导致患者恢复周期较长。此外，目前穿刺手术对操作医生的经验依赖程度较高，对于医
技术实现思路
1、本专利技术就是为了解决穿刺手术过程中，调整穿刺的位置、角度操作时间长，对操作医生的经验依赖程度太高的技术问题，提供了一种使用方便且快速定位，对操作医生的经验依赖程度较低的穿刺针定位导向装置。
2、本专利技术提供的穿刺针定位导向装置，包括支撑筒、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第一传动装置、第二传动装置、定位导向装置，支撑筒位于外壳内，第一驱动装置包括动力部件和传动齿轮，第二驱动装置包括动力部件和传动齿轮，第四驱动装置包括动力部件和传动齿轮，第三驱动装置包括动力部件和传动齿轮；
3、第一传动装置包括叠放在一起的第一外传动板和第一内传动板，第一外传动板的外围设有齿部，第一外传动板的本体设有贯穿的圆弧槽，第一外传动板的本体的正面设有环槽，第一外传动板的本体的反面设有环槽；第一内传动板的外围设有齿部，第一内传动板的本体设有贯穿的直槽，第一内传动板的本体的正面设有环形凸台，第一内传动板的本体的反面设有环形凸台；第一内传动板正面的环形凸台位于第一外传动板反面的环槽中，第一内传动板反面的环形凸台位于支撑筒的上端口处；
4、第一驱动装置的传动齿轮与第一外传动板的齿部啮合，第二驱动装置的传动齿轮与第一内传动板的齿部啮合；
5、第二传动装置包括叠放在一起的第二外传动板和第二内传动板，第二外传动板的外围设有齿部，第二外传动板的本体设有贯穿的圆弧槽，第二外传动板的本体的正面、反面均设有环槽；第二内传动板的外围设有齿部，第二内传动板的本体设有贯穿的直槽，第二内传动板的本体的正面、反面均设有环形凸台，第二内传动板正面的环形凸台位于第二外传动板反面的环槽中，第二内传动板反面的环形凸台位于支撑筒的下端口处；
6、第三驱动装置的传动齿轮与第二外传动板的齿部啮合，第四驱动装置的传动齿轮与第二内传动板上的齿部啮合；
7、外壳的上端面设有圆形开口，圆形开口的边缘内延伸并嵌入第一外传动板本体正面的环槽中；外壳的下端面设有圆形开口，外壳下端面的圆形开口的边缘内延伸并嵌入第二外传动板的本体的正面的环槽中；
8、定位导向装置包括第一球副定位组件和第二球副定位组件，第一球副定位组件包括第一定位块、第一蜗球和第一定位盖，第一定位盖与第一定位块连接，第一定位块设有球面，第一蜗球与第一定位块的球面配合形成球副结构，第一定位块设有端面，第一定位块设有圆柱面，第一定位盖设有端面，第一蜗球设有中心通孔，第一定位盖设有中心通孔，第一定位块设有开口；第一定位块依次穿过第一内传动板上贯穿的直槽、第一外传动板的贯穿的圆弧槽，第一定位块的端面卡在第一内传动板上贯穿的直槽的边缘，第一定位盖的端面卡在第一外传动板上贯穿的圆弧槽的边缘；
9、第二球副定位组件包括第二定位块、第二蜗球和第二定位盖，第二定位盖与第二定位块连接，第二定位块设有球面，第二蜗球与第二定位块的球面配合形成球副结构，第二定位块设有端面，第二定位块设有圆柱面，第二定位盖设有端面，第二蜗球设有中心通孔，第二定位盖设有中心通孔，第二定位块设有开口；第二球副定位组件的定位块依次穿过第二内传动板上贯穿的直槽、第二外传动板上贯穿的圆弧槽，第二定位块的端面卡在第二内传动板上贯穿的直槽的边缘，第二定位盖的端面卡在第二外传动板上贯穿的圆弧槽的边缘。
10、优选地，定位导向装置还包括导向管和导航标记，导向管穿过第一球副定位组件中第一蜗球的中心通孔并能够滑动，导向管也穿过第二球副定位组件中第二蜗球的中心通孔并固定连接；
11、导航标记与导向管固定连接。
12、优选地，导航标记位于支撑筒内或位于支撑筒外面。
13、优选地，外壳的外侧面连接有四个连接部，四个连接部分均设有安装孔。
14、优选地，外壳由上下两部分组成，上下两部分扣在一起进行固定连接。
15、优选地，第一定位块设有圆形插接槽，第一定位盖设有圆形插接凸起，第一定位盖与第一定位块插接在一起。
16、优选地，第二定位块设有圆形插接槽，第二定位盖设有圆形插接凸起，第二定位盖与第二定位块插接在一起。
17、优选地，第一定位块的轴向方向设有多个缝隙，第二定位块的轴向方向设有多个缝隙。
18、优选地，第一驱动装置中的动力部件是电机、第二驱动装置中的动力部件是电机、第三驱动装置中的动力部件是电机和/或第四驱动装置中的动力部件是电机。
19、本专利技术的主要专利技术构思是利用四个旋转圆盘来控制两个点在两个相互平行的平面内移动(两点之间的连线与穿刺针的轴线重合)，来实现对穿刺针进行4自由度的位姿调整。
20、本专利技术的有益效果是：小巧灵活，容易操作，可精确定位的穿刺针定位导向装置来帮助医生执行穿刺操作。以缩短手术时长，减少成像设备对患者的照射时间，减少患者其他组织损伤程度，降低手术操作难度，降低手术对医生经验的依赖性，提高穿刺效率及准确性。本专利技术是通过电机对两个穿刺针固定点精确控制来实现对穿刺针位置和姿态的调整，并且配有导航系统来建立机器人坐标系与病灶坐标系的对应关系，实现穿刺过程可视化和精确控制的目的。
21、本专利技术进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种穿刺针定位导向装置，其特征在于，包括支撑筒、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第一传动装置、第二传动装置、定位导向装置，所述支撑筒位于外壳内，所述第一驱动装置包括动力部件和传动齿轮，所述第二驱动装置包括动力部件和传动齿轮，所述第四驱动装置包括动力部件和传动齿轮，所述第三驱动装置包括动力部件和传动齿轮；
2.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于：所述定位导向装置还包括导向管和导航标记，所述导向管穿过第一球副定位组件中第一蜗球的中心通孔并能够滑动，所述导向管也穿过第二球副定位组件中第二蜗球的中心通孔并固定连接；
3.根据权利要求2所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述导航标记位于支撑筒内或位于支撑筒外面。
4.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述外壳的外侧面连接有四个连接部，所述四个连接部分均设有安装孔。
5.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述外壳由上下两部分组成，上下两部分扣在一起进行固定连接。
6.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向
7.根据权利要求6所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述第二定位块设有圆形插接槽，所述第二定位盖设有圆形插接凸起，所述第二定位盖与第二定位块插接在一起。
8.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述第一定位块的轴向方向设有多个缝隙，所述第二定位块的轴向方向设有多个缝隙。
9.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述第一驱动装置中的动力部件是电机、第二驱动装置中的动力部件是电机、第三驱动装置中的动力部件是电机和/或第四驱动装置中的动力部件是电机。
...【技术特征摘要】
1.一种穿刺针定位导向装置，其特征在于，包括支撑筒、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第一传动装置、第二传动装置、定位导向装置，所述支撑筒位于外壳内，所述第一驱动装置包括动力部件和传动齿轮，所述第二驱动装置包括动力部件和传动齿轮，所述第四驱动装置包括动力部件和传动齿轮，所述第三驱动装置包括动力部件和传动齿轮；
2.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于：所述定位导向装置还包括导向管和导航标记，所述导向管穿过第一球副定位组件中第一蜗球的中心通孔并能够滑动，所述导向管也穿过第二球副定位组件中第二蜗球的中心通孔并固定连接；
3.根据权利要求2所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述导航标记位于支撑筒内或位于支撑筒外面。
4.根据权利要求1所述的穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述外壳的外侧面连接有四个连接部，所述四个连接部分均设有安装孔。
【专利技术属性】
技术研发人员：张双龙，王炳强，詹世涛，孙峰，雷景阳，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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