基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人制造技术

本技术公开了基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，包括机器人本体，以及固定在所述机器人本体上的三维扫描装置，所述机器人本体的下端设有行走用驱动轮，所述机器人本体上设有起跳装置，所述起跳装置通过所述转动轴杆转动式连接所述机器人主体，所述起跳轮通过所述L型转动杆随着所述转动轴杆在所述机器人本体上上的转动而实现起跳式移动。本申请装置在管道用探测机器人上设置可以起跳的装置，便于探测机器人在陷入到淤泥中，能够自主拔出并移动；本申请装置利用旋转杆在旋转的过程中，能够将机器人本体的身高提高，且在旋转的过程中能够给机器人本体一个向前行进的力，而实现机器人本体实现起跳，使其跳出淤泥的限制，顺利完成探测。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及管道检测维护装置，具体涉及基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人。

技术介绍

1、排水管道指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统，包括干管、支管等管道，无论修建在街道上或其他任何地方，只要是起排水作用的管道，都属于排水管道。排水管道内壁上一般会附着有大量的淤泥或者灰尘杂质，在扫描机器人对排水管道进行扫描检测时，排水管道内壁上的淤泥或者灰尘杂质会影响扫描机器人的正常行进，有时可能会因为陷入淤泥中很难拔出，而在申请号为2022211743949，名称为一种用于排水管道检测的三维激光扫描机器人中，在机器人本体的行进前方设置清洁装置和淤泥收集装置对机器人前方的杂质进行清理，使得探测机器人能够正常行走，但是机器人在管道中行走时，并不一定能够将所有的淤泥都清理并收集出来，如果遇到大段淤泥存在时，还是容易陷入到淤泥中，当出现这种情况时，机器人前进后退都受到限制，而影响探测。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人。

2、根据本申请实施例提供的技术方案，基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，包括机器人本体，以及固定在机器人本体上的三维扫描装置，机器人本体的下端设有行走用驱动轮，机器人本体上设有起跳装置，起跳装置包括起跳轮、l型转动杆和转动轴杆，起跳装置通过转动轴杆转动式连接机器人主体，起跳轮通过l型转动杆随着转动轴杆在机器人本体上上的转动而实现起跳式移动，转动轴杆通过固定在机器人本体内的旋转电机实现转动。

3、进一步，两个起跳轮分别固定连接两个l型转动杆的一端部，l型转动杆的另一端部固定连接转动轴杆的两端部，转动轴杆通过轴承穿过机器人本体，由于起跳轮设置在机器人本体的前侧和后侧，使得起跳装置可以实现连续起跳。

4、进一步，l型转动杆包括水平杆和竖直杆，起跳轮固定连接竖直杆，水平杆的长度大于机器人本体与驱动轮之间的距离，水平杆竖直放置时，能够使得机器人本体与驱动轮脱离淤泥。

5、进一步，水平杆为伸缩杆，伸缩杆包括通过压缩弹簧连接的伸缩杆a和伸缩杆b，伸缩杆b套取在伸缩杆a内，伸缩杆a与伸缩杆b通过压缩弹簧与电磁力的大小实现伸缩杆的伸缩，伸缩杆a内设有电磁铁，伸缩杆b上设有与电磁铁之间具有吸附力的永磁铁，通过电磁力实现伸缩，能够实现伸缩杆短时间内的伸缩，使得机器人本体可以在直径较小的管道内实现起跳。

6、进一步，起跳轮上设有防滑凸起，增大起跳轮与淤泥之间的摩擦，实现起跳的稳定性。

7、综上所述，本申请的有益效果：本申请装置在管道用探测机器人上设置可以起跳的装置，便于探测机器人在陷入到淤泥中，能够自主拔出并移动；本申请装置利用旋转杆在旋转的过程中，能够将机器人本体的身高提高，且在旋转的过程中能够给机器人本体一个向前行进的力，而实现机器人本体实现起跳，使其跳出淤泥的限制，顺利完成探测。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，包括机器人本体(1)，以及固定在所述机器人本体(1)上的三维扫描装置(2)，所述机器人本体(1)的下端设有行走用驱动轮(3)，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：两个所述起跳轮(41)分别固定连接两个所述L型转动杆(42)的一端部，所述L型转动杆(42)的另一端部固定连接所述转动轴杆(43)的两端部，所述转动轴杆(43)通过轴承穿过所述机器人本体(1)。

3.根据权利要求2所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：所述L型转动杆(42)包括水平杆(421)和竖直杆(422)，所述起跳轮(41)固定连接所述竖直杆(422)，所述水平杆(421)的长度大于所述机器人本体(1)与所述驱动轮(3)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：所述水平杆(421)为伸缩杆(6)，所述伸缩杆(6)包括通过压缩弹簧(61)连接的伸缩杆A(62)和伸缩杆B(63)。

5.根据权利要求4所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：所述伸缩杆B(63)套取在所述伸缩杆A(62)内，所述伸缩杆A(62)与所述伸缩杆B(63)通过所述压缩弹簧(61)与电磁力的大小实现所述伸缩杆(6)的伸缩。

6.根据权利要求5所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：所述伸缩杆A(62)内设有电磁铁(621)，所述伸缩杆B(63)上设有与所述电磁铁(621)之间具有吸附力的永磁铁(631)。

7.根据权利要求1所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：所述起跳轮(41)上设有防滑凸起。

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【技术特征摘要】

1.基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，包括机器人本体(1)，以及固定在所述机器人本体(1)上的三维扫描装置(2)，所述机器人本体(1)的下端设有行走用驱动轮(3)，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：两个所述起跳轮(41)分别固定连接两个所述l型转动杆(42)的一端部，所述l型转动杆(42)的另一端部固定连接所述转动轴杆(43)的两端部，所述转动轴杆(43)通过轴承穿过所述机器人本体(1)。

3.根据权利要求2所述的基于三维扫描技术的地下管道勘探机器人，其特征在于：所述l型转动杆(42)包括水平杆(421)和竖直杆(422)，所述起跳轮(41)固定连接所述竖直杆(422)，所述水平杆(421)的长度大于所述机器人本体(1)与所述驱动轮(3)之间的距离。

4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刁楠楠，黄旭，严江波，曾伟，
申请(专利权)人：武汉鑫泽科技有限公司，
类型：新型
国别省市：