【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人及平仓方法。
技术介绍
1、随着技术的发展和粮食行业的需求，现在对粮食储存的要求也相应得到提高。在粮食入仓时，粮食堆表面会出现高低不平的现象，为了能便于对日后粮食的保存和管理，同时便于提高粮仓空间利用率，需要对粮食表面进行平整。同时，为了便于对仓内粮食体积进行测量和粮食质量进行检测，以及便于仓内环境的通风等，对粮食表面进行平整已经是仓储管理的重要组成部分。
2、现在对仓储内部的粮食表面进行平整，通常是采用人工进入仓储内部对粮食表面进行平整，而采用人工的平整方法通常存在以下缺陷，一、由于粮库的体积较为庞大，人工平整花费的时间较长，导致对仓内的粮食表面平整效率较低，二、由于仓内环境属于封闭空间，只留有较小便于输送粮食的窗口，导致内部温度较高，且作业过程中扬起的粉尘对人体呼吸道伤害较大。
3、为对上述存在的缺陷进行改善，有必要提出一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人及平仓方法。
技术实现思路
1、为了克服现有的技术的不足，本专利技术提供一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人及平仓方法。
2、第一方面，本专利技术技术方案如下所述：
3、一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，包括：
4、机箱以及设于所述机箱内的控制模组，所述控制模组用于自主导航和环境感知；
5、若干推进组件，所述推进组件与所述机箱连接，所述推进组件与所述控制模组电性连接，所述推进组件用于带动
6、平仓组件，所述平仓组件与所述机箱连接，所述平仓组件与所述控制模组电性连接，所述平仓组件用于对行驶路径上的被平仓物进行找平。
7、在一种可能实现方式中，所述推进组件包括推进驱动件、以及与所述推进驱动件连接的推进螺旋件，所述推进驱动件与所述机箱连接，所述推进驱动件带动所述推进螺旋件旋转，使所述推进螺旋件带动机器人在被平仓物上行驶。
8、在一种可能实现方式中，所述推进螺旋件包括推进转轴以及设于所述推进转轴两端的2个旋转叶片，所述推进转轴的中部与所述推进驱动件连接，所述推进转轴带动所述旋转叶片做相同频率的自转运动。
9、在一种可能实现方式中，所述旋转叶片包括推进轴套以及绕所述推进轴套螺旋设置的螺旋叶片，所述推进轴套套设于所述推进转轴上并固定连接，所述螺旋叶片与所述推进轴套固定连接。
10、在一种可能实现方式中，所述平仓组件包括平仓驱动件、以及与所述平仓驱动件连接的旋转叶轮件，所述平仓驱动件与所述机箱连接，所述平仓驱动件带动所述旋转叶轮件旋转，使所述旋转叶轮件对行驶路径上的被平仓物进行刮、抛。
11、在一种可能实现方式中，所述旋转叶轮件包括叶轮转轴、以及设于所述叶轮转轴两端的若干圆形叶轮，所述叶轮转轴的中部与所述平仓驱动件连接，所述叶轮转轴带动若干所述圆形叶轮做相同频率的自转远动。
12、在一种可能实现方式中，所述圆形叶轮包括套设于所述叶轮转轴的平仓轴套、设于所述平仓轴套一端的圆形隔板、以及绕所述平仓轴套等间距设置的若干叶轮板，所述叶轮板与所述圆形隔板连接。
13、在一种可能实现方式中，所述平仓轴套的内壁设有卡扣安装孔，所述叶轮转轴上设有与所述卡扣安装孔相对应的卡扣限位孔，所述平仓轴套与所述叶轮转轴卡扣连接。
14、在一种可能实现方式中，所述控制模组包括电池模块、控制模块以及驱动模块，所述控制模块与所述电池模块连接，所述控制模块与所述驱动模块连接；
15、所述驱动模块与所述平仓组件连接，所述驱动模块与所述推进组件连接。
16、第二方面，本专利技术技术方案如下所述：
17、一种平仓方法，包括适用于权利要求1-9中任意一项一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人的平仓方法，所述平仓方法具体包括以下步骤：
18、控制模组获取储存仓定位参考点位数据；
19、控制模组根据储存仓定位参考点位数据和区域环境数据进行分析，获取开挖区域目标高程数据；
20、根据开挖区域高程数据发出整平指令，并重复整平指令直至开挖区域实际高程落入高程相差预设范围。
21、根据上述方案的本专利技术，其有益效果在于，一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人及平仓方法，通过控制模组对推进组件进行控制，使机器人按照规定的行驶路径进行行走，结合控制模块对平仓组件进行控制，对行驶路径上需要的整平的被平仓物进行平整。从而通过本专利技术代替工作人员进入粮仓内对粮食表面进行平整，相对于工作人员进入粮仓内对粮食进行整平，本专利技术提高了对粮仓内粮食平整的工作效率，同时，通过本专利技术代替工作人员进入粮仓内进行作业，减少了工作人员对作业时扬起的粉尘的吸入，提高了工作人员的工作环境质量，另外，通过控制模组对推进组件和平仓组件的控制，使本专利技术可以实现自主导航行驶，提高了平仓机器人的智能化程度。
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1.一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述推进组件包括推进驱动件、以及与所述推进驱动件连接的推进螺旋件，所述推进驱动件与所述机箱连接，所述推进驱动件带动所述推进螺旋件旋转，使所述推进螺旋件带动机器人在被平仓物上行驶。
3.根据权利要求2所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述推进螺旋件包括推进转轴以及设于所述推进转轴两端的2个旋转叶片，所述推进转轴的中部与所述推进驱动件连接，所述推进转轴带动所述旋转叶片做相同频率的自转运动。
4.根据权利要求3所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述旋转叶片包括推进轴套以及绕所述推进轴套螺旋设置的螺旋叶片，所述推进轴套套设于所述推进转轴上并固定连接，所述螺旋叶片与所述推进轴套固定连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述平仓组件包括平仓驱动件、以及与所述平仓驱动件连接的旋转叶轮件，所述平仓驱动件与所述机箱连接，
6.根据权利要求5所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述旋转叶轮件包括叶轮转轴、以及设于所述叶轮转轴两端的若干圆形叶轮，所述叶轮转轴的中部与所述平仓驱动件连接，所述叶轮转轴带动若干所述圆形叶轮做相同频率的自转远动。
7.根据权利要求6所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述圆形叶轮包括套设于所述叶轮转轴的平仓轴套、设于所述平仓轴套一端的圆形隔板、以及绕所述平仓轴套等间距设置的若干叶轮板，所述叶轮板与所述圆形隔板连接。
8.根据权利要求7所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述平仓轴套的内壁设有卡扣安装孔，所述叶轮转轴上设有与所述卡扣安装孔相对应的卡扣限位孔，所述平仓轴套与所述叶轮转轴卡扣连接。
9.根据权利要求1或8所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述控制模组包括电池模块、控制模块以及驱动模块，所述控制模块与所述电池模块连接，所述控制模块与所述驱动模块连接；
10.一种平仓方法，其特征在于，包括适用于权利要求1-9中任意一项一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人的平仓方法，所述平仓方法具体包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述推进组件包括推进驱动件、以及与所述推进驱动件连接的推进螺旋件，所述推进驱动件与所述机箱连接，所述推进驱动件带动所述推进螺旋件旋转，使所述推进螺旋件带动机器人在被平仓物上行驶。
3.根据权利要求2所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述推进螺旋件包括推进转轴以及设于所述推进转轴两端的2个旋转叶片，所述推进转轴的中部与所述推进驱动件连接，所述推进转轴带动所述旋转叶片做相同频率的自转运动。
4.根据权利要求3所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述旋转叶片包括推进轴套以及绕所述推进轴套螺旋设置的螺旋叶片，所述推进轴套套设于所述推进转轴上并固定连接，所述螺旋叶片与所述推进轴套固定连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于螺旋叶片推进的智能平仓机器人，其特征在于，所述平仓组件包括平仓驱动件、以及与所述平仓驱动件连接的旋转叶轮件，所述平仓驱动件与所述机箱连接，所述平仓驱动件带动所述旋转叶轮件旋转，使所述旋转叶轮件对行驶路径上的被平仓物进...
【专利技术属性】
技术研发人员：许松伟，付飞，魏金浩，
申请(专利权)人：深圳市中软易通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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