【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言涉及一种悬崖检测装置及方法、自移动设备。
技术介绍
1、自移动设备是指自主移动并且自动进行工作的机器。在自移动设备的作业环境中，自移动设备经常会遇到悬崖(如楼梯、门槛等)。而在自移动设备遇到悬崖时，可能会出现跌落的情况。若自移动设备发生跌落，则容易造成自移动设备损坏。
2、为了解决上述问题，现有的移动设备上通常设有悬崖检测装置，以用来识别悬崖。具体地，悬崖检测装置包括发射部及接收部，发射部所发出的光信号被待检测区域的表面反射后由接收部接收，接收部根据待检测区域的表面反射回的光信号的强弱来判断距离待检测面的远近，从而确定待检测区域是否为悬崖，即如果反射回的光信号较强，则确定待检测区域为地面，如果反射回的光信号较弱，则确定待检测区域为悬崖。但该方式容易受反射材质的影响，当悬崖处为高反材质时，反射回的信号也会较强，从而易将悬崖误判为地面而导致自移动设备跌落，造成机器损坏。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种悬崖检测装置，包括至少一个信号收发模组对，每个所述信号收发模组对包括第一信号收发模组及第二信号收发模组；
3、所述第一信号收发模组用于向待检测区域的表面发射第一光线
4、所述第二信号收发模组用于向探测区域的表面发射第三光线，以及接收至少部分第四光线，所述第四光线为所述第三光线经由所述探测区域的表面反射的反射光线；
5、所述第二信号收发模组还用于在所述待检测区域的表面深度在预设范围内时，接收到部分第二光线。
6、可选地，所述悬崖检测装置还包括处理模块；
7、所述处理模块用于判断所述第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值是否小于或等于第一预设阈值，若是，则确定所述待检测区域为悬崖；若否，则根据所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值，或者所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值以及第四光线的光强值，判定所述待检测区域是否为悬崖。
8、可选地，所述处理模块用于当所述第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值大于所述第一预设阈值时，判断所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述待检测区域为悬崖；若否，则确定所述待检测区域不为悬崖。
9、可选地，所述处理模块用于当所述第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值大于所述第一预设阈值时，计算所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值与第四光线的光强值的差值(绝对值)，并判断所述差值(绝对值)是否大于第三预设阈值，若是，则确定所述待检测区域不为悬崖；若否，则确定所述待检测区域为悬崖。
10、可选地，所述第一信号收发模组及所述第二信号收发模组距离地面的距离均为第一预设距离值，所述第一信号收发模组及所述第二信号收发模组之间的距离为第二预设距离值。
11、可选地，所述信号收发模组对为多个；其中任一个所述信号收发模组对中的第一信号收发模组与相邻的所述信号收发模组对中的第二信号收发模组为同一信号收发模组；
12、其中任一个所述信号收发模组对中的第二信号收发模组与相邻的所述信号收发模组对中的第一信号收发模组为同一信号收发模组。
13、可选地，所述第一信号收发模组及所述第二信号收发模组均包括信号发射模组及信号接收模组；所述第一信号收发模组的发射模组与所述第二信号收发模组的发射模组分时工作，或者所述第一信号收发模组的发射模组所发射的第一光线的频率与所述第二信号收发模组的发射模组所发射的第二光线频率不同。
14、可选地，所述信号发射模组包括光发射部及第一光路改变部，所述第一光路改变部设置在所述光发射部的发射光路，用于将所述光发射部发射的光线转换为向所述信号接收模组方向倾斜第一角度的近似平行光。
15、可选地，所述第一光路改变部包括第一凸透镜，所述第一凸透镜的厚度沿所述第一凸透镜的第一侧至所述第一凸透镜的第二侧的方向逐渐增加，所述第一凸透镜的第一侧为所述第一凸透镜的远离所述信号接收模组的一侧，所述第一凸透镜的第二侧为所述第一凸透镜的靠近所述信号接收模组的一侧。
16、可选地，所述第一凸透镜的第二侧设有第一全反射部，所述第一全反射部用于将在所述第一凸透镜内射向所述第一凸透镜的第二侧的光线进行全反射，以形成向靠近所述信号接收模组方向倾斜第二角度的近似平行出射光。
17、可选地，所述第一全反射部包括第一端至第二端逐渐向远离所述第一凸透镜的第一侧方向倾斜的第一平面，所述第一端为所述第一平面的靠近所述光发射部的一端，所述第二端为所述第一平面的远离所述光发射部的一端。
18、可选地，所述信号接收模组包括光接收部，所述光接收部的接收光路上还设有第二光路改变部；所述第二光改变部用于将射向所述光接收部的光线转换为向所述光接收部聚拢的光线。
19、可选地，所述第二光路改变部包括第二凸透镜，所述第二凸透镜的厚度沿所述第二凸透镜的第一侧至所述第二凸透镜的第二侧的方向逐渐增加，所述第二凸透镜的第一侧为所述第二凸透镜的远离所述信号发射模组的一侧，所述第二凸透镜的第二侧为所述第二凸透镜的靠近所述信号接收模组的一侧。
20、可选地，所述第二凸透镜的第二侧设有第二全反射部，所述第二全反射部用于将在所述第二凸透镜内且射向所述第二凸透镜的第二侧的光线进行全反射，以形成向所述光接收部聚拢的汇聚光线。
21、可选地，所述第二全反射部包括第三端至第四端逐渐向远离所述第二凸透镜的第一侧方向倾斜的第二平面，所述第三端为所述第二平面的靠近所述光接收部的一端，所述第四端为所述第二平面的远离所述光接收部的一端。
22、第二方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人，包括上述的悬崖检测装置。
23、第三方面，本专利技术实施例提供了一种悬崖检测方法，包括：
24、判断第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值是否小于或等于第一预设阈值，若是，则确定所述待检测区域为悬崖；
25、若否，则根据所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值，或者所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值以及第四光线的光强值，判定所述待检测区域是否为悬崖。
26、可选地，所述根据所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值，或者所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值以及第四光线的光强值，判定所述待检测区域是否为悬崖，包括：
27、判断所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述待检测区域为悬崖；若否，则确定所述待检测本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种悬崖检测装置，其特征在于，包括至少一个信号收发模组对，每个所述信号收发模组对包括第一信号收发模组及第二信号收发模组；
2.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述悬崖检测装置还包括处理模块；
3.根据权利要求2所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述处理模块用于当所述第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值大于所述第一预设阈值时，判断所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述待检测区域为悬崖；若否，则确定所述待检测区域不为悬崖。
4.根据权利要求2所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述处理模块用于当所述第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值大于所述第一预设阈值时，计算所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值与第四光线的光强值的差值的绝对值，并判断所述差值的绝对值是否大于第三预设阈值，若是，则确定所述待检测区域不为悬崖；若否，则确定所述待检测区域为悬崖。
5.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述信号收发模组对为多个；其中任一个所述信号收发模组对中的第一信号收发
6.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述第一信号收发模组及所述第二信号收发模组均包括信号发射模组及信号接收模组；所述第一信号收发模组的发射模组与所述第二信号收发模组的发射模组分时工作，或者所述第一信号收发模组的发射模组所发射的第一光线的频率与所述第二信号收发模组的发射模组所发射的第二光线频率不同。
7.根据权利要求6所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述信号发射模组包括光发射部及第一光路改变部，所述第一光路改变部设置在所述光发射部的发射光路，用于将所述光发射部发射的光线转换为向所述信号接收模组方向倾斜第一角度的近似平行光。
8.根据权利要求7所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述第一光路改变部包括第一凸透镜，所述第一凸透镜的厚度沿所述第一凸透镜的第一侧至所述第一凸透镜的第二侧的方向逐渐增加，所述第一凸透镜的第一侧为所述第一凸透镜的远离所述信号接收模组的一侧，所述第一凸透镜的第二侧为所述第一凸透镜的靠近所述信号接收模组的一侧。
9.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的悬崖检测装置。
10.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种悬崖检测装置，其特征在于，包括至少一个信号收发模组对，每个所述信号收发模组对包括第一信号收发模组及第二信号收发模组；
2.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述悬崖检测装置还包括处理模块；
3.根据权利要求2所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述处理模块用于当所述第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值大于所述第一预设阈值时，判断所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述待检测区域为悬崖；若否，则确定所述待检测区域不为悬崖。
4.根据权利要求2所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述处理模块用于当所述第一信号收发模组接收到的第二光线的光强值大于所述第一预设阈值时，计算所述第二信号收发模组接收到的第二光线的光强值与第四光线的光强值的差值的绝对值，并判断所述差值的绝对值是否大于第三预设阈值，若是，则确定所述待检测区域不为悬崖；若否，则确定所述待检测区域为悬崖。
5.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述信号收发模组对为多个；其中任一个所述信号收发模组对中的第一信号收发模组与相邻的所述信号收发模组对中的第二信号收发模组为同...
【专利技术属性】
技术研发人员：党亮，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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