【技术实现步骤摘要】
本申请涉及整车控制，具体而言，涉及一种基于单目视觉信息的车辆控制方法及装置。
技术介绍
1、目前，现有技术的车辆由路径规划模块来进行行车路线规划。行车路径规划分为全局规划和局部规划，现有的路径规划控制方法，通常结合高精地图和gps定位实现的实时路径规划并进行相应的控制。然而，在实践中发现，现有方法依赖高精地图和gps定位技术，在交通基础设施和低延时通信没有覆盖的区域难以实现，且gps定位的准确性低，误差大，延时高，从而导致路径规划控制会出现较大的误差。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种基于单目视觉信息的车辆控制方法及装置，能够基于单目摄像头进行实时路径的规划和相应的车辆控制，准确性高，误差小，延时小，从而有利于提升规划控制的整体效率，加强运行过程的安全性。
2、本申请第一方面提供了一种基于单目视觉信息的车辆控制方法，包括：
3、通过目标车辆上的单目摄像头采集单目视觉信息；
4、根据预设的五次多项式规划算法、预设的路径规划预设值和所述单目视觉信息进行路径规划，得到规划路径集合；
5、基于预设的规划纵向距离梯度和预设的限制条件对所述规划路径集合进行路径筛选，得到目标规划路径；
6、获取所述目标车辆在自车坐标系下的航向角、前后时刻车道线相对于所述自车坐标系的航向角差值以及所述目标车辆的实时车辆速度；
7、根据所述目标车辆的航向角和所述航向角差值，计算目标实时航向角；
8、根据所述目标实时航
9、根据所述规划点位置航向角信息和所述横纵位置坐标计算目标车辆的自车前轮转角；
10、根据所述自车前轮转角对所述目标车辆进行跟踪控制操作。
11、进一步地，所述单目视觉信息至少包括车道线、前方障碍物、所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆在自车坐标系下的航向角、所述车道线的实时曲率值、所述车道线的曲率变化率、所述车道线相对所述目标车辆的横向偏差以及车道线强度。
12、进一步地，所述路径规划预设值包括预设的纵向距离下限阈值、纵向距离上限阈值、距离间隔值以及纵向距离规划值。
13、进一步地，所述根据所述目标车辆的航向角和所述航向角差值，计算目标实时航向角之后，所述车辆控制方法还包括：
14、根据车道线的实时曲率值对所述目标实时航向角进行修正计算，得到修正后的目标实时航向角。
15、进一步地，所述根据所述目标实时航向角和所述目标规划路径，计算基于所述自车坐标系的规划点位置航向角信息和所述目标车辆在世界坐标系下的横纵位置坐标，包括：
16、通过预设的车辆运动学模型和所述目标实时航向角，计算所述目标车辆在世界坐标系下的横纵位置坐标；
17、根据所述五次多项式规划算法和所述目标规划路径计算基于自车坐标系的规划点位置航向角信息。
18、进一步地，所述根据所述规划点位置航向角信息和所述横纵位置坐标计算目标车辆的自车前轮转角，包括：
19、根据所述规划点位置航向角信息和所述横纵位置坐标，计算所述目标车辆与所述目标规划路径之间的横向偏差、所述目标车辆与所述目标规划路径的相对航向角以及所述目标规划路径各个路径点的曲率、所述目标规划路径各个路径点的曲率变化率；
20、根据所述目标规划路径各个路径点的曲率、所述实时车辆速度、所述横向偏差以及所述相对航向角，计算所述目标车辆的自车前轮转角。
21、本申请第二方面提供了一种基于单目视觉信息的车辆控制装置，所述基于单目视觉信息的车辆控制装置包括：
22、采集单元，用于通过目标车辆上的单目摄像头采集单目视觉信息；
23、路径规划单元，用于根据预设的五次多项式规划算法、预设的路径规划预设值和所述单目视觉信息进行路径规划，得到规划路径集合；
24、路径筛选单元，用于基于预设的规划纵向距离梯度和预设的限制条件对所述规划路径集合进行路径筛选，得到目标规划路径；
25、获取单元，用于获取所述目标车辆在自车坐标系下的航向角、前后时刻车道线相对于所述自车坐标系的航向角差值以及所述目标车辆的实时车辆速度；
26、第一计算单元，用于根据所述目标车辆的航向角和所述航向角差值，计算目标实时航向角；
27、第二计算单元，用于根据所述目标实时航向角和所述目标规划路径，计算基于所述自车坐标系的规划点位置航向角信息和所述目标车辆在世界坐标系下的横纵位置坐标；
28、第三计算单元，用于根据所述规划点位置航向角信息和所述横纵位置坐标计算目标车辆的自车前轮转角；
29、控制单元，用于根据所述自车前轮转角对所述目标车辆进行跟踪控制操作。
30、进一步地，所述单目视觉信息至少包括车道线、前方障碍物、所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆在自车坐标系下的航向角、所述车道线的实时曲率值、所述车道线的曲率变化率、所述车道线相对所述目标车辆的横向偏差以及车道线强度。
31、进一步地，所述路径规划预设值包括预设的纵向距离下限阈值、纵向距离上限阈值、距离间隔值以及纵向距离规划值。
32、进一步地，所述第一计算单元，还用于根据车道线的实时曲率值对所述目标实时航向角进行修正计算，得到修正后的目标实时航向角。
33、进一步地，所述第二计算单元，具体用于通过预设的车辆运动学模型和所述目标实时航向角，计算所述目标车辆在世界坐标系下的横纵位置坐标；
34、所述第二计算单元，具体还用于根据所述五次多项式规划算法和所述目标规划路径计算基于自车坐标系的规划点位置航向角信息。
35、进一步地，所述第三计算单元，具体用于根据所述规划点位置航向角信息和所述横纵位置坐标，计算所述目标车辆与所述目标规划路径之间的横向偏差、所述目标车辆与所述目标规划路径的相对航向角以及所述目标规划路径各个路径点的曲率、所述目标规划路径各个路径点的曲率变化率；
36、所述第三计算单元，具体还用于根据所述目标规划路径各个路径点的曲率、所述实时车辆速度、所述横向偏差以及所述相对航向角，计算所述目标车辆的自车前轮转角。
37、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请第一方面中任一项所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法。
38、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请第一方面中任一项所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法。
39、本申请的有益效果为：该方法及装置能够基于单目摄像头进行实时路径的规划和相应的车辆控制，准确性高，误差小，延时小，从而有利于提升规划控制的整体效率，加本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述单目视觉信息至少包括车道线、前方障碍物、所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆在自车坐标系下的航向角、所述车道线的实时曲率值、所述车道线的曲率变化率、所述车道线相对所述目标车辆的横向偏差以及车道线强度。
3.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述路径规划预设值包括预设的纵向距离下限阈值、纵向距离上限阈值、距离间隔值以及纵向距离规划值。
4.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的航向角和所述航向角差值，计算目标实时航向角之后，所述车辆控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标实时航向角和所述目标规划路径，计算基于所述自车坐标系的规划点位置航向角信息和所述目标车辆在世界坐标系下的横纵位置坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征
7.一种基于单目视觉信息的车辆控制装置，其特征在于，所述基于单目视觉信息的车辆控制装置包括：
8.根据权利要求7所述的基于单目视觉信息的车辆控制装置，其特征在于，所述路径规划预设值包括预设的纵向距离下限阈值、纵向距离上限阈值、距离间隔值以及纵向距离规划值。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至6中任一项所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至6任一项所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述单目视觉信息至少包括车道线、前方障碍物、所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆在自车坐标系下的航向角、所述车道线的实时曲率值、所述车道线的曲率变化率、所述车道线相对所述目标车辆的横向偏差以及车道线强度。
3.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述路径规划预设值包括预设的纵向距离下限阈值、纵向距离上限阈值、距离间隔值以及纵向距离规划值。
4.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的航向角和所述航向角差值，计算目标实时航向角之后，所述车辆控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的基于单目视觉信息的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标实时航向角和所述目标规划路径，计算基于所述自车坐标系的规划点位置航向角信息和所述目标车辆在世界...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶家盛，黎润东，伊海霞，张恩硕，关方明，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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