智能蜘蛛机器人装置制造方法及图纸

智能蜘蛛机器人装置包括机械平台、控制主机、至少一个摄像头，所述机械平台设有蛛腹、进行姿态调整和行走的电动机，所述控制主机包括：电动机控制装置、微处理器、通讯电路板，微处理器包括８－－６４位微电脑，通讯电路板设有含低至Ｇ２通讯电路或手机电路或其它无线遥控器电路，所述电动机控制装置与电动机相连，摄像头信号与微处理器相连，摄像头信号与通讯电路板相连，通讯电路板与微处理器电信号相连，控制主机安装在蛛腹里。可以远程遥控或按程序自主调整身体姿态、判断行走路线、行走方式和完成其它工作任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人装置，尤其是一种可远程遥控或按程序自主调整身体姿态 和判断行走路线以及完成其它工作任务的智能蜘蛛。
技术介绍
现有机器人品种繁多千奇百怪，具有能在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工作 面上行走的机器人还没有出现。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种能在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工作面 上行走，代替人完成一定任务的机器人装置。本专利技术采用如下技术方案，包括机械平台、控制主机、至少一个摄像头，所述机械 平台设有蛛腹、进行姿态调整和行走的电动机，所述控制主机包括电动机控制装置、微处 理器、通讯电路板，微处理器包括8-64位微电脑，通讯电路板设有含低至G2通讯电路或手 机电路或其它无线遥控器电路，所述电动机控制装置与电动机相连，摄像头信号与微处理 器相连，摄像头信号与通讯电路板相连，通讯电路板与微处理器电信号相连，控制主机安装 在蛛腹里。本方案是用摄像头观察路面、工作面，用通讯电路板传递信息，用微处理器按程 序计算前进路线、行走方式、工作方式或执行遥控指令，控制电动机顺转、反转和停止。作为本专利技术的一种改进，所述机械平台还设有伸缩杆，所述伸缩杆包括第九电动 机、第十电动机、第十一电动机、第九蜗杆、第九蜗轮、起卧螺杆、卧杆帽、帽螺钉、滑槽板、活 动轴、带孔件、至少一根伸杆、螺旋顶杆件和旋转体，所述螺旋顶杆件包括螺旋钢丝或由一 小段一小段互连螺杆构成的螺杆，第九电动机固定在蛛腹上，第九蜗杆固定在第九电动机 转子轴上，第九蜗轮和第十电动机固定在旋转体上，起卧螺杆穿过第十电动机转子轴心，起 卧螺杆与卧杆帽相连，卧杆帽与帽螺钉相连，帽螺钉与滑槽板相连，滑槽板与伸杆相连，活 动轴与旋转体相连，活动轴与带孔件相连，带孔件固定在第十一电动机上，伸杆套在第十一 电动机转子轴外圆上与第十一电动机相连，螺旋顶杆件穿过第十一电动机转子轴心直达伸 杆。本方案是为了便于用摄像头进行隐蔽或仔细观察，或放置其它设备。作为本专利技术的又一种改进，所述机械平台还设有旋转关节，所述旋转关节由1-2 个关节构成，第一关节包括第二轴、第二蜗轮、第二电动机、第二蜗杆和固定架，第二蜗轮固 定在第二轴上，第二蜗杆固定在第二电动机转子轴上，第二蜗杆与第二蜗轮相啮合，第二电 动机固定在固定架或蛛腹上；第二关节包括第十四蜗杆、第十四蜗轮、第十四电动机和第 九轴，第十四蜗杆固定在第十四电动机转子轴上，第十四蜗轮和第九轴固定在固定架上，第 十四蜗杆与第十四蜗轮相啮合，第十四电动机固定在蛛腹上。本方案是为了增强蜘蛛适应 环境能力。作为本专利技术的再一种改进，所述机械平台的旋转关节还设有一至多个活动节，所 述一至多个活动节包括第一活动节、第一电动机、第一蜗杆、第一蜗轮和第一轴，第一电动4机固定在第二轴上，第一蜗杆固定在第一电动机转子轴上，第一蜗轮与第一轴相连，第一轴 与第二轴相连，第一蜗轮固定在第一活动节上，第一蜗杆与第一蜗轮相啮合；第二活动节、 第三轴、第三电动机、第三蜗杆、第三蜗轮，第一活动节与第三轴相连，第三电动机固定在第 一活动节上，第三蜗杆固定在第三电动机转子轴上，第三蜗轮与第三轴相连，第三蜗轮固定 在第二活动节上，第三蜗杆与第三蜗轮相啮合；第三活动节、第四轴、第四电动机、第四蜗杆 和第四蜗轮，第四轴与第二活动节相连，第四电动机固定在第二活动节上，第四蜗杆固定在 第四电动机转子轴上，第四蜗轮与第四轴相连，第四蜗轮固定在第三活动节上，第四蜗杆与 第四蜗轮相啮合。本方案是为了让蜘蛛能做高难度动作或完成复杂任务。作为本专利技术的进一步改进，所述第一活动节设有上活动节、下活动节、第五电动 机、第五蜗杆、至少一个第五蜗轮、至少一个螺杆、至少一个定位件和至少一个螺纹孔的紧 固板，第五电动机固定在上活动节上，定位件固定在上活动节上，紧固板固定在下活动节 上，第五蜗杆固定在第五电动机转子轴上，螺杆固定在第五蜗轮上，螺杆与定位件相连，螺 杆与紧固板相连，第五蜗杆与第五蜗轮相啮合。本方案是使蜘蛛具有自断臂逃走能力。作为本专利技术的又进一步改进，所述第三活动节还设有第六电动机、第七电动机、第 五轴，第六轴，第六蜗杆、第七蜗杆、第六蜗轮、第七蜗轮、前爪和后爪，第六电动机和第七电 动机和第五轴和第六轴固定在第三活动节上，第六蜗杆固定在第六电动机转子轴上，第七 蜗杆固定在第七电动机转子轴上，第六蜗轮固定在前爪上，第六蜗轮与第五轴相连，第七蜗 轮固定在后爪上，第七蜗轮与第六轴相连，第六蜗杆与第六蜗轮相啮合，第七蜗杆与第七蜗 轮相啮合。本方案是使蜘蛛具有抓紧物体和抓住物体悬空行走能力，或完成只有用爪才能 完成的工作任务。作为本专利技术的还进一步改进，所述第三活动节还设有第一段活动节、第二段活动 节、第八电动机、第八蜗杆、第八蜗轮、第七轴和连接板，第七轴一端固定在第一段活动节上 另一端固定在第八蜗轮上，连接板固定在第二段活动节上，第八电动机固定在第二段活动 节上，第八蜗杆固定在第八电动机转子轴上，第八蜗杆与第八蜗轮相啮合。本方案是为了使 蜘蛛用爪旋转物体。作为本专利技术的再进一步改进，所述第一活动节还设有不转活动节、可转动活动节， 第十二电动机、第十二蜗杆、第十二蜗轮、第八轴和连接件，第十二电动机固定在不转活动 节上，第十二蜗杆固定在第十二电动机转子轴上，第十二蜗轮固定在可转动活动节上，第八 轴的一端固定在第十二蜗轮上、另一端与连接件相连，连接件固定在不转活动节上，第十二 蜗杆与第十二蜗轮相啮合。本方案是为了使蜘蛛更灵活。作为本专利技术的再进一步改进，所述控制主机还设有外部存贮器、陀螺仪、潮湿度和 温度传感器，外部存贮器、陀螺仪、潮湿度和温度传感器与微处理器电信号相连。本方案是 为了扩大存贮信息量和自己调整姿态以及对环境选择能力。采用本专利技术具有如下优点1、本专利技术能够遥控或按程序设计自行行走。2、本专利技术能够在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工作面上行走，代替人完成一 定任务。3、本专利技术能够抓住物体悬空行走。4、本专利技术具有自断臂逃走能力。5、本专利技术能够滚翻、翻越障碍物或完成从自己身体上装卸物品等复杂任务。图面说明1、附图说明图1，是本专利技术结构示意图。2、图2，是本专利技术前爪和后爪结构示意图。3、图3，是本专利技术的第一活动节自分离成两段结构示意图。4、图4，是本专利技术伸缩杆的结构示意图。5、图5，是本专利技术电信号连接示意图。6、图6，是本专利技术装配一个活动节结构示意图。7、图7，是本专利技术第三活动节前端可旋转结构示意图。8、图8，是本专利技术第三活动节前端有吸附盘结构示意图。9、图9，是本专利技术具有第一活动节和第三活动节的蜘蛛结构示意图。10、图10，是本专利技术汇流环结构示意图。11、图11，是本专利技术第一活动节可旋转示意图。12、图12，是本专利技术电动机断路和堵转检测电路原理示意图。13、图13，是本专利技术电动机控制装置电路原理示意图。14、图14，是本专利技术旋转关节结构示意图。具体实施例方式如图5、6，包括机械平台、控制主机、至少一个摄像头20，所述机械平台设有蛛腹 25、进行姿态调整和行走的电动机8，所述控制主机包括电动机控制装置26、微处理器21、 通讯电路板23，微处理器21包括8-64位微电脑，通讯电路板设有含低至G2通讯电路或手 机电路或其它无线遥控器电路，所述电动机控制装置26与电动机8相连，摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能蜘蛛机器人装置，其特征在于包括机械平台、控制主机、至少一个摄像头，所述机械平台设有蛛腹、进行姿态调整和行走的电动机，所述控制主机包括：电动机控制装置、微处理器、通讯电路板，微处理器包括８－－６４位微电脑，通讯电路板设有含低至Ｇ２通讯电路或手机电路或其它无线遥控器电路，所述电动机控制装置与电动机相连，摄像头信号与微处理器相连，摄像头信号与通讯电路板相连，通讯电路板与微处理器电信号相连，控制主机安装在蛛腹里。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王建中，
申请(专利权)人：王建中，
类型：发明
国别省市：51[中国|四川]