【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及取样用机械手，特别涉及一种检测样本取样用预处理机械手。
技术介绍
1、随着食品和药品工业的发展，食品和药品中的添加剂等化学成分也越来越复杂，这对食品药品检测前的取样预处理工序有了更高的要求；而传统的预处理方法，仍然需要人工进行研磨、加热和溶解，费时费力，还不能达到检测所需求的研磨或溶解程度，同时在取样过程中，传统的取样管和后续的预处理装置是分开进行的，在取样后的转移过程中，难免会造成样品的污染；因此，需要一种取样和预处理同时进行，同时还能节省人力的检测样本取样用预处理机械手，从而解决传统取样管和预处理方法所不能解决的问题。
2、如公告号cn115372069b的专利提供了一种检测样本取样用机械手机构，该装置包括驱动臂、取样罩、取样杆，所述取样杆通过螺旋取样器的螺旋上升截取物料，从而防止物料的凝结，所述取样罩通过研磨机构，来实现物料的研磨功能。该申请因此可防止样本在料斗中凝结，同时省去了手工研磨过程，提高了检测的效率。但该方案的螺旋取样器，在螺旋上升过程中，遇到较大的物料颗粒时，可能会卡在螺旋取样器中，导致取样失败，同时在面对液体样本时，取样效果较差；该方案仅能对物料进行研磨预处理，当物料需要溶解预处理和加热预处理时，该方案是无法实现的；该方案在遇到超大直径或无需预处理的样本时，无法将样本直接夹取，同时在面对需要无伤检测的样本时，该装置的螺旋取样器无法实现无伤取样功能。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种检测样本取样用预处理机械手，旨在解决如何适应
2、针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种检测样本取样用预处理机械手，包括伸缩取样装置、预处理装置、可伸缩机械臂、柔性夹取装置；可伸缩机械臂上固定安装有预处理装置，所述可伸缩机械臂通过机械臂横向伸缩组件和第二机械臂电推杆的伸缩，来实现横向和纵向的伸缩延展功能；预处理装置上固定安装有伸缩取样装置；伸缩取样装置上固定安装有柔性夹取装置，所述柔性夹取装置通过柔顺变形板的柔性变形，以及两个夹取直线电机的向内滑动，来实现对样品的柔性夹取功能；预处理装置上还包括研磨机构和溶解机构；研磨机构固定安装在溶解机构上，所述研磨机构通过研磨头的公转以及研磨头转动半径的变化，来实现对样品颗粒的研磨功能，所述溶解机构通过溶解水泵将溶剂喷洒到样品上，来实现对样品的溶解，从而实现对样品的预处理功能；伸缩取样装置还包括取样机构和加热机构；加热机构固定安装在取样机构上，所述取样机构通过伸缩取样管的伸出，以及取样吸气组件的吸气，来实现对食品或药物样品的吸入功能，所述加热机构通过电热阻丝的通电发热，来实现对样品的预加热功能。
3、进一步地，取样机构包括伸缩取样管、取样支撑壳、第一取样弹性软管、取样吸气组件、第二取样弹性软管、取样齿轮、单向闸门组件、取样电机；第一取样弹性软管的两端分别固定安装在伸缩取样管和取样吸气组件上，同时第一取样弹性软管可弹性伸缩；取样吸气组件固定安装在取样支撑壳上；第二取样弹性软管的两端分别固定安装在取样吸气组件和单向闸门组件上；单向闸门组件固定安装在取样试管上；取样齿轮铰接在取样电机上；取样电机固定安装在取样支撑壳上；伸缩取样管上还包括取样管管体和取样齿条；取样管管体滑动安装在取样支撑壳上；取样齿条固定安装在取样管管体上，取样齿条还滑动安装在取样支撑壳上，用于带动取样管管体上下滑动以及限制取样管管体的转动，同时取样齿条与取样齿轮构成齿轮齿条副。
4、进一步地，加热机构包括进水口、取样试管、环状电源、样品排出口、电热阻丝；取样试管固定安装在取样支撑壳上，同时取样试管上还设置有进水口和样品排出口；环状电源固定安装在取样试管上，同时环状电源还固定安装在取样支撑壳上；电热阻丝固定缠绕在取样试管的下半部分，同时电热阻丝还与环状电源的正负极通过导线连接。
5、进一步地，取样吸气组件包括吸气支撑板、样品暂存箱、吸气气泵、气体滤网、第一通气口、第二通气口；吸气支撑板的两端分别固定安装在样品暂存箱和取样支撑壳上；样品暂存箱上设置有第一通气口和第二通气口；第一通气口与第一取样弹性软管固定连接；第二通气口与第二取样弹性软管固定连接；气体滤网固定安装在样品暂存箱上，所述气体滤网仅能让气体分子通过；吸气气泵固定安装在气体滤网上。
6、进一步地，单向闸门组件包括闸门电机、闸门支撑壁、固定闸门、闸门连接轴、活动闸门；闸门电机固定安装在闸门支撑壁上；闸门支撑壁固定安装在第二取样弹性软管上，同时闸门支撑壁还固定安装在取样试管上；固定闸门固定安装在闸门支撑壁上；闸门连接轴铰接在闸门电机上；活动闸门固定安装在闸门连接轴上。
7、进一步地，研磨机构包括第一研磨电推杆、研磨安装盘、研磨滑块、研磨电机、研磨头、第二研磨电推杆、研磨转盘；第一研磨电推杆固定安装在研磨安装盘上；研磨安装盘固定安装在取样试管上，同时研磨安装盘还固定安装在溶解安装盘上；研磨滑块滑动安装在研磨转盘上，同时研磨滑块还固定安装在第二研磨电推杆上；研磨电机固定安装在第一研磨电推杆上；研磨转盘铰接在研磨电机上；第二研磨电推杆固定安装在研磨转盘上；研磨头固定安装在研磨滑块上。
8、进一步地，溶解机构包括溶解水泵、溶剂储存箱、溶解管道、支撑连接板、溶解安装盘；溶剂储存箱固定安装在溶解安装盘上；支撑连接板通过螺栓固定安装在溶解安装盘上；溶解水泵固定安装在溶剂储存箱上；溶解管道的两端分别固定安装在溶解水泵和进水口上；溶解安装盘固定安装在取样支撑壳上，同时溶解安装盘还与研磨安装盘固定连接。
9、进一步地，柔性夹取装置包括夹取滑座、夹取电推杆、磁轴滑杆、防滑橡胶垫、柔顺变形板、夹取直线电机；夹取滑座通过螺栓固定安装在取样支撑壳上；磁轴滑杆固定安装在夹取滑座上，磁轴滑杆内部设置有线性排布的磁铁；夹取直线电机滑动安装在夹取滑座和磁轴滑杆上；柔顺变形板固定安装在夹取直线电机上；防滑橡胶垫固定安装在柔顺变形板上，同时防滑橡胶垫上设置有有波浪状的凸起；夹取电推杆的两端分别铰接在柔顺变形板和夹取直线电机上。
10、进一步地，可伸缩机械臂包括第一机械臂电推杆、机械臂横向伸缩组件、机械臂连接座、第一机械臂电机、机械臂铰接座、第二机械臂电机、第二机械臂电推杆；第一机械臂电推杆固定安装在机械臂横向伸缩组件上，同时第一机械臂电推杆还与支撑连接板固定连接；机械臂横向伸缩组件通过螺栓和螺母固定安装在机械臂连接座上；机械臂连接座铰接在第一机械臂电机上，同时机械臂连接座还铰接在机械臂铰接座上；第一机械臂电机固定安装在机械臂铰接座上；机械臂铰接座铰接在第二机械臂电机上；第二机械臂电机固定安装在第二机械臂电推杆上。
11、进一步地，机械臂横向伸缩组件包括第一连接滑座、三并联同步电推杆、第二连接滑座；第一连接滑座滑动安装在第二连接滑座上，同时第一连接滑座还与第一机械臂电推杆固定连接；第二连接滑座通过螺栓和螺母与机械臂连接座固定连接，同时第二连本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种检测样本取样用预处理机械手，包括伸缩取样装置（1）、预处理装置（2）、可伸缩机械臂（3）、柔性夹取装置（4），其特征在于：可伸缩机械臂（3）上固定安装有预处理装置（2），所述可伸缩机械臂（3）通过机械臂横向伸缩组件（302）和第二机械臂电推杆（307）的伸缩，来实现横向和纵向的伸缩延展功能；预处理装置（2）上固定安装有伸缩取样装置（1）；伸缩取样装置（1）上固定安装有柔性夹取装置（4），所述柔性夹取装置（4）通过柔顺变形板（405）的柔性变形，以及两个夹取直线电机（406）的向内滑动，来实现对样品的柔性夹取功能；预处理装置（2）上还包括研磨机构和溶解机构；研磨机构固定安装在溶解机构上，所述研磨机构通过研磨头（210）的公转以及研磨头（210）转动半径的变化，来实现对样品颗粒的研磨功能，所述溶解机构通过溶解水泵（201）将溶剂喷洒到样品上，来实现对样品的溶解，从而实现对样品的预处理功能；伸缩取样装置（1）还包括取样机构和加热机构；加热机构固定安装在取样机构上，所述取样机构通过伸缩取样管（101）的伸出，以及取样吸气组件（104）的吸气，来实现对食品或药物样品的吸入功能，所述
2.如权利要求1所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：取样机构包括伸缩取样管（101）、取样支撑壳（102）、第一取样弹性软管（103）、取样吸气组件（104）、第二取样弹性软管（106）、取样齿轮（107）、单向闸门组件（108）、取样电机（109）；第一取样弹性软管（103）的两端分别固定安装在伸缩取样管（101）和取样吸气组件（104）上，同时第一取样弹性软管（103）可弹性伸缩；取样吸气组件（104）固定安装在取样支撑壳（102）上；第二取样弹性软管（106）的两端分别固定安装在取样吸气组件（104）和单向闸门组件（108）上；单向闸门组件（108）固定安装在取样试管（110）上；取样齿轮（107）铰接在取样电机（109）上；取样电机（109）固定安装在取样支撑壳（102）上；伸缩取样管（101）上还包括取样管管体（10101）和取样齿条（10102）；取样管管体（10101）滑动安装在取样支撑壳（102）上；取样齿条（10102）固定安装在取样管管体（10101）上，取样齿条（10102）还滑动安装在取样支撑壳（102）上，用于带动取样管管体（10101）上下滑动以及限制取样管管体（10101）的转动，同时取样齿条（10102）与取样齿轮（107）构成齿轮齿条副。
3.如权利要求2所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：加热机构包括进水口（105）、取样试管（110）、环状电源（111）、样品排出口（112）、电热阻丝（113）；取样试管（110）固定安装在取样支撑壳（102）上，同时取样试管（110）上还设置有进水口（105）和样品排出口（112）；环状电源（111）固定安装在取样试管（110）上，同时环状电源（111）还固定安装在取样支撑壳（102）上；电热阻丝（113）固定缠绕在取样试管（110）的下半部分，同时电热阻丝（113）还与环状电源（111）的正负极通过导线连接。
4.如权利要求3所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：取样吸气组件（104）包括吸气支撑板（10401）、样品暂存箱（10402）、吸气气泵（10403）、气体滤网（10404）、第一通气口（10405）、第二通气口（10406）；吸气支撑板（10401）的两端分别固定安装在样品暂存箱（10402）和取样支撑壳（102）上；样品暂存箱（10402）上设置有第一通气口（10405）和第二通气口（10406）；第一通气口（10405）与第一取样弹性软管（103）固定连接；第二通气口（10406）与第二取样弹性软管（106）固定连接；气体滤网（10404）固定安装在样品暂存箱（10402）上，所述气体滤网（10404）仅能让气体分子通过；吸气气泵（10403）固定安装在气体滤网（10404）上。
5.如权利要求4所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：单向闸门组件（108）包括闸门电机（10801）、闸门支撑壁（10802）、固定闸门（10803）、闸门连接轴（10804）、活动闸门（10805）；闸门电机（10801）固定安装在闸门支撑壁（10802）上；闸门支撑壁（10802）固定安装在第二取样弹性软管（106）上，同时闸门支撑壁（10802）还固定安装在取样试管（110）上；固定闸门（10803）固定安装在闸门支撑壁（10802）上；闸门连接轴（10804）铰接在闸门电机（10801）上；活动闸门（1...
【技术特征摘要】
1.一种检测样本取样用预处理机械手，包括伸缩取样装置（1）、预处理装置（2）、可伸缩机械臂（3）、柔性夹取装置（4），其特征在于：可伸缩机械臂（3）上固定安装有预处理装置（2），所述可伸缩机械臂（3）通过机械臂横向伸缩组件（302）和第二机械臂电推杆（307）的伸缩，来实现横向和纵向的伸缩延展功能；预处理装置（2）上固定安装有伸缩取样装置（1）；伸缩取样装置（1）上固定安装有柔性夹取装置（4），所述柔性夹取装置（4）通过柔顺变形板（405）的柔性变形，以及两个夹取直线电机（406）的向内滑动，来实现对样品的柔性夹取功能；预处理装置（2）上还包括研磨机构和溶解机构；研磨机构固定安装在溶解机构上，所述研磨机构通过研磨头（210）的公转以及研磨头（210）转动半径的变化，来实现对样品颗粒的研磨功能，所述溶解机构通过溶解水泵（201）将溶剂喷洒到样品上，来实现对样品的溶解，从而实现对样品的预处理功能；伸缩取样装置（1）还包括取样机构和加热机构；加热机构固定安装在取样机构上，所述取样机构通过伸缩取样管（101）的伸出，以及取样吸气组件（104）的吸气，来实现对食品或药物样品的吸入功能，所述加热机构通过电热阻丝（113）的通电发热，来实现对样品的预加热功能。
2.如权利要求1所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：取样机构包括伸缩取样管（101）、取样支撑壳（102）、第一取样弹性软管（103）、取样吸气组件（104）、第二取样弹性软管（106）、取样齿轮（107）、单向闸门组件（108）、取样电机（109）；第一取样弹性软管（103）的两端分别固定安装在伸缩取样管（101）和取样吸气组件（104）上，同时第一取样弹性软管（103）可弹性伸缩；取样吸气组件（104）固定安装在取样支撑壳（102）上；第二取样弹性软管（106）的两端分别固定安装在取样吸气组件（104）和单向闸门组件（108）上；单向闸门组件（108）固定安装在取样试管（110）上；取样齿轮（107）铰接在取样电机（109）上；取样电机（109）固定安装在取样支撑壳（102）上；伸缩取样管（101）上还包括取样管管体（10101）和取样齿条（10102）；取样管管体（10101）滑动安装在取样支撑壳（102）上；取样齿条（10102）固定安装在取样管管体（10101）上，取样齿条（10102）还滑动安装在取样支撑壳（102）上，用于带动取样管管体（10101）上下滑动以及限制取样管管体（10101）的转动，同时取样齿条（10102）与取样齿轮（107）构成齿轮齿条副。
3.如权利要求2所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：加热机构包括进水口（105）、取样试管（110）、环状电源（111）、样品排出口（112）、电热阻丝（113）；取样试管（110）固定安装在取样支撑壳（102）上，同时取样试管（110）上还设置有进水口（105）和样品排出口（112）；环状电源（111）固定安装在取样试管（110）上，同时环状电源（111）还固定安装在取样支撑壳（102）上；电热阻丝（113）固定缠绕在取样试管（110）的下半部分，同时电热阻丝（113）还与环状电源（111）的正负极通过导线连接。
4.如权利要求3所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：取样吸气组件（104）包括吸气支撑板（10401）、样品暂存箱（10402）、吸气气泵（10403）、气体滤网（10404）、第一通气口（10405）、第二通气口（10406）；吸气支撑板（10401）的两端分别固定安装在样品暂存箱（10402）和取样支撑壳（102）上；样品暂存箱（10402）上设置有第一通气口（10405）和第二通气口（10406）；第一通气口（10405）与第一取样弹性软管（103）固定连接；第二通气口（10406）与第二取样弹性软管（106）固定连接；气体滤网（10404）固定安装在样品暂存箱（10402）上，所述气体滤网（10404）仅能让气体分子通过；吸气气泵（10403）固定安装在气体滤网（10404）上。
5.如权利要求4所述的一种检测样本取样用预处理机械手，其特征在于：单向闸门组件（108）包括闸门电机（10801）、闸门支撑壁（10802）、固定闸门（10803）、闸门连接轴（10804）、活动闸门（10805）；闸门电机（10801）固定安装在闸门支撑壁（10802...
【专利技术属性】
技术研发人员：井燕平，孙乃霞，郭社民，秦柯，常胜凯，
申请(专利权)人：新乡市食品药品检验所，
类型：发明
国别省市：
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