【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、服务端和系统。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的普及，自适应巡航系统(acc,adaptive cruise control)也广泛应用于车辆的自动驾驶中；自适应巡航系统通常根据设定车速和前方车辆之间的距离控制自车的车速。
2、在车辆启用自适应巡航系统后的行驶过程中，往往存在多种需要调整速度而通过的路段(例如路口、环岛、收费站、高速出入口、弯道等)，现有的自适应巡航系统采用的设定车速难以适应多种不同行驶场景下的巡航速度，可能造成自适应巡航导致的行驶车辆的速度过高或过低的问题，影响了乘员的用车体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车辆自动驾驶方法、服务端和系统，能够利用服务端获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度；针对每一种行驶场景，基于多个车辆对应于该行驶场景的行驶速度计算出对应于该行驶场景的速度统计值；根据所述速度统计值，生成对应于该行驶场景的巡航速度以调整车辆巡航速度。本专利技术的实施例通过针对不同行驶场景分别计算速度统计值，并基于速度统计值确定出巡航速度，提高了针对巡航速度设定的精细化程度和准确率，提高了自适应巡航的巡航效果，提升了乘员的用车体验。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种车辆自动驾驶方法，包括：获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度；针对每一种行驶场景，基于多个所述车辆对应于所述行驶场景的行驶速度计算出对应于所
4、可选地，所述获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度，包括：从地图数据中解析出多种行驶场景，并对应地获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度；和/或，接收多个车辆上报的在多种行驶场景的行驶速度；和/或，所述行驶场景包括路段类型、行驶地区、行驶方向中的多项组合。
5、可选地，所述获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度，还包括：在所述车辆启用自适应巡航的情况下，获取多个车辆针对自适应巡航的巡航速度的干预速度；其中，所述干预速度包括针对巡航速度干预后形成的速度。
6、可选地，所述获取多个车辆针对自适应巡航的巡航速度的干预速度，包括：接收多个所述车辆上报的在禁用自适应巡航后的干预速度；或者，接收多个所述车辆上报的通过加速动作覆盖自适应巡航预设速度后形成的干预速度；或者，接收多个所述车辆上报的通过增加或降低自适应巡航的预设速度后所生成的干预速度。
7、可选地，所述基于多个所述车辆对应于所述行驶场景的行驶速度计算出对应于所述行驶场景的速度统计值，包括：针对每一种所述行驶场景所包括的路段类型、行驶地区、行驶方向中的任意多项，获取所述车辆在所述行驶场景下的行驶速度的速度分布，利用预设统计模型结合所述速度分布，计算出针对所述行驶场景的速度统计值。
8、可选地，所述基于多个所述车辆对应于所述行驶场景的行驶速度计算出对应于所述行驶场景的速度统计值，进一步包括：针对每一种所述行驶场景所包括的路段类型、行驶地区、行驶方向中的任意多项，获取所述车辆在所述形式场景中上报干预速度的上报次数，在判断所述上报次数大于预设速度干预阈值的情况下，计算出针对每一种行驶场景的干预速度统计值；和/或，所述将多种所述行驶场景的巡航速度发送给所述车辆，包括：针对每一个巡航速度的调整周期，执行：将包含一种或多种所述行驶场景的巡航速度的自适应巡航软件版本推送至车辆，以使所述车辆通过更新所述自适应巡航软件版本调整所述车辆在多个行驶场景下的自适应巡航的巡航速度。
9、第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆自动驾驶服务端，包括：获取速度模块和调整速度模块，其中：
10、所述获取速度模块，用于获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度；针对每一种行驶场景，基于多个所述车辆对应于所述行驶场景的行驶速度计算出对应于所述行驶场景的速度统计值；
11、所述调整速度模块，用于根据所述速度统计值，生成对应于所述行驶场景的巡航速度；将多种所述行驶场景的巡航速度发送给所述车辆，以使所述车辆在巡航模式下按照所述行驶场景调整巡航速度。
12、可选地，所述车辆自动驾驶服务端，用于获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度，包括：从地图数据中解析出多种行驶场景，并对应地获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度；和/或，接收多个车辆上报的在多种行驶场景的行驶速度；和/或，所述行驶场景包括路段类型、行驶地区、行驶方向中的多项组合。
13、可选地，所述车辆自动驾驶服务端，用于获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度，还包括：在所述车辆启用自适应巡航的情况下，获取多个车辆针对自适应巡航的巡航速度的干预速度；其中，所述干预速度包括针对巡航速度干预后形成的速度。
14、可选地，所述车辆自动驾驶服务端，用于获取多个车辆针对自适应巡航的巡航速度的干预速度，包括：接收多个所述车辆上报的在禁用自适应巡航后的干预速度；或者，接收多个所述车辆上报的通过加速动作覆盖自适应巡航预设速度后形成的干预速度；或者，接收多个所述车辆上报的通过增加或降低自适应巡航的预设速度后所生成的干预速度。
15、可选地，所述车辆自动驾驶服务端，用于基于多个所述车辆对应于所述行驶场景的行驶速度计算出对应于所述行驶场景的速度统计值，包括：针对每一种所述行驶场景所包括的路段类型、行驶地区、行驶方向中的任意多项，获取所述车辆在所述行驶场景下的行驶速度的速度分布，利用预设统计模型结合所述速度分布，计算出针对所述行驶场景的速度统计值。
16、可选地，所述车辆自动驾驶服务端，用于基于多个所述车辆对应于所述行驶场景的行驶速度计算出对应于所述行驶场景的速度统计值，进一步用于针对每一种所述行驶场景所包括的路段类型、行驶地区、行驶方向中的任意多项，获取所述车辆在所述形式场景中上报干预速度的上报次数，在判断所述上报次数大于预设速度干预阈值的情况下，计算出针对每一种行驶场景的干预速度统计值；和/或，所述将多种所述行驶场景的巡航速度发送给所述车辆，包括：针对每一个巡航速度的调整周期，执行：将包含一种或多种所述行驶场景的巡航速度的自适应巡航软件版本推送至车辆，以使所述车辆通过更新所述自适应巡航软件版本调整所述车辆在多个行驶场景下的自适应巡航的巡航速度。
17、第三方面，本专利技术实施例提供一种车辆自动驾驶系统，包括：第二方面所述的车辆自动驾驶服务端以及多个车辆；
18、所述车辆自动驾驶服务端获取多个车辆在多种行驶场景的行驶速度；针对每一种行驶场景，基于多个所述车辆对应于所述行驶场景的行驶速度计算出对应于所述行驶场景的速度统计值；根据所述速度统计值，生成对应于所述行驶场景的巡航速度；将多种所述行驶场景的巡航速度发送给所述车辆，以使所述车辆在巡航模式下按照所述行驶场景调整巡航速度。
19、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
7.一种车辆自动驾驶服务端，其特征在于，包括：获取速度模块和调整速度模块，其中：
8.一种车辆自动驾驶系统，其特征在于，包括：权利要求7所述的车辆自动驾驶服务端以及多个车辆；
9.一种车辆自动驾驶的电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有实现车辆自动驾驶的计算机程序，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜引，刘振兴，王俊淞，郑韵，李铄，李岳，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：
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