【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道检修，尤其涉及一种管道检修智能机器人及检修方法。
技术介绍
1、管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中。为了保证管道输送的通畅，需要对管内定期检修。
2、授权公告号为cn218094924u的中国专利文件公开了一种带有定位机构的石油运输管道检修机器人，所述机器人主体一侧连接有第一壳体，且第一壳体内部安装有第一电机，通过远程运作第二电机，在带动螺纹杆通过第二壳体进行转动，使螺纹块在螺纹杆表面进行移动，同时也带动活动块进行移动，使l杆通过第一转轴进行顺时针转动，同时也需要活动条来拉动l杆。
3、现有技术中的管道检修机器人在检修前通过驱动带动清洁杆转动，对管道内壁进行清洁，遇到弯折管道位置时存在清洁死角，且这种清洁方式强度不足，往往容易造成二次污染，若清洁不彻底又会影响后续的检测和维修效果。
技术实现思路
1、针对
技术介绍
中存在的问题，提出一种管道检修智能机器人及检修方法。
2、本专利技术提出一种管道检修智能机器人，包括控制箱、移动组件、清洁组件、位置调节架、修补件、检测件以及定位件。控制箱内设置空气压缩枪，通过导线与外部客户端连接。移动组件位于控制箱底部，实现机器人在管道内的移动。清洁组件位于控制箱的前端，其上设置有多组可移动的安装端；安装端通过移动与空气压缩枪的出气端依次连通，
3、优选的，清洁组件包括安装座；安装座位于控制箱上，其中心设置出气气道，外周设置多组连通出气气道的轨道；出气气道连通空气压缩枪；安装端包括一一对应连接的安装套和连接件；连接件滑动设置在轨道上；多组安装套通过连接件的移动，依次与出气气道连通；海绵弹可拆卸安装在安装套内。
4、优选的，出气气道的内壁设置为前小后大的喇叭状集气结构，大口端设置有连通空气压缩枪出气端的集气筒；喇叭状集气结构内设置集气罩。
5、优选的，连接件包括连接套；轨道的一头设置气缸一；连接套通过气缸一驱动，滑动设置在轨道内，一端连接安装套，另一端设置滑动的密封金属套；密封金属套上设置气泵和密封气囊环；集气罩的出气端上设置电磁铁。
6、优选的，位置调节架包括电机一以及通过电机一驱动旋转的架体一；架体一上设置电缸一以及通过缸一驱动移动的架体二；架体二上设置电机二以及通过电机二驱动旋转的架体三；架体三上设置电机三；修补件通过电机三驱动，转动设置在架体三上。
7、优选的，修补件包括蓄料筒；蓄料筒内部设置树脂存储室，一侧设置多组加压喷头，另一侧设置固化紫外灯。
8、优选的，蓄料筒的前端设置收纳槽；检测件包括电缸二以及通过电缸二驱动进出收纳槽的移动座；移动座上设置旋转安装柱；旋转安装柱的侧壁设置检测器，前端设置对收纳槽封口的盖板。
9、优选的，定位件包括电机四以及通过电机四驱动旋转的安装盘；安装盘的侧壁上设置三组气缸二；其中位置对称的两组气缸二的伸缩杆上设置定位防滑头，另一组气缸二的伸缩杆上设置粉碎器。
10、本专利技术又提出一种管道检修智能机器人的检修方法，步骤如下：
11、s1、将机器人放入管道，工作人员在管道外接收其发送的信息；
12、s2、通过一组连接件带动对应的安装套移动至出气气道的头端；电磁铁通电后将密封金属套吸附，使其从连接套内伸出；密封气囊环进入出气气道，充气后鼓起，使得密封气囊环与集气罩密封连接；
13、s3、位置对称的定位防滑头一上一下的移动，直至抵住管壁，机器人固定后空气压缩枪再启动，其出气穿过密封金属套和连接套，进入安装套将海绵弹打出；海绵弹进入管道后迅速嘭起，沿着管道移动运动，通过与管壁强力摩擦对管道内壁清洁；
14、s4、清洁完成后，通过电机一、电缸一、电机二和电机三的驱动，使得修补件和检测件在多个方向上旋转、移动；
15、s5、配合机器人移动，检测器对管道内壁进行检测，检测数据通过导线传输至外部客户端，并在检测异常时，向用户端发出警示；
16、s6、客户端授权后，启动修补功能：加压喷头靠近缺陷区，并将树脂喷涂在该位置，对缝隙、缺口进行修补；最后转动蓄料筒，使得固化紫外灯面向修补位置，对其固化；
17、s7、机器人沿着管道继续前移。
18、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益的技术效果：本专利技术首先通过发射海绵弹，使其与管壁强力摩擦从而达到清洁管道内壁的目的。这种清洁方法不仅可以去除管壁上的浮尘、铁屑等附着物，还可以去除大颗粒残留物。清洁无死角，同时不会有化学残留，也不有水分产生，避免了二次污染。设置清洁组件，通过设置多组可移动的安装端，实现对海绵弹的一次性储备，自动装卸，对管道分段清洁。清洁后通过检测件的位置、角度调节，边移动边对管道进行检测。检测到缺陷后，通过调节修补件位置，近距离将树脂喷涂在缺陷位置，并对其固化。实现了清洁-检测-修补的连贯动作，功能多样、集中，便于在不破坏管道的情况下，对其内部检修。检修全面、高效、连贯、智能，对管道损伤小。
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1.一种管道检修智能机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，清洁组件(3)包括安装座(301)；安装座(301)位于控制箱(1)上，其中心设置出气气道(3011)，外周设置多组连通出气气道(3011)的轨道(3013)；出气气道(3011)连通空气压缩枪(9)；安装端包括一一对应连接的安装套(302)和连接件(304)；连接件(304)滑动设置在轨道(3013)上；多组安装套(302)通过连接件(304)的移动，依次与出气气道(3011)连通；海绵弹(10)可拆卸安装在安装套(302)内。
3.根据权利要求2所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，出气气道(3011)的内壁设置为前小后大的喇叭状集气结构，大口端设置有连通空气压缩枪(9)出气端的集气筒(303)；喇叭状集气结构内设置集气罩(3012)。
4.根据权利要求3所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，连接件(304)包括连接套(3041)；轨道(3013)的一头设置气缸一(305)；连接套(3041)通过气缸一(305)驱动，滑动设置
5.根据权利要求4所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，位置调节架(5)包括电机一(502)以及通过电机一(502)驱动旋转的架体一(501)；架体一(501)上设置电缸一以及通过缸一驱动移动的架体二(503)；架体二(503)上设置电机二(504)以及通过电机二(504)驱动旋转的架体三(505)；架体三(505)上设置电机三；修补件(6)通过电机三驱动，转动设置在架体三(505)上。
6.根据权利要求5所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，修补件(6)包括蓄料筒(601)；蓄料筒(601)内部设置树脂存储室，一侧设置多组加压喷头(602)，另一侧设置固化紫外灯(603)。
7.根据权利要求6所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，蓄料筒(601)的前端设置收纳槽(604)；检测件(7)包括电缸二以及通过电缸二驱动进出收纳槽(604)的移动座(701)；移动座(701)上设置旋转安装柱(702)；旋转安装柱(702)的侧壁设置检测器(703)，前端设置对收纳槽(604)封口的盖板(704)。
8.根据权利要求7所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，定位件(4)包括电机四以及通过电机四驱动旋转的安装盘(401)；安装盘(401)的侧壁上设置三组气缸二(402)；其中位置对称的两组气缸二(402)的伸缩杆上设置定位防滑头(403)，另一组气缸二(402)的伸缩杆上设置粉碎器(404)。
9.一种根据权利要求8所述的管道检修智能机器人的检修方法，其特征在于，步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种管道检修智能机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，清洁组件(3)包括安装座(301)；安装座(301)位于控制箱(1)上，其中心设置出气气道(3011)，外周设置多组连通出气气道(3011)的轨道(3013)；出气气道(3011)连通空气压缩枪(9)；安装端包括一一对应连接的安装套(302)和连接件(304)；连接件(304)滑动设置在轨道(3013)上；多组安装套(302)通过连接件(304)的移动，依次与出气气道(3011)连通；海绵弹(10)可拆卸安装在安装套(302)内。
3.根据权利要求2所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，出气气道(3011)的内壁设置为前小后大的喇叭状集气结构，大口端设置有连通空气压缩枪(9)出气端的集气筒(303)；喇叭状集气结构内设置集气罩(3012)。
4.根据权利要求3所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，连接件(304)包括连接套(3041)；轨道(3013)的一头设置气缸一(305)；连接套(3041)通过气缸一(305)驱动，滑动设置在轨道(3013)内，一端连接安装套(302)，另一端设置滑动的密封金属套(3042)；密封金属套(3042)上设置气泵和密封气囊环(3043)；集气罩(3012)的出气端上设置电磁铁。
5.根据权利要求4所述的一种管道检修智能机器人，其特征在于，位置调节架(5)...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔华，李孟泽，李刚，陈兵，
申请(专利权)人：深圳市恒云智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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