【技术实现步骤摘要】
本技术涉及谐波减速器自动化生产领域，特别指一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置。
技术介绍
1、谐波减速器是一种高性能减速机，谐波减速机拥有无可比拟的优异定位精度特性，是由运用金属弹性力的3个基本零件波发生器、柔轮、刚轮所组成，其广泛应用于机械设备制造领域；其中，波发生器为椭圆形凸轮的外圈上嵌入薄型的滚珠轴承，整体呈一椭圆形状的零件；轴承的内圈固定于椭圆形凸轮之上，外圈则介由滚珠弹性变形。安装于电动机转轴上。柔轮为制成薄型杯状的金属弹性体零件。齿圈部位外缘刻有小齿；柔轮底部安装到减速机输出轴。刚轮是一种刚性体的内齿轮，其内侧上刻有与柔轮同样大小的小齿，且比柔轮多2个齿数，其外圈部分固定于减速机外壳上。
2、在实际使用过程中，将上述3件基本零件组合。柔轮随波发生器变形为椭圆状，椭圆的长轴部分则与刚轮小齿部分互相啮合，而短轴部分小齿则完全呈脱离状态。将刚轮固定，将波发生器输入朝顺时针方向旋转，此时柔轮会产生弹性变形，而与刚轮小齿互相啮合的位置将按顺序移动。
3、波发生器每旋转一圈，柔轮因比刚轮齿数少2个齿数，因此会与波发生器的旋转方向相反，亦即朝逆时针方向移动2个齿数差。输出这一动作并进行减速。
4、谐波减速器的设计工艺，可知，波发生器为椭圆形结构，柔轮齿圈为可形变的椭圆形结构，钢轮为中部内孔内设有齿条的刚性结构体；在谐波减速器组装生产过程中，需要先将钢轮套在柔轮的齿圈上，使钢轮内孔壁的齿条与齿圈外壁的齿条相互啮合后；再将钢轮与齿圈外侧的座体固定；最后将波发生器装入柔轮齿圈的内孔内。
5、
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种实现了钢轮及柔轮组合体的自动取放搬移，完成了弧面产品的承载夹取固定，且实现了钢轮及柔轮之间相互自动化固定，有效提升了组装效率及组装产品一致性的谐波减速器组装搬运及锁紧装置。
2、本技术采取的技术方案如下：一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，包括搬运驱动组件、搬运支座、搬运组件及钢轮固定头，其中，
3、所述搬运驱动组件设置在机台上，搬运驱动组件沿水平方向输出直线动力及沿竖直方向输出直线动力；
4、所述搬运支座设置在搬运驱动组件上，并与搬运驱动组件的输出端连接；
5、所述搬运组件及钢轮固定头设置在搬运支座上，搬运组件取放及搬移产品；
6、所述钢轮固定头将产品内部的零件相互固定。
7、优选的，所述产品为钢轮及柔轮组装结构，其中，所述钢轮套设在所述柔轮中部向上延伸的齿圈外部，且钢轮及柔轮的圈体部上竖直开设有至少两个螺孔，且钢轮及柔轮上的螺孔沿竖直方向相互对齐。
8、优选的，所述搬运驱动组件包括搬运支架、搬运直线模组、搬运直线滑座及搬运升降模组，其中，所述搬运支架架设在机台上；所述搬运直线模组水平设置在搬运支架的侧壁上；所述搬运直线滑座可滑动的设置在搬运直线模组上，并与搬运直线模组的输出端连接；所述搬运升降模组竖直设置在搬运直线滑座的侧壁上；所述搬运支座沿竖直方向可滑动的连接在搬运升降模组上，并与搬运升降模组的输出端连接。
9、优选的，所述搬运组件包括搬运气缸、搬运滑座及搬运夹块，其中，所述搬运气缸水平连接在搬运支座上；所述搬运滑座包括两个，两个搬运滑座分别可滑动的连接在搬运气缸的底部，并分别与搬运气缸的输出端连接。
10、优选的，所述搬运夹块包括两块，两块搬运夹块分别设置在两个搬运滑座的底部，并分别竖直向下延伸，搬运夹块的内侧设有夹取弧面，以便贴合夹紧产品的外壁；所述夹取弧面的下端设有水平向内延伸的承托部；所述承托部水平延伸至产品底部，以便承载产品。
11、优选的，所述钢轮固定头包括升降气缸、升降滑座、旋转电机、旋转轴、真空吸座及旋转头，其中，所述升降气缸竖直设置在搬运支座的侧壁上，且输出端朝下设置；所述升降滑座沿竖直方向可滑动的设置在搬运支座侧壁上的竖向滑轨上，且与升降气缸的输出端连接；所述旋转电机设置在升降滑座上，且输出端穿过升降滑座竖直向下延伸；所述旋转轴竖直连接在旋转电机的输出端上。
12、优选的，所述真空吸座设置在搬运支座下方侧壁水平设置的支块上，且与旋转轴沿竖直方向对应设置，旋转轴插入真空吸座内，在真空吸座内自由旋转，且与真空吸座密封连接；所述旋转头从下方竖直插设在真空吸座内，并在真空吸座内自由转动，旋转头的外壁与真空吸座密封连接；所述旋转头的上端与旋转轴的下端固定连接，旋转轴驱动旋转头旋转运动。
13、优选的，所述旋转头内部设有气路，该气路与真空吸座内部的气腔连通，气腔通过与外部真空发生装置连接，使得旋转头的底部产生真空负压以便吸附固定螺钉,且将螺钉由上而下插入钢轮的螺孔内后，带动螺钉旋转，以便通过螺钉固定钢轮与柔轮。
14、本技术的有益效果在于：
15、本技术针对现有技术存在的缺陷和不足自主研发设计了一种实现了钢轮及柔轮组合体的自动取放搬移，完成了弧面产品的承载夹取固定，且实现了钢轮及柔轮之间相互自动化固定，有效提升了组装效率及组装产品一致性的谐波减速器组装搬运及锁紧装置。
16、本技术旨在提供一种用于谐波减速器全自动组装过程中将钢轮及柔轮组合体（钢轮在上一工站处套设在柔轮的齿圈上，但是两者之间的相对位置未固定，在外力作用下能产生位置相互偏移）在不同工站之间相互取放，并同步地实现钢轮及柔轮组装固定的组装搬运及锁紧装置。
17、具体的，本技术以搬运直线模组及搬运升降模组作为水平方向及竖直方向的动力输出机构，搬运直线模组驱动搬运支座沿水平方向来回直线运动，以便在间隔设置的两个工站之间搬移钢轮及柔轮组合体，搬移升降模组驱动搬移支座沿竖直方向升降运动，以便使设置于搬移支座上的搬移组件取放钢轮及柔轮组装体，或驱动钢轮固定头靠近钢轮及柔轮组合体并将两者相互固定。为解决外轮廓为弧面结构的产品取放及搬移，本技术的搬移组件采用相互间隔设置，并连接于搬移气缸输出端上的两个搬移夹块作为执行部件，两个搬移夹块的内侧壁上分别设有夹取弧面，以便贴合夹紧产品的外壁，实现弧面产品的稳定夹持固定；同时，夹取弧面的下端设有水平向内延伸的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：包括搬运驱动组件、搬运支座（85）、搬运组件及钢轮固定头，其中，
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述产品（0）为钢轮及柔轮组装结构，其中，所述钢轮套设在所述柔轮中部向上延伸的齿圈外部，且钢轮及柔轮的圈体部上竖直开设有至少两个螺孔，且钢轮及柔轮上的螺孔沿竖直方向相互对齐。
3.根据权利要求2所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述搬运驱动组件包括搬运支架（81）、搬运直线模组（82）、搬运直线滑座（83）及搬运升降模组（84），其中，所述搬运支架（81）架设在机台上；所述搬运直线模组（82）水平设置在搬运支架（81）的侧壁上；所述搬运直线滑座（83）可滑动的设置在搬运直线模组（82）上，并与搬运直线模组（82）的输出端连接；所述搬运升降模组（84）竖直设置在搬运直线滑座（83）的侧壁上；所述搬运支座（85）沿竖直方向可滑动的连接在搬运升降模组（84）上，并与搬运升降模组（84）的输出端连接。
4.根据权利要求3所述的一种谐波减速器组装搬运及锁
5.根据权利要求4所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述搬运夹块（814）包括两块，两块搬运夹块（814）分别设置在两个搬运滑座（813）的底部，并分别竖直向下延伸，搬运夹块（814）的内侧设有夹取弧面，以便贴合夹紧产品（0）的外壁；所述夹取弧面的下端设有水平向内延伸的承托部；所述承托部水平延伸至产品（0）底部，以便承载产品（0）。
6.根据权利要求2所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述钢轮固定头包括升降气缸（86）、升降滑座（87）、旋转电机（88）、旋转轴（89）、真空吸座（810）及旋转头（811），其中，所述升降气缸（86）竖直设置在搬运支座（85）的侧壁上，且输出端朝下设置；所述升降滑座（87）沿竖直方向可滑动的设置在搬运支座（85）侧壁上的竖向滑轨上，且与升降气缸（86）的输出端连接；所述旋转电机（88）设置在升降滑座（87）上，且输出端穿过升降滑座（87）竖直向下延伸；所述旋转轴（89）竖直连接在旋转电机（88）的输出端上。
7.根据权利要求6所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述真空吸座（810）设置在搬运支座（85）下方侧壁水平设置的支块上，且与旋转轴（89）沿竖直方向对应设置，旋转轴（89）插入真空吸座（810）内，在真空吸座（810）内自由旋转，且与真空吸座（810）密封连接；所述旋转头（811）从下方竖直插设在真空吸座（810）内，并在真空吸座（810）内自由转动，旋转头（811）的外壁与真空吸座（810）密封连接；所述旋转头（811）的上端与旋转轴（89）的下端固定连接，旋转轴（89）驱动旋转头（811）旋转运动。
8.根据权利要求7所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述旋转头（811）内部设有气路，该气路与真空吸座（810）内部的气腔连通，气腔通过与外部真空发生装置连接，使得旋转头（811）的底部产生真空负压以便吸附固定螺钉,且将螺钉由上而下插入钢轮的螺孔内后，带动螺钉旋转，以便通过螺钉固定钢轮与柔轮。
...【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：包括搬运驱动组件、搬运支座（85）、搬运组件及钢轮固定头，其中，
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述产品（0）为钢轮及柔轮组装结构，其中，所述钢轮套设在所述柔轮中部向上延伸的齿圈外部，且钢轮及柔轮的圈体部上竖直开设有至少两个螺孔，且钢轮及柔轮上的螺孔沿竖直方向相互对齐。
3.根据权利要求2所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述搬运驱动组件包括搬运支架（81）、搬运直线模组（82）、搬运直线滑座（83）及搬运升降模组（84），其中，所述搬运支架（81）架设在机台上；所述搬运直线模组（82）水平设置在搬运支架（81）的侧壁上；所述搬运直线滑座（83）可滑动的设置在搬运直线模组（82）上，并与搬运直线模组（82）的输出端连接；所述搬运升降模组（84）竖直设置在搬运直线滑座（83）的侧壁上；所述搬运支座（85）沿竖直方向可滑动的连接在搬运升降模组（84）上，并与搬运升降模组（84）的输出端连接。
4.根据权利要求3所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述搬运组件包括搬运气缸（812）、搬运滑座（813）及搬运夹块（814），其中，所述搬运气缸（812）水平连接在搬运支座（85）上；所述搬运滑座（813）包括两个，两个搬运滑座（813）分别可滑动的连接在搬运气缸（812）的底部，并分别与搬运气缸（812）的输出端连接。
5.根据权利要求4所述的一种谐波减速器组装搬运及锁紧装置，其特征在于：所述搬运夹块（814）包括两块，两块搬运夹块（814）分别设置在两个搬运滑座（813）的底部，并分别竖直向下延伸，搬运夹块（814）的内侧设有夹取弧面，以便贴合夹紧...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢国强，胡涛，张勇，唐昌金，
申请(专利权)人：深圳市优界科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。