【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人领域或智能物流，尤其涉及一种夹具姿态确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在物流仓储领域等需要无人拣选操作的场景中，通常会涉及到由夹具将放置在待夹取区域的目标物体夹取到另一个指定的区域，如从购物篮中取出购买的商品并放至扫码设备前进行扫码，由于每次需要夹取的目标物体的种类和形状预先未知，因此，需要在每次夹取时，通过对目标物体进行识别，以调整夹具的角度、位置等参数，以稳定夹持目标物体。在确定夹具能否夹取到物体时，还需要考虑夹具是否会与目标物体碰撞，以确定可能的夹具姿态。
2、现有技术中，通过判断夹具是否会与目标物体碰撞以确定夹具姿态时，需要建立目标物体的三维模型，时间长，处理效率低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种夹具姿态确定方法、装置、设备及存储介质，能够解决现有技术无法准确快速确定夹持目标物体的夹具姿态的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种夹具姿态确定方法，夹具姿态确定方法包括：
3、确定用于夹持目标物体的备选夹具模型，并确定目标物体的点云数据中与备选夹具模型重叠的数据点的数量，点云数据包括数据点；
4、基于数据点的数量，确定碰撞程度参数，碰撞程度参数用于表征备选夹具模型与目标物体的碰撞程度；
5、将碰撞程度参数中在第一范围内的对应备选夹具模型的夹具姿态，确定为第一目标夹具姿态；
6、根据第一目标夹具姿态确定夹取目标物体的夹具姿态。
7、可选地，备选
8、可选地，目标对象包括目标物体，夹具模型包括多个夹持部和连接多个夹持部的连接部；确定目标物体的点云数据中与备选夹具模型重叠的数据点的数量，包括：确定点云数据中分别与连接部和每个夹持部相重叠的数据点的数量；基于数据点的数量，确定碰撞程度参数，包括：基于与连接部重叠的数据点的数量和连接部的体积，确定连接部碰撞指数；针对每个夹持部，基于与夹持部重叠的数据点的数量和夹持部的体积，确定夹持部碰撞指数；基于连接部碰撞指数、多个夹持部碰撞指数，确定备选夹具模型对应的碰撞程度参数。
9、可选地，基于连接部碰撞指数、多个夹持部碰撞指数，确定备选夹具模型对应的碰撞程度参数，包括：基于连接部碰撞指数、多个夹持部碰撞指数的加权求和处理，确定备选夹具模型对应的碰撞程度参数。
10、可选地，目标物体周边还存在相邻物体；根据第一目标夹具姿态确定夹取目标物体的夹具姿态，包括：确定相邻物体的点云数据中与第一目标夹具姿态的备选夹具模型重叠的数据点的数量；基于数据点的数量确定相邻物体对应的碰撞程度参数；将相邻物体对应的碰撞程度参数中在第二范围内的碰撞程度参数对应备选夹具模型的第一目标夹具姿态，确定为第二目标夹具姿态；根据第二目标夹具姿态确定夹取目标物体的夹具姿态。
11、可选地，方法还包括：获取每个第二目标夹具姿态下的夹具与目标物体中心点的距离，目标物体中心点通过目标物体的点云数据确定；确定夹具与目标物体中心点的夹具姿态确定距离最小的第二目标夹具姿态为第三目标夹具姿态；根据第三目标夹具姿态确定夹取目标物体的夹具姿态。
12、可选地，方法还包括：获取每个第二目标夹具姿态与其他第二目标夹具姿态的相似度；根据每个第二目标夹具姿态与其他第二目标夹具姿态的相似度，确定每个第二目标夹具姿态对应的总相似度；确定总相似度最大的第二目标夹具姿态，为第四目标夹具姿态；根据第四目标夹具姿态确定夹取目标物体的夹具姿态。
13、可选地，目标夹具姿态包括夹具的水平面角度、倾角、夹具横向扩展状态或纵向夹持深度中的至少一种参数；获取每个第二目标夹具姿态与其他第二目标夹具姿态的相似度，包括：针对每个第二目标夹具姿态，获取每种参数与其他第二目标夹具姿态的同种参数的相似度；根据每种参数与其他第二目标夹具姿态的同种参数的相似度，获取每个第二目标夹具姿态与其他第二目标夹具姿态的相似度。
14、第二方面，本申请实施例提供了一种夹具姿态确定装置，该夹具姿态确定装置包括：
15、获取模块，用于确定用于夹持目标物体的备选夹具模型，并确定所述目标物体的点云数据中与所述备选夹具模型重叠的数据点的数量，所述点云数据包括所述数据点；
16、确定模块，用于基于所述数据点的数量，确定碰撞程度参数，所述碰撞程度参数用于表征所述备选夹具模型与所述目标物体的碰撞程度；
17、计算模块，用于将碰撞程度参数中在第一范围内的对应备选夹具模型的夹具姿态，确定为第一目标夹具姿态；
18、筛选模块，用于根据所述第一目标夹具姿态确定夹取所述目标物体的夹具姿态。
19、可选地，获取模块具体用于，通过如下方式确定备选夹具模型：基于目标物体的点云数据，获取每个数据点对应的多个候选夹具姿态，每个候选夹具姿态用于表示夹具夹持目标物体的姿态；将夹具模型调整分别调整至点云数据对应的每个候选夹具姿态，并将处于候选夹具姿态的夹具模型作为一个备选夹具模型；或者，基于点云数据对应的每个候选夹具姿态和夹具模型，分别得到一个对应候选夹具姿态的夹具模型，作为备选夹具模型。
20、可选地，获取模块具体用于，在目标对象包括目标物体，夹具模型包括多个夹持部和连接多个夹持部的连接部时，确定点云数据中分别与连接部和每个夹持部相重叠的数据点的数量；基于数据点的数量，确定碰撞程度参数，包括：基于与连接部重叠的数据点的数量和连接部的体积，确定连接部碰撞指数；针对每个夹持部，基于与夹持部重叠的数据点的数量和夹持部的体积，确定夹持部碰撞指数；基于连接部碰撞指数、多个夹持部碰撞指数，确定备选夹具模型对应的碰撞程度参数。
21、可选地，确定模块具体用于，基于连接部碰撞指数、多个夹持部碰撞指数的加权求和处理，确定备选夹具模型对应的碰撞程度参数。
22、可选地，计算模块具体用于，在目标物体周边还存在相邻物体时，确定相邻物体的点云数据中与第一目标夹具姿态的备选夹具模型重叠的数据点的数量；基于数据点的数量确定相邻物体对应的碰撞程度参数；将相邻物体对应的碰撞程度参数中在第二范围内的碰撞程度参数对应备选夹具模型的第一目标夹具姿态，确定为第二目标夹具姿态；根据第二目标夹具姿态确定夹取目标物体的夹具姿态。
23、可选地，筛选模块还用于，获取每个第二目标夹具姿态下的夹具与目标物体中心点的距离，目标物体中心点通过目标物体的点云数据确定；确定夹具与目标物体中心点的夹具姿态确定距离最小的第二目标夹具姿态为第三目标夹具姿态；根据第三目标夹具姿态确定夹取目标物体的夹具姿态。
2本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种夹具姿态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述备选夹具模型通过如下方式确定：
3.根据权利要求1所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述目标对象包括目标物体，所述夹具模型包括多个夹持部和连接多个所述夹持部的连接部；所述确定所述目标物体的点云数据中与所述备选夹具模型重叠的数据点的数量，包括：
4.根据权利要求3所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述基于所述连接部碰撞指数、多个所述夹持部碰撞指数，确定所述备选夹具模型对应的碰撞程度参数，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述目标物体周边还存在相邻物体；所述根据所述第一目标夹具姿态确定夹取所述目标物体的夹具姿态，包括：
6.根据权利要求5所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，目标夹具姿态包括夹具的水平面角度、倾角、夹
9.一种夹具姿态确定装置，其特征在于，包括：
10.一种控制设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8中任一项所述的夹具姿态确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种夹具姿态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述备选夹具模型通过如下方式确定：
3.根据权利要求1所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述目标对象包括目标物体，所述夹具模型包括多个夹持部和连接多个所述夹持部的连接部；所述确定所述目标物体的点云数据中与所述备选夹具模型重叠的数据点的数量，包括：
4.根据权利要求3所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述基于所述连接部碰撞指数、多个所述夹持部碰撞指数，确定所述备选夹具模型对应的碰撞程度参数，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的夹具姿态确定方法，其特征在于，所述目标物体周边还存在相邻物体；所述根据所述第一目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔致豪，徐保伟，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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