【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及scara机器人领域，特别是涉及一种带齿轮传动内走线scara机器人。
技术介绍
1、现有常规scara机型的线缆多使用外走线，外置波纹管使用接头安装，波纹管高度会提高使用场景的空间范围，且线缆常因为运行时波纹管管内缆扭转，两端出口位置的线缆与另一部件相对转动产生磨损，引起线缆损坏。
2、相较于传统scara机器人已公开的方案，将二三四轴电机分布在小臂结构上，质心位置远离关节旋转轴线，该部分结构的转动惯量与质量m和质心距离r的平方有关各轴转动惯量较大，相同规格使用电机负载率较高，转速无法进一步提升，甚至惯量不匹配。若选用功率规格较大的电机、减速机部件，其外形、质量相对会更高，不利于轻量化。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的在于，提供一种带齿轮传动内走线scara机器人，其具有内走线、轻量化的优点。
2、一种带齿轮传动内走线scara机器人，包括依次可转动连接的基座组件、大臂组件、小臂组件和滚珠花键；且所述大臂组件和所述小臂组件水平设置；
3、所述基座组件包括基座外壳、一轴电机、一轴过线管和四轴电机；所述一轴电机固设于所述基座外壳内，其输出端与所述大臂臂组件固连，用于驱动所述大臂组件绕所述基座外壳转动；所述一轴过线管贯穿并固设于所述基座外壳和大臂组件之间；所述四轴电机固设于所述基座外壳内并与所述一轴过线管驱动连接，使其自转；
4、所述大臂组件包括大臂外壳、二轴电机和二轴过线管；所述二轴电机固设于所述大臂外壳内，其
5、所述小臂组件包括小臂外壳和三轴电机；所述三轴电机固设于所述小臂外壳内，并与所述滚珠花键的丝杆螺母驱动连接，使得所述滚珠花键的轴可上下滑动。
6、本专利技术所述的带齿轮传动内走线scara机器人，将线缆全部置于scara机器人结构内部，方便scara机器人整体外壳做密封，提高整机防护等级；四轴电机前置于基座外壳内，并通过第一过线管和第二过线管传动并驱动远端的滚珠花键自转，降低一轴转动惯量，使得scara机器人整体轻量化。
7、进一步地，所述基座组件还包括rv减速机，所述rv减速机通过轴承固设于所述基座外壳的顶面，所述rv减速机的输入端与所述一轴电机驱动连接，所述rv减速机的输出端与所述大臂外壳固接；所述rv减速机沿中心轴线设有第一穿设通道，所述一轴过线管穿设于所述第一穿设通道内。将rv减速机(一轴旋转中心)与所述一轴过线管叠合在一起，使得走线布局更为清晰简单，减少其scara机器人内部所需空间，轻量化设计。
8、进一步地，所述基座外壳的顶面设有一容置槽，用于容纳所述rv减速机；所述容置槽槽底中心处设有一圆孔，所述rv减速机通过所述圆孔和轴承固设于所述基座外壳的顶面，所述rv减速机的输入端贯穿所述容置槽的槽底，与所述一轴电机的输出端固连。将rv减速机隐藏化，scara机器人整体外壳更方便做密封，提高整机防护等级。
9、进一步地，所述大臂组件还包括转接轴；所述转接轴竖直设置，其一端通过轴承固设于所述大臂外壳的端面上，其另一端与所述小臂外壳垂直固连，沿轴线设有第二穿设通道；所述二轴过线管穿设于所述第二穿设通道内。将转接轴(二轴旋转中心)与所述二轴过线管叠合在一起，使得走线布局更为清晰简单，减少其scara机器人内部所需空间，轻量化设计。
10、进一步地，所述四轴电机的输出轴上固设有四轴一级主动齿，所述一轴过线管靠近所述四轴电机的一端同心固设有四轴一级从动齿，所述四轴一级主动齿和所述四轴一级从动齿啮合传动。
11、进一步地，所述一轴过线管远离所述四轴电机的一端同心固设有四轴二级主动轮，所述二轴过线管靠近所述二轴电机的一端同心固设有四轴二级从动轮，所述四轴二级主动轮和所述四轴二级从动轮之间皮带传动。
12、进一步地，所述二轴过线管远离所述二轴电机的一端同心固设有四轴三级主动轮，所述滚珠花键的花键螺母上同心固设有四轴三级从动轮，所述四轴三级主动轮和所述四轴三级从动轮之间皮带传动。
13、进一步地，还包括若干个固线钣金，若干个所述固线钣金分别设置在所述一轴穿线管和所述二轴穿线管的端口，用于固定线缆并将线缆置中，使得线缆相对于所述一轴穿线管和所述二轴穿线管静止，不受其转动影响，减少磨损。
14、进一步地，所述大臂组件还包括盘齿和锥齿轮；所述盘齿同心固设于所述转接轴上，所述二轴电机主体横放设置，并位于所述基座外壳和所述转接轴之间，其输出轴水平设置朝向所述转接轴；所述锥齿轮同心固设在所述二轴电机输出轴上，并与所述盘齿啮合传动。将二轴电机主体横放，使用盘齿和锥齿轮啮合传动，实现换向和水平运动，降低转接轴转动惯量和大臂外壳厚度，也使二轴转动质心靠近一轴旋转中心。
15、进一步地，所述三轴电机固设于所述小臂外壳上，其主体位于所述小臂外壳内，其输出轴露出于所述小臂外壳上表面，并竖直朝上，其输出轴上同心固设有三轴主动轮；所述滚珠花键的丝杆螺母上同心固设有三轴从动轮，所述三轴主动轮和所述三轴从动轮之间皮带传动。
16、为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：包括依次可转动连接的基座组件、大臂组件、小臂组件和滚珠花键；且所述大臂组件和所述小臂组件水平设置；
2.根据权利要求1所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述基座组件还包括RV减速机，所述RV减速机通过轴承固设于所述基座外壳的顶面，所述RV减速机的输入端与所述一轴电机驱动连接，所述RV减速机的输出端与所述大臂外壳固接；所述RV减速机沿中心轴线设有第一穿设通道，所述一轴过线管穿设于所述第一穿设通道内。
3.根据权利要求2所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述基座外壳的顶面设有一容置槽，用于容纳所述RV减速机；所述容置槽槽底中心处设有一圆孔，所述RV减速机通过所述圆孔和轴承固设于所述基座外壳的顶面，所述RV减速机的输入端贯穿所述容置槽的槽底，与所述一轴电机的输出端固连。
4.根据权利要求2-3任一所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述大臂组件还包括转接轴；所述转接轴竖直设置，其一端通过轴承固设于所述大臂外壳的端面上，其另一端与所述小臂外壳垂直固
5.根据权利要求4所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述四轴电机的输出轴上固设有四轴一级主动齿，所述一轴过线管靠近所述四轴电机的一端同心固设有四轴一级从动齿，所述四轴一级主动齿和所述四轴一级从动齿啮合传动。
6.根据权利要求5所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述一轴过线管远离所述四轴电机的一端同心固设有四轴二级主动轮，所述二轴过线管靠近所述二轴电机的一端同心固设有四轴二级从动轮，所述四轴二级主动轮和所述四轴二级从动轮之间皮带传动。
7.根据权利要求6所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述二轴过线管远离所述二轴电机的一端同心固设有四轴三级主动轮，所述滚珠花键的花键螺母上同心固设有四轴三级从动轮，所述四轴三级主动轮和所述四轴三级从动轮之间皮带传动。
8.根据权利要求7所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：还包括若干个固线钣金，若干个所述固线钣金分别设置在所述一轴穿线管和所述二轴穿线管的端口，用于固定线缆并将线缆置中，使得线缆相对于所述一轴穿线管和所述二轴穿线管静止，不受其转动影响，减少磨损。
9.根据权利要求8所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述大臂组件还包括盘齿和锥齿轮；所述盘齿同心固设于所述转接轴上，所述二轴电机主体横放设置，并位于所述基座外壳和所述转接轴之间，其输出轴水平设置朝向所述转接轴；所述锥齿轮同心固设在所述二轴电机输出轴上，并与所述盘齿啮合传动。
10.根据权利要求9所述的带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：所述三轴电机固设于所述小臂外壳上，其主体位于所述小臂外壳内，其输出轴露出于所述小臂外壳上表面，并竖直朝上，其输出轴上同心固设有三轴主动轮；所述滚珠花键的丝杆螺母上同心固设有三轴从动轮，所述三轴主动轮和所述三轴从动轮之间皮带传动。
...【技术特征摘要】
1.一种带齿轮传动内走线scara机器人，其特征在于：包括依次可转动连接的基座组件、大臂组件、小臂组件和滚珠花键；且所述大臂组件和所述小臂组件水平设置；
2.根据权利要求1所述的带齿轮传动内走线scara机器人，其特征在于：所述基座组件还包括rv减速机，所述rv减速机通过轴承固设于所述基座外壳的顶面，所述rv减速机的输入端与所述一轴电机驱动连接，所述rv减速机的输出端与所述大臂外壳固接；所述rv减速机沿中心轴线设有第一穿设通道，所述一轴过线管穿设于所述第一穿设通道内。
3.根据权利要求2所述的带齿轮传动内走线scara机器人，其特征在于：所述基座外壳的顶面设有一容置槽，用于容纳所述rv减速机；所述容置槽槽底中心处设有一圆孔，所述rv减速机通过所述圆孔和轴承固设于所述基座外壳的顶面，所述rv减速机的输入端贯穿所述容置槽的槽底，与所述一轴电机的输出端固连。
4.根据权利要求2-3任一所述的带齿轮传动内走线scara机器人，其特征在于：所述大臂组件还包括转接轴；所述转接轴竖直设置，其一端通过轴承固设于所述大臂外壳的端面上，其另一端与所述小臂外壳垂直固连，沿轴线设有第二穿设通道；所述二轴过线管穿设于所述第二穿设通道内。
5.根据权利要求4所述的带齿轮传动内走线scara机器人，其特征在于：所述四轴电机的输出轴上固设有四轴一级主动齿，所述一轴过线管靠近所述四轴电机的一端同心固设有四轴一级从动齿，所述四轴一级主动齿和所述四轴一级从动齿啮合传动。
6.根据权利要求5所述的带齿轮传动内走...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶芙蓉，李子龙，王刻强，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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