【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶控制领域，特别是涉及一种速度规划方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、速度规划是自动驾驶控制领域中重要一环，规划得到的速度规划曲线(如a-t曲线、v-t曲线)用于控制车辆纵向行驶。
2、通常情况下，速度规划耗时越低且规划出的速度规划曲线越平滑，越符合速度规划的要求。其中，若速度规划曲线不平滑(如加速度、速度存在突变)，会影响车辆行驶的安全性和舒适性；若速度规划耗时较高，将不利于车辆的纵向准确控制，甚至会导致交通事故的发生。
3、因此，如何在速度规划的过程中同时兼顾速度规划的耗时和速度规划曲线的平滑性，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种速度规划方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够在耗时较低的情况下生成较为平滑的速度规划曲线，提高了速度规划的效果。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种速度规划方法，该方法包括：预测车辆的可行驶方向上的至少一个第一距离段分别对应的行驶约束数据；对各第一距离段，基于第一距离段的行驶约束数据，确定第一距离段内若干预设运动状态分别对应的持续时长；确定第一距离段的各持续时长中的若干时间点分别对应的速度参数；基于至少一个第一距离段的各时间点的速度参数，得到至少一个第一距离段的目标速度规划曲线，目标速度规划曲线为速度参数随时间变化的曲线。
3、可选地，行驶约束数据包括起止点约束参数、最大目标速度、加速过程的第一最大加速度参
4、可选地，基于第一距离段的行驶约束数据，确定第一距离段内若干预设运动状态分别对应的持续时长，包括：基于第一距离段的行驶约束数据，执行第一判断操作得到第一判断结果，以及执行第二判断操作得到第二判断结果，其中，第一判断操作包括：判断车辆在第一距离段内是否能够达到第一距离段的最大目标速度，第二判断操作包括：判断车辆在第一距离段内是否能够达到第一距离段的第一最大加速度或第二最大加速度；基于第一判断结果和第二判断结果，确定第一距离段的各预设运动状态的持续时长。
5、可选地，基于第一判断结果和第二判断结果，确定第一距离段的各预设运动状态的持续时长，包括：响应于第一判断结果和第二判断结果中至少一个判断结果为是，从预设映射关系中选择与第一判断结果和第二判断结果相对应的目标计算方式，并基于目标计算方式确定第一距离段的各个预设运动状态的持续时长；响应于第一判断结果和第二判断结果均为否，调整第一距离段的最大目标速度，并重新执行基于第一距离段的行驶约束数据，执行第一判断操作得到第一判断结果，以及执行第二判断操作得到第二判断结果及后续步骤。
6、可选地，调整第一距离段的行驶约束数据中的最大目标速度，包括：将第一距离段的最大目标速度调整为第一距离段的起始速度和终止速度中的较大值。
7、可选地，基于第一距离段的行驶约束数据，执行第一判断操作得到第一判断结果的步骤包括：基于第一距离段的行驶约束数据，确定车辆在第一距离段行驶时，在达到最大目标加速度的前提下以目标运动状态行驶所对应的最大参考速度、达到最大目标速度和最大目标加速度的前提下加速过程和减速过程的第一行驶距离、未达到最大目标加速度且达到最大目标速度的前提下加速过程和减速过程的第二行驶距离、未达到最大目标加速度且达到最大目标速度的前提下达到实际最大加速度所需的第一时长、以及达到最大目标加速度所需的第二时长；其中，在最大目标加速度为第一最大加速度的情形下，目标运动状态包括加加速度状态和减加速状态；在最大目标加速度为第二最大加速度的情形下，目标运动状态包括减减速状态和加减速状态；响应于符合预设条件中的至少一者，确定第一判断结果为是；响应于不符合预设条件中的任一者，确定第一判断结果为否；其中，预设条件包括：第一距离段的最大目标速度大于或等于最大参考速度，且第一距离段的起止距离大于或等于第一行驶距离；第一距离段的第一时长小于第二时长，且第一距离段的起止距离大于或等于第二行驶距离。
8、可选地，确定最大参考速度、第一行驶距离、第二行驶距离、第一时长和第二时长，包括：基于第一距离段的目标起止速度、最大目标加速度和最大目标加速度变化率，确定最大参考速度；其中，在目标起止速度为起始速度的情形下，最大目标加速度为第一最大加速度，最大目标加速度变化率为第一最大加速度变化率；在目标起止速度为终止速度的情形下，最大目标加速度为第二最大加速度，最大目标加速度变化率为第二最大加速度变化率；基于第一距离段的起始速度、终止速度、最大目标速度、第一最大加速度、第一最大加速度变化率、第二最大加速度和第二最大加速度变化率，确定第一行驶距离；基于第一距离段的起始速度、终止速度、最大目标速度、第一最大加速度变化率和第二最大加速度变化率，确定第二行驶距离；基于第一距离段的目标起止速度、最大目标速度和最大目标加速度变化率，确定第一时长；基于第一距离段的最大目标加速度和最大目标加速度变化率，确定第二时长。
9、可选地，基于第一距离段的行驶约束数据，执行第二判断操作得到第二判断结果的步骤包括：基于第一距离段的行驶约束数据，确定车辆在第一距离段行驶时，在达到最大目标加速度的前提下以目标运动状态行驶所对应的最大速度变化量；其中，在最大目标加速度为第一最大加速度的情形下，目标运动状态包括加加速度状态和减加速状态；在最大目标加速度为第二最大加速度的情形下，目标运动状态包括减减速状态和加减速状态；确定第一距离段的起始速度和终止速度的差值绝对值；响应于差值绝对值大于最大速度变化量，确定第二判断结果为是；响应于差值绝对值小于或等于最大速度变化量，确定第二判断结果为否。
10、可选地，在基于第一距离段的行驶约束数据，确定第一距离段内若干预设运动状态分别对应的持续时长之前，方法还包括：基于第一距离段的行驶约束数据，确定第一距离段的最小规划距离；判断第一距离段的起止距离是否小于第一距离段的最小规划距离；响应于第一距离段的起止距离小于第一距离段的最小规划距离，调整第一距离段的行驶约束数据中起始距离、终止距离、第一最大加速度、第一最大加速度变化率、第二最大加速度和第二最大加速度变化率中的至少一者，并重新执行基于第一距离段的行驶约束数据，确定第一距离段的最小规划距离及其后续步骤，直至最新的第一距离段的起止距离大于或等于最新的第一距离段的最小规划距离为止。
11、可选地，基于第一距离段的行驶约束数据，确定第一距离段的最小规划距离，包括：响应于车辆在第一距离段能够达到最大目标加速度，基于第一距离段的起始速度、终止速度、最大目标加速本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离段的所述行驶约束数据，确定所述第一距离段内若干预设运动状态分别对应的持续时长，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，确定所述第一距离段的各所述预设运动状态的持续时长，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一距离段的所述行驶约束数据中的所述最大目标速度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离段的所述行驶约束数据，执行所述第一判断操作得到所述第一判断结果的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述最大参考速度、所述第一行驶距离、所述第二行驶距离、所述第一时长和所述第二时长，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离段的所述行驶约束数据，执行所述第二判断操作得到所述第二判断结果的步骤包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离段的所述行驶约束数据，确定所述第一距离段内若干预设运动状态分别对应的持续时长，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，确定所述第一距离段的各所述预设运动状态的持续时长，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一距离段的所述行驶约束数据中的所述最大目标速度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离段的所述行驶约束数据，执行所述第一判断操作得到所述第一判断结果的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述最大参考速度、所述第一行驶距离、所述第二行驶距离、所述第一时长和所述第二时长，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离段的所述行驶约束数据，执行所述第二判断操作得到所述第二判断结果的步骤包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：查安飞，林思远，余伟，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。