【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能假腿控制，尤其涉及的是坐下控制方法、装置、智能假腿、终端及存储介质。
技术介绍
1、智能假腿相对于传统假腿，具有感知外界条件变化并进行自适应的能力，可以使穿戴者感觉更加舒适。准确地识别智能假腿的穿戴者的运动意图是实现人机协调控制的基础，也是假腿智能化的重要表现之一。然而一直以来，智能假腿的发展方向都是聚焦于解决站和走的问题，忽略了穿戴者的坐下问题。大部分穿戴者腿部的关键肌肉组织存在缺失，因此容易因支撑力不足而难以自然地坐下。
2、因此，现有技术还有待改进和发展。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供坐下控制方法、装置、智能假腿、终端及存储介质，旨在解决现有技术中智能假腿的设计忽略了穿戴者的坐下问题，而大部分穿戴者腿部的关键肌肉组织存在缺失，因此容易因支撑力不足而难以自然地坐下的问题。
2、本专利技术解决问题所采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术实施例提供一种坐下控制方法，所述方法包括：
4、当智能假腿处于站立模式时，获取所述智能假腿的小腿部的惯性测量数据和智能膝关节的角度数据；
5、根据所述惯性测量数据和所述角度数据，判断穿戴者是否存在坐下意图；
6、若所述穿戴者存在坐下意图，则控制所述智能假腿切换为坐下模式，并根据坐下模式调节所述智能膝关节的弯曲阻力。
7、在一种实施方式中，所述根据所述惯性测量数据和所述角度数据，判断穿戴者是否
8、根据所述惯性测量数据，判断所述小腿部的姿态类别；
9、根据所述角度数据，提取所述智能膝关节的弯曲角度和角速度；
10、根据所述小腿部的姿态类别、所述智能膝关节的弯曲角度以及所述智能膝关节的角速度，判断所述穿戴者是否存在坐下意图。
11、在一种实施方式中，所述根据所述小腿部的姿态类别、所述智能膝关节的弯曲角度以及所述智能膝关节的角速度，判断所述穿戴者是否存在坐下意图，包括：
12、若所述小腿部的姿态类别为直立，且所述智能膝关节的弯曲角度大于角度阈值，且所述智能膝关节的角速度大于速度阈值，则判断所述穿戴者存在坐下意图。
13、在一种实施方式中，所述若所述小腿部的姿态类别为直立，且所述智能膝关节的弯曲角度大于角度阈值，且所述智能膝关节的角速度大于速度阈值，则判断所述穿戴者存在坐下意图，包括：
14、若所述小腿部的姿态类别为直立，且所述智能膝关节的弯曲角度大于角度阈值，且所述智能膝关节的角速度大于速度阈值，则记录持续时长；
15、若所述持续时长达到第一时长阈值，则判断所述穿戴者存在坐下意图。
16、在一种实施方式中，所述根据坐下模式调节所述智能膝关节的弯曲阻力，包括：
17、获取预设的坐下模式对应的弯曲阻力，其中，所述智能膝关节在不同模式下分别对应不同数值的弯曲阻力；
18、根据坐下模式对应的弯曲阻力调节所述智能膝关节当前的弯曲阻力。
19、在一种实施方式中，所述获取预设的坐下模式对应的弯曲阻力，包括：
20、获取所述穿戴者的体重信息和所述智能假腿的历史调节信息；
21、根据所述历史调节信息，确定所述穿戴者的使用偏好信息；
22、根据所述体重信息和所述使用偏好信息，设定坐下模式对应的弯曲阻力。
23、在一种实施方式中，所述方法还包括：
24、在坐下模式中，检测所述穿戴者的姿态稳定时长；
25、若所述姿态稳定时长大于第二时长阈值，则控制所述智能假腿切换为坐姿模式，并根据坐姿模式调节所述智能膝关节的伸展阻力。
26、第二方面，本专利技术实施例还提供一种坐下控制装置，所述装置包括：
27、数据获取模块，用于当智能假腿处于站立模式时，获取所述智能假腿的小腿部的惯性测量数据和智能膝关节的角度数据；
28、意图判断模块，用于根据所述惯性测量数据和所述角度数据，判断穿戴者是否存在坐下意图；
29、阻力调节模块，用于若所述穿戴者存在坐下意图，则控制所述智能假腿切换为坐下模式，并根据坐下模式调节所述智能膝关节的弯曲阻力。
30、在一种实施方式中，所述意图判断模块包括：
31、姿态判断单元，用于根据所述惯性测量数据，判断所述小腿部的姿态类别；
32、弯曲分析单元，用于根据所述角度数据，提取所述智能膝关节的弯曲角度和角速度；
33、综合判断单元，用于根据所述小腿部的姿态类别、所述智能膝关节的弯曲角度以及所述智能膝关节的角速度，判断所述穿戴者是否存在坐下意图。
34、在一种实施方式中，所述综合判断单元包括：
35、类别和阈值分析单元，用于若所述小腿部的姿态类别为直立，且所述智能膝关节的弯曲角度大于角度阈值，且所述智能膝关节的角速度大于速度阈值，则判断所述穿戴者存在坐下意图。
36、在一种实施方式中，所述类别和阈值分析单元包括：
37、第一计时单元，用于若所述小腿部的姿态类别为直立，且所述智能膝关节的弯曲角度大于角度阈值，且所述智能膝关节的角速度大于速度阈值，则记录持续时长；
38、时长比对单元，用于若所述持续时长达到第一时长阈值，则判断所述穿戴者存在坐下意图。
39、第三方面，本专利技术实施例还提供一种智能假腿，所述智能假腿包括如上述任一所述的坐下控制装置，惯性测量单元以及角度传感器。
40、第四方面，本专利技术实施例还提供一种终端，所述终端包括有存储器和一个以上处理器；所述存储器存储有一个以上的程序；所述程序包含用于执行如上述任一所述的坐下控制方法的指令；所述处理器用于执行所述程序。
41、第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述任一所述的坐下控制方法的步骤。
42、本专利技术的有益效果：本专利技术实施例通过检测穿戴者的坐下意图，从而及时调节智能膝关节的弯曲阻力，给穿戴者坐下时提供足够的支撑力。解决了现有技术中智能假腿的设计忽略了穿戴者的坐下问题，而大部分穿戴者腿部的关键肌肉组织存在缺失，因此容易因支撑力不足而难以自然地坐下的问题。
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1.一种坐下控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的坐下控制方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据和所述角度数据，判断穿戴者是否存在坐下意图，包括：
3.根据权利要求2所述的坐下控制方法，其特征在于，所述根据所述小腿部的姿态类别、所述智能膝关节的弯曲角度以及所述智能膝关节的角速度，判断所述穿戴者是否存在坐下意图，包括：
4.根据权利要求3所述的坐下控制方法，其特征在于，所述若所述小腿部的姿态类别为直立，且所述智能膝关节的弯曲角度大于角度阈值，且所述智能膝关节的角速度大于速度阈值，则判断所述穿戴者存在坐下意图，包括：
5.根据权利要求1所述的坐下控制方法，其特征在于，所述根据坐下模式调节所述智能膝关节的弯曲阻力，包括：
6.根据权利要求5所述的坐下控制方法，其特征在于，所述获取预设的坐下模式对应的弯曲阻力，包括：
7.根据权利要求1所述的坐下控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种坐下控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的坐下控制
10.根据权利要求9所述的坐下控制装置，其特征在于，所述综合判断单元包括：
11.根据权利要求10所述的坐下控制装置，其特征在于，所述类别和阈值分析单元包括：
12.一种智能假腿，其特征在于，所述智能假腿包括如权利要求8-11中任一所述的坐下控制装置，惯性测量单元以及角度传感器。
13.一种终端，其特征在于，所述终端包括有存储器和一个以上处理器；所述存储器存储有一个以上的程序；所述程序包含用于执行如权利要求1-7中任一所述的坐下控制方法的指令；所述处理器用于执行所述程序。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，其特征在于，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述权利要求1-7任一所述的坐下控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种坐下控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的坐下控制方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据和所述角度数据，判断穿戴者是否存在坐下意图，包括：
3.根据权利要求2所述的坐下控制方法，其特征在于，所述根据所述小腿部的姿态类别、所述智能膝关节的弯曲角度以及所述智能膝关节的角速度，判断所述穿戴者是否存在坐下意图，包括：
4.根据权利要求3所述的坐下控制方法，其特征在于，所述若所述小腿部的姿态类别为直立，且所述智能膝关节的弯曲角度大于角度阈值，且所述智能膝关节的角速度大于速度阈值，则判断所述穿戴者存在坐下意图，包括：
5.根据权利要求1所述的坐下控制方法，其特征在于，所述根据坐下模式调节所述智能膝关节的弯曲阻力，包括：
6.根据权利要求5所述的坐下控制方法，其特征在于，所述获取预设的坐下模式对应的弯曲阻力，包括：
7.根据权利要求1所述的坐下控制方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，汪文广，阿迪斯，李晓，
申请(专利权)人：浙江强脑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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