【技术实现步骤摘要】
本申请涉及塔机，具体地涉及一种用于确定吊物自身垂直高度的方法、控制器及塔机。
技术介绍
1、目前，现有技术基于变频器的实时转矩数据对吊物的自身垂直高度进行确定。塔机需要在吊载前需将吊钩运行至上停限位处，并将编码器的采样值清零，这一过程操作繁琐且不属于正常的吊载流程。并且，由于塔机的结构、装配和加工精度等差异，即使不同塔机处于相同工况下，所获取的实时转矩数据存在较大差异的可能性，进而导致吊物的自身垂直高度误差较大。因此，现有技术中确定吊物自身垂直高度的方法存在操作繁琐且误差较大的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于确定吊物自身垂直高度的方法、控制器及塔机，用以解决现有技术的确定吊物自身垂直高度的方法操作繁琐且误差较大的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于确定吊物自身垂直高度的方法，应用于控制器，该方法包括：
3、在吊物从基础面起吊的情况下，确定吊物的离地状态；
4、在吊物的离地状态为初始离地状态的情况下，获取地形信息数据、吊钩的当前下放高度和塔机的塔高数据；
5、根据地形信息数据、当前下放高度和塔高数据确定吊物的自身垂直高度。
6、在本申请实施例中，确定吊物的离地状态包括：
7、每隔预设采样周期获取吊物的重量数据；
8、判断相邻预设采样周期的重量数据的差值是否小于预设阈值；
9、在相邻预设采样周期的重量数据的差值小于预设阈值的情况下，确定吊物的离地
10、在本申请实施例中，根据地形信息数据、当前下放高度和塔高数据确定吊物的自身垂直高度，包括：
11、根据地形信息数据，分别确定吊物的当前位置高度和塔机基础的位置高度；
12、根据吊物的当前位置高度、塔机基础的位置高度、当前下放高度和塔高数据确定吊物的自身垂直高度。
13、在本申请实施例中，吊物的自身垂直高度满足公式(1)：
14、h＝h2+h3-h1-s； (1)
15、其中，h为吊物的自身垂直高度，h1为吊物的当前位置高度，h2为塔机基础的位置高度，h3为塔高数据，s为当前下放高度。
16、在本申请实施例中，控制器分别与显示装置和起升限位器通信，显示装置与建筑信息模型系统通信，获取地形信息数据、吊钩的当前下放高度和塔机的塔高数据包括：
17、接收显示装置传送的地形信息数据，地形信息数据由建筑信息模型系统发送至显示装置；
18、接收显示装置传送的塔高数据；以及
19、接收起升限位器发送的吊钩的当前下放高度。
20、在本申请实施例中，该方法还包括：
21、将吊物的重量数据和自身垂直高度实时发送至显示装置，以通过显示装置显示吊物的重量数据和自身垂直高度。
22、本申请第二方面提供一种控制器，包括：
23、存储器，被配置成存储指令；以及
24、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于确定吊物自身垂直高度的方法。
25、本申请第三方面提供一种塔机，包括：
26、控制器；
27、吊钩，与吊物连接，被配置成对吊物进行吊载。
28、在本申请实施例中，塔机还包括：
29、起升限位器，与控制器通信，被配置成采集吊钩的当前下放高度；
30、显示装置，与控制器通信，被配置成传送地形信息数据至控制器，以及实时显示吊物的重量数据和吊物的自身垂直高度；
31、建筑信息模型系统，与显示装置通信，被配置成发送地形信息数据至显示装置。
32、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于确定吊物自身垂直高度的方法。
33、通过上述技术方案，在吊物从基础面起吊的情况下，确定吊物的离地状态。在吊物的离地状态为初始离地状态的情况下，获取地形信息数据、吊钩的当前下放高度和塔机的塔高数据，进而根据地形信息数据、当前下放高度和塔高数据确定吊物的自身垂直高度。本申请基于地形信息数据、当前下放高度和塔高数据确定吊物的自身垂直高度，能够在简化吊物的自身垂直高度的检测流程的同时，提高吊物的自身垂直高度的准确度。
34、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于确定吊物自身垂直高度的方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述吊物的离地状态包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地形信息数据、当前下放高度和塔高数据确定所述吊物的自身垂直高度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述吊物的自身垂直高度满足公式(1)：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器分别与显示装置和起升限位器通信，所述显示装置与建筑信息模型系统通信，所述获取地形信息数据、吊钩的当前下放高度和塔机的塔高数据包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种控制器，其特征在于，包括：
8.一种塔机，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的塔机，其特征在于，所述塔机还包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于确定吊物自身垂直
...【技术特征摘要】
1.一种用于确定吊物自身垂直高度的方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述吊物的离地状态包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地形信息数据、当前下放高度和塔高数据确定所述吊物的自身垂直高度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述吊物的自身垂直高度满足公式(1)：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器分别与显示装置和起升限位器通信，所述显...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄征宇，全廷立，杨小军，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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