【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于辅助驾驶，尤其涉及一种基于自适应巡航的坡道节油控制方法及系统。
技术介绍
1、近五年以来，人工智能的高速发展，给社会带来翻天覆地的变化，影响这人们生活的方方面面，从语音识别、人脸识别等识别类功能应用的越来越广泛，到汽车行业也引发了前无古人的变化，其中以智能驾驶和智能座舱两个方面发展尤为突出，对于中国而言，此处人工智能的发展，带了中国汽车产业突飞猛进的改变，智能驾驶功能层出不穷，且越来越智能化，无论是车辆的纵向控制、还是横向控制都带来的长足的进步。
2、汽车智能化的发展给我们生活也带来的新的变化，其中汽车l2级别的辅助驾驶功能自适应巡航系统发展尤其迅速，从刚开始的单车道定速巡航，到可跟车定速行驶，再到后来可以控制车辆在车道内保持横纵向稳定控制，这些带来的变化，给驾驶员带来很大的便捷性，在高速行驶工况时，可有效减少驾驶员的疲劳度，适当的解放驾驶员的手脚，可以适当放松，在一定程度上增加了车辆行驶的安全性。
3、由于车辆智能驾驶短时间内迅速发展，研发人员在起初开发自适应巡航系统时仅仅考虑了性能和安全性，未长远规划车辆功能使用过程中，车辆的节油性能，导致当前开启自适应巡航功能时，车辆油耗往往比驾驶员自主开车要高一些，存在缺陷，目前市面上配置自适应巡航系统的车辆，往往采用的技术方案是通过传感器识别前车车速和自车与前车的相对距离，计算相应的加速度，从而控制车辆加速到目标车速或者与前车车速保持一致，且自车与前车保持安全距离。
4、当前市面上车辆不考虑车辆所处的道路工况、外界施加给车辆的作用力，仅
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于自适应巡航的坡道节油控制方法，旨在解决当前市面上车辆不考虑车辆所处的道路工况、外界施加给车辆的作用力，仅仅采用单一控制策略，导致车辆存在持续性加油行驶的情况，导致开启自适应巡航功能过程中，车辆油耗指标要比驾驶员自主驾驶车辆时要高一些，这种现状给驾驶员带来不悦的驾驶感受的问题。
2、本专利技术是这样实现的，一种基于自适应巡航的坡道节油控制系统，所述系统包括：
3、感知单元，所述感知单元用于采集道路信息以及车辆信息；
4、计算单元，所述计算单元用于根据道路信息和车辆信息计算出当前工况下增加的目标车速所需要的加速度以及时间信息；
5、判断单元，所述判断单元用于计算自适应巡航系统需要输出的加速度，得到计算结果；
6、控制单元，所述控制单元用于根据计算结果对油门开度和制动开度进行调节。
7、优选的，所述感知单元包括前视摄像头和惯性传感器，所述前视摄像头用于采集前方道路的图像，所述惯性传感器用于识别当前道路的坡度。
8、本专利技术的另一目的在于提供一种基于自适应巡航的坡道节油控制方法，应用于如上所述的基于自适应巡航的坡道节油控制系统，所述方法包括：
9、构建道路阻力参照表，所述道路阻力参照表中记录有道路阻力与车速、车辆加速度以及不同道路状态之间的对应关系；
10、通过前视摄像头进行图像采集，并对道路进行分级，得到道路分级结果；
11、获取道路信息和车辆信息，基于道路信息和车辆信息判定是否进入坡道节油模式，在道路信息和车辆信息满足预设条件时，车辆进入坡道节油模式；
12、基于当前的道路信息以及车辆信息，查询道路阻力参照表，确定当前的道路阻力；
13、计算车辆在当前状态下的综合加速度，并基于目标车速、时间阈值以及当前车辆的自车车速计算理论加速度；
14、比对理论加速度和综合加速度，基于比对结果，生成车辆需要输出的实际加速度。
15、优选的，当综合加速度不小于理论加速度时，则车辆能够在车辆不输出控制加速度且加速时间位于时间阈值内的情况下，将车辆加速至目标车速。
16、优选的，当综合加速度小于理论加速度时，基于自车车速和目标车速的差值计算需求加速度，根据综合加速度、理论加速度以及需求加速度计算车辆所需要的实际加速度。
17、优选的，综合加速度为：
18、
19、其中，a1为综合加速度，m为车辆质量，p为输出功率，v为车辆速度，ff为道路阻力，a为道路倾斜角度，g为重力加速度。
20、优选的，理论加速度为：
21、
22、其中，理论加速度为a2，v1为目标车速，v2为自车车速。
23、优选的，判定车辆是否进入坡道节油模式的预设条件包括车辆是否处于下坡工况、车道线是否清晰、道路是否存在坑洼、前方目标车辆的车速是否超过目标车速以及车道坡度是否超过预设值。
24、优选的，道路分为三个等级，分别为一级道路、二级道路和三级道路。
25、本专利技术提供的一种基于自适应巡航的坡道节油控制方法采用了前视摄像头识别前方道路状态，当当前道路处于坡度道路时，通过惯性传感器检测当前所处道路的坡度参数，根据车辆动力学原理，判断车辆在坡道道路时，在设定的阈值时间范围，坡道所导致车辆受力而产生的加速度与自适应巡航系统计算的加速度之间的关系，并创新性的将两者结合，达到车辆在坡道道路时节油行驶的效果，尤其是在长下坡的工况下，通过本专利可大大提升自适应巡航过程中车辆油耗问题，对自适应巡航系统做了相应补偿，提升了驾驶员功能使用的舒适性。
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1.一种基于自适应巡航的坡道节油控制系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的坡道节油控制系统，其特征在于，所述感知单元包括前视摄像头和惯性传感器，所述前视摄像头用于采集前方道路的图像，所述惯性传感器用于识别当前道路的坡度。
3.一种基于自适应巡航的坡道节油控制方法，应用于如权利要求1或2所述的基于自适应巡航的坡道节油控制系统，其特征在于，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的坡道节油控制方法，其特征在于，当综合加速度不小于理论加速度时，则车辆能够在车辆不输出控制加速度且加速时间位于时间阈值内的情况下，将车辆加速至目标车速。
5.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的坡道节油控制方法，其特征在于，当综合加速度小于理论加速度时，基于自车车速和目标车速的差值计算需求加速度，根据综合加速度、理论加速度以及需求加速度计算车辆所需要的实际加速度。
6.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的坡道节油控制方法，其特征在于，综合加速度为：
7.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的
8.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的坡道节油控制方法，其特征在于，判定车辆是否进入坡道节油模式的预设条件包括车辆是否处于下坡工况、车道线是否清晰、道路是否存在坑洼、前方目标车辆的车速是否超过目标车速以及车道坡度是否超过预设值。
9.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的坡道节油控制方法，其特征在于，道路分为三个等级，分别为一级道路、二级道路和三级道路。
...【技术特征摘要】
1.一种基于自适应巡航的坡道节油控制系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的坡道节油控制系统，其特征在于，所述感知单元包括前视摄像头和惯性传感器，所述前视摄像头用于采集前方道路的图像，所述惯性传感器用于识别当前道路的坡度。
3.一种基于自适应巡航的坡道节油控制方法，应用于如权利要求1或2所述的基于自适应巡航的坡道节油控制系统，其特征在于，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的坡道节油控制方法，其特征在于，当综合加速度不小于理论加速度时，则车辆能够在车辆不输出控制加速度且加速时间位于时间阈值内的情况下，将车辆加速至目标车速。
5.根据权利要求3所述的基于自适应巡航的坡道节油控制方法，其特征在于，当综合加速...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪亮，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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