【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及航天器自主相对导航，尤其涉及一种星间相对测量线性时变误差的实时估计方法。
技术介绍
1、目前航天器的长航时自主相对导航技术，通常是先利用地面测量系统提供主航天器和从航天器在初始时刻的准确相对轨道参数，再利用主航天器和从航天器之间的相对距离和相对角度测量，实时修正忽略由于各类微小摄动而引起的相对轨道长期漂移误差，抑制相对运动轨道动力学模型的长期数值积分误差，从而起到相对轨道参数长期自主估计的导航效果。然而，由于星载距离和角度型测量器件固有的误差漂移特性，星间相对测量通常存在线性时变误差，表征为初始时刻的相对测量误差和相对测量误差的时间变化率。因此，包含线性时变误差的相对测量误差，对相对轨道误差难以起到实时修正约束的作用，从而导致主航天器在长航时自主相对导航的估计精度发散。
2、因此，有必要提出一种方案以改善上述相关技术方案中存在的一个或者多个问题。
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
2、根据本申请实施例，提供一种星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，该方法包括：
3、通过地面测量系统测量主航天器和从航天器的准确相对轨道参数，利用所述主航天器测量所述主航天
4、通过地面测量系统测量所述主航天器和所述从航天器的准确相对测量参数，利用所述主航天器测量所述主航天器和所述从航天器的测量相对测量参数，并根据所述准确相对测量参数和所述测量相对测量参数获得相对测量误差；其中，所述相对测量误差至少包括相对测量线性时变误差；
5、根据所述相对轨道误差和所述相对测量线性时变误差，构建所述相对测量线性时变误差的未知参数与所述相对轨道误差之间的解析模型；
6、求解所述解析模型以对所述相对测量线性时变误差的所述未知参数进行实时估计。
7、本申请的一实施例中，所述准确相对轨道参数包括：准确相对位置矢量和准确相对速度矢量。
8、本申请的一实施例中，所述测量相对轨道参数包括：测量相对位置矢量和测量相对速度矢量。
9、本申请的一实施例中，所述相对轨道误差包括：相对位置误差和相对速度误差。
10、本申请的一实施例中，所述准确相对测量参数包括：准确相对距离、准确相对方位角和准确相对俯仰角。
11、本申请的一实施例中，所述测量相对测量参数包括：相对测量距离、相对测量方位角和相对测量俯仰角。
12、本申请的一实施例中，所述相对测量线性时变误差包括相对距离测量误差、相对方位角测量误差和相对俯仰角测量误差。
13、本申请的一实施例中，所述解析模型为：
14、（1）
15、其中，表示第k步的包含相对测量线性时变误差的相对轨道误差，表示第k步的增益矩阵，表示第k步的修正的增益矩阵，表示第k-1步的修正的增益矩阵，表示相对测量线性时变误差的未知参数，表示第k步的测量矩阵，表示单位矩阵，表示相对轨道误差从第k-1步至第k步的状态转移矩阵，k为大于等于1的正整数，表示表示时刻的时间相关信息矩阵，表示时刻，表示每步的测量更新的时间，表示中间指标数。
16、本申请的一实施例中，所述相对测量线性时变误差的所述未知参数为：
17、（2）
18、其中，为表示第k+1步的修正的增益矩阵的逆矩阵，表示第k+1步的包含相对测量线性时变误差的相对轨道误差。
19、本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
20、本申请的实施例中，通过上述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，在地面测量系统提供主航天器和从航天器在初始时刻的准确相对轨道参数的基础上，利用主航天器测量主航天器和从航天器的测量相对轨道参数，并根据准确相对轨道参数和测量相对轨道参数获得相对轨道误差；通过地面测量系统测量主航天器和从航天器的准确相对测量参数，利用主航天器测量主航天器和从航天器的测量相对测量参数，并根据准确相对测量参数和测量相对测量参数获得相对测量线性时变误差；并由此构建相对测量线性时变误差的未知参数与相对轨道误差之间的解析模型；求解解析模型以对相对测量线性时变误差的未知参数进行实时估计，从而实现了对星间相对测量线性时变误差的高精度实时标校。
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1.一种星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述准确相对轨道参数包括：准确相对位置矢量和准确相对速度矢量。
3.根据权利要求2所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述测量相对轨道参数包括：测量相对位置矢量和测量相对速度矢量。
4.根据权利要求3所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述相对轨道误差包括：相对位置误差和相对速度误差。
5.根据权利要求4所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述准确相对测量参数包括：准确相对距离、准确相对方位角和准确相对俯仰角。
6.根据权利要求5所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述测量相对测量参数包括：相对测量距离、相对测量方位角和相对测量俯仰角。
7.根据权利要求6所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述相对测量线性时变误差包括相对距离测量误差、相对方位角测量误差和相对俯仰角
8.根据权利要求7所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述解析模型为：
9.根据权利要求8所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述相对测量线性时变误差的所述未知参数为：
...【技术特征摘要】
1.一种星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述准确相对轨道参数包括：准确相对位置矢量和准确相对速度矢量。
3.根据权利要求2所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述测量相对轨道参数包括：测量相对位置矢量和测量相对速度矢量。
4.根据权利要求3所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述相对轨道误差包括：相对位置误差和相对速度误差。
5.根据权利要求4所述星间相对测量线性时变误差的实时估计方法，其特征在于，所述准确相对测量参数包...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨杰，贺波勇，刘斌，陈刚，汪彬，孙京锋，
申请(专利权)人：中国西安卫星测控中心，
类型：发明
国别省市：
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