【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及舱段对接，具体为一种基于agv的舱段柔性调姿单元。
技术介绍
1、随着国防工业的不断发展以及科学技术水平的不断提高，国家对于导弹的需求无论从数量、规模，还是装配制造精度都越来越高，全世界导弹的研制已经进入了一个追求高自动化程度和高生产效率的新阶段，在导弹装配过程中，常常涉及到舱段对接关键工序。
2、现有技术中，舱段对接设备将舱段组件固定在对接底座上，底座移动可对舱段组件进行位置调节，并将舱段移动至合适位置。
3、但目前，舱段对接设备上的对接底座的自由度较低，舱段组件自身的角度仍旧需要依靠人工复核进行额外调节，对接工作的效率低，且劳动强度较高。为此，本专利技术提出一种基于agv的舱段柔性调姿单元用于解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于agv的舱段柔性调姿单元，以解决上述
技术介绍
中提出的舱段置于对接底座上之后，自身角度难以调节的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于agv的舱段柔性调姿单元，包括：
3、agv小车，所述agv小车的上方设置有对接底座，且对接底座的上表面滑动安装有支撑托架，所述支撑托架上表面设置成下凹的弧形且固定放置有舱段组件；
4、调姿组件，所述调姿组件设置于agv小车和对接底座之间，所述调姿组件包括至少六个伸缩杆，所述伸缩杆的侧面设置有驱动其伸缩的驱动电机，所述伸缩杆的上下两端分别与对接底座和agv小车活动铰接。
5、优选的，所
6、优选的，所述支撑托架的上表面固定粘接有柔性托板，所述舱段组件依靠重力压在柔性托板上表面，所述支撑托架的正面和背面均固定设置有限位压板，所述限位压板贴合舱段组件的表面，且两者贴合连接处设置有与限位压板固定的防护垫。
7、优选的，所述支撑托架的表面开设有凹槽，所述凹槽的槽底通过异形螺栓固定安装有与之相适配的连接板，所述限位压板的边缘固定设置有楔形的连接臂，且连接臂固定于连接板的表面。
8、优选的，所述对接底座的上表面固定设置有导向滑轨，所述支撑托架的底部通过零点快换机构固定连接有托架座，所述托架座与导向滑轨之间滑动连接，所述对接底座上表面的一端固定设置有驱动杆，所述驱动杆驱动托架座沿导向滑轨长度方向滑动。
9、优选的，所述agv小车的底部安装有驱动轮，所述agv小车上表面的侧边设置有电池箱，且电池箱内置蓄电池，所述agv小车上表面设置有内置集成控制系统的控制箱。
10、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、本专利技术通过将舱段组件固定放置在支撑托架上表面，支撑托架滑动安装在对接底座上表面，对接底座与agv小车之间设置有调姿组件，调姿组件包括至少六个倾斜设置的伸缩杆，且两两之间形成三角形结构，伸缩杆的上下两端均保持活动铰接，通过多个伸缩杆之间的伸缩配合，可实现对舱段组件位置和角度的多自由度姿态调节，更加便于对接工作的进行，提高对接效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于AGV的舱段柔性调姿单元，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的舱段柔性调姿单元，其特征在于：所述伸缩杆（23）的上下两端均通过销轴转动连接有轴体（25），所述轴体（25）的外侧套设有与之转动连接的轴套（26），所述调姿组件（2）还包括底板（21）和顶板（22），底板（21）固定于AGV小车（1）上表面，顶板（22）固定于对接底座（7）下表面，位于所述伸缩杆（23）下端的轴套（26）与底板（21）固定连接，位于伸缩杆（23）上端的轴套（26）与顶板（22）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于AGV的舱段柔性调姿单元，其特征在于：所述支撑托架（3）的上表面固定粘接有柔性托板（31），所述舱段组件（4）依靠重力压在柔性托板（31）上表面，所述支撑托架（3）的正面和背面均固定设置有限位压板（34），所述限位压板（34）贴合舱段组件（4）的表面，且两者贴合连接处设置有与限位压板（34）固定的防护垫（35）。
4.根据权利要求3所述的一种基于AGV的舱段柔性调姿单元，其特征在于：所述支撑托架（3）的表面开设有凹槽
5.根据权利要求1所述的一种基于AGV的舱段柔性调姿单元，其特征在于：所述对接底座（7）的上表面固定设置有导向滑轨（71），所述支撑托架（3）的底部通过零点快换机构（6）固定连接有托架座（5），所述托架座（5）与导向滑轨（71）之间滑动连接，所述对接底座（7）上表面的一端固定设置有驱动杆（8），所述驱动杆（8）驱动托架座（5）沿导向滑轨（71）长度方向滑动。
6.根据权利要求1所述的一种基于AGV的舱段柔性调姿单元，其特征在于：所述AGV小车（1）的底部安装有驱动轮（9），所述AGV小车（1）上表面的侧边设置有电池箱（10），且电池箱（10）内置蓄电池（11），所述AGV小车（1）上表面设置有内置集成控制系统的控制箱（12）。
...【技术特征摘要】
1.一种基于agv的舱段柔性调姿单元，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于agv的舱段柔性调姿单元，其特征在于：所述伸缩杆（23）的上下两端均通过销轴转动连接有轴体（25），所述轴体（25）的外侧套设有与之转动连接的轴套（26），所述调姿组件（2）还包括底板（21）和顶板（22），底板（21）固定于agv小车（1）上表面，顶板（22）固定于对接底座（7）下表面，位于所述伸缩杆（23）下端的轴套（26）与底板（21）固定连接，位于伸缩杆（23）上端的轴套（26）与顶板（22）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于agv的舱段柔性调姿单元，其特征在于：所述支撑托架（3）的上表面固定粘接有柔性托板（31），所述舱段组件（4）依靠重力压在柔性托板（31）上表面，所述支撑托架（3）的正面和背面均固定设置有限位压板（34），所述限位压板（34）贴合舱段组件（4）的表面，且两者贴合连接处设置有与限位压板（34）固定的防护垫（35）。
4.根据权利要求3所述的一种基于a...
【专利技术属性】
技术研发人员：王浩亮，陈伟伟，
申请(专利权)人：浙江日发航空数字装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。