【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人驾驶系统一般包含多种不同类型的传感器，为了使传感器能精准的工作，需要对传感器进行标定，即标定传感器相对于车辆基准点和传感器之间相互的位置关系，保证车辆行驶中传感器探测的精度。现有的标定方案是：在传感器套件安装到车上前标定本套件的内的传感器相互关系，或是在车辆行驶中利用gps定位和周围环境辅助标定传感器和车身基准点之间关系。现有的市场方案中，存在不能知道车身基准点的位置、不能标定传感器相对于车身基准点的标定、不能标定雷达和相机的相互关系、不能一次性实现对传感器的标定等。因此，需要一种能实现基于车身基准点进行传感器标定的方法。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于解决现有的传感器标定方案中存在的无法确定车身基准点、无法快速实现车辆传感器标定以及标定误差大的技术问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种自动驾驶车辆标定方法，所述自动驾驶车辆标定方法包括：获取自动驾驶车辆各轮毂的圆心位置信息，并基于所述圆心位置信息计算车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息；获取自动驾驶车辆中传感器上传的传感数据，并基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定传感器相对于车身基准点的相对位置，实现自动驾驶车辆的标定。
3、可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，在所述获取自动驾驶车辆各轮
4、可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述基于所述圆心位置信息计算车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息，包括：提取所述圆心位置信息中的车辆前轮的圆心位置信息，并计算前轴中心的世界坐标；提取所述圆心位置信息中的车辆后轮的圆心位置信息，并计算后轴中心的世界坐标；基于所述前轴中心的世界坐标和后轴中心的世界坐标，确定车身基准点，并基于世界坐标系确定车身基准点的第一位置信息。
5、可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息，包括：获取自动驾驶车辆中传感器上传的传感数据，对所述传感数据进行特征提取，得到标定板在传感器坐标系中的位置信息；基于标定板在世界坐标系中的标定位置信息和标定板在传感器坐标系中的位置信息进行坐标数值转换，得到以标定板为坐标原点的传感器的第一坐标和世界坐标系原点的第二坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，得到传感器相对于世界坐标系原点的相对位置，从而得到传感器在世界坐标系中的第二位置信息。
6、可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息，还包括：提取标定板在世界坐标系中的标定位置信息，并基于所述传感数据得到标定板在传感器坐标系的位置信息；通过所述标定板在世界坐标系和传感器坐标系中的坐标进行转换，得到传感器坐标系与世界坐标系的转换关系；基于所述转换关系确定传感器在世界坐标系中的第二位置信息。
7、可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定传感器相对于车身基准点的相对位置，实现自动驾驶车辆的标定，包括：提取所述车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息和所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息，并对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行坐标数值计算；基于计算结果，以所述车身基准点为标准点，获取传感器相对于标准点的方位，基于所述方位实现自动驾驶车辆的标定，其中所述方位包括距离和角度。
8、可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定传感器相对于车身基准点的相对位置，实现自动驾驶车辆的标定，还包括：提取传感数据中标定板的特征点，并将所述特征点与预设的标定板特征点进行匹配，建立传感数据与世界坐标系之间的对应关系；基于所述对应关系、第一位置信息和第二位置信息计算传感器相对于车身基准点的位置和朝向，实现自动驾驶车辆的标定。
9、本专利技术第二方面提供了一种自动驾驶车辆标定装置，包括：
10、第一计算模块，用于获取自动驾驶车辆各轮毂的圆心位置信息，并基于所述圆心位置信息计算车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息；
11、第二计算模块，用于获取自动驾驶车辆中传感器上传的传感数据，并基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息；
12、标定模块，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定传感器相对于车身基准点的相对位置，实现自动驾驶车辆的标定。
13、可选地，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述第一计算模块包括：
14、位姿判断单元，用于获取自动驾驶车辆标定系统中相机传感器上传的相机数据，并基于所述相机数据判断自动驾驶车辆是否停放在预设位置；若否，则发出提示信息，调整车辆位姿；若是，则对所述相机数据进行特征提取，得到自动驾驶车辆各轮毂圆心的圆心位置信息和各标定板在世界坐标系中的标定位置信息。
15、可选地，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述第一计算模块还包括：
16、坐标计算单元，用于提取所述圆心位置信息中的车辆前轮的圆心位置信息，并计算前轴中心的世界坐标；提取所述圆心位置信息中的车辆后轮的圆心位置信息，并计算后轴中心的世界坐标；
17、确定单元，用于基于所述前轴中心的世界坐标和后轴中心的世界坐标，确定车身基准点，并基于世界坐标系确定车身基准点的第一位置信息。
18、可选地，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述第二计算模块包括：
19、数值转换单元，用于获取自动驾驶车辆中传感器上传的传感数据，对所述传感数据进行特征提取，得到标定板在传感器坐标系中的位置信息；基于标定板在世界坐标系中的标定位置信息和标定板在传感器坐标系中的位置信息进行坐标数值转换，得到以标定板为坐标原点的传感器的第一坐标和世界坐标系原点的第二坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，得到传感器相对于世界坐标系原点的相对位置，从而得到传感器在世界坐标系中的第二位置信息。
20、可选地，在本专利技术第二方面的第四种实现方式中，所述第二计算模块还包括：
21、提取转换单元，用于提取标定板在世界坐标系中的标定位置信息，并基于所述传感数据得到标定板在传感器坐标系的位置信息；通过所述标定板在世界坐标系和传感器坐标系中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆标定方法包括：
2.根据权利要求1所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，在所述获取自动驾驶车辆各轮毂的圆心位置信息，并基于所述圆心位置信息计算车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息之前，还包括：
3.根据权利要求1所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基于所述圆心位置信息计算车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息，还包括：
6.根据权利要求1所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定传感器相对于车身基准点的相对位置，实现自动驾驶车辆的标定，包括：
7.根据权利要求1所述自动驾驶车辆标定方法，其特征
8.一种自动驾驶车辆标定装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆标定装置包括：
9.一种自动驾驶车辆标定设备，其特征在于，所述自动驾驶车辆标定设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述自动驾驶车辆标定设备执行如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶车辆标定方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述自动驾驶车辆标定方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆标定方法包括：
2.根据权利要求1所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，在所述获取自动驾驶车辆各轮毂的圆心位置信息，并基于所述圆心位置信息计算车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息之前，还包括：
3.根据权利要求1所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基于所述圆心位置信息计算车身基准点在世界坐标系中的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基于所述传感数据和标定板与传感器之间的位置关系确定所述传感器在世界坐标系中的第二位置信息，还包括：
6.根据权利要求1所述自动驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述基...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉杰，韩旭，
申请(专利权)人：大连文远知行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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