本申请实施例适用于车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆的车辆信息和姿态信息；若根据车辆信息确定车辆处于目标状态，则根据姿态信息确定车辆的车身姿态是否异常；目标状态至少包括爬坡状态或半坡起步状态；若确定车身姿态为异常，则限制车辆在目标状态下的驱动力。采用上述方法可以提高车辆在爬坡过程中的稳定性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
技术介绍
1、车辆在爬坡过程中，通常需要锁止差速锁来增加车辆的爬坡能力。具体的，车辆在爬坡过程中，如果车辆的左侧车轮和右侧车轮与坡面之间的摩擦系数差别较大，会导致车辆的两侧车轮产生不同程度的打滑。当车辆的一侧车轮产生打滑时，差速锁会进行锁止以使差速锁失去差速功能，从而将扭矩传递到另一侧未打滑或打滑程度小的车轮，使得车辆可以继续爬坡。
2、然而，在差速锁锁止后，车辆中车身稳定控制系统的部分功能将会关闭，使得车辆在爬坡过程中的稳定性较差，导致爬坡过程中的安全性低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，可以解决车辆在爬坡过程中的稳定性较差，爬坡过程中的安全性低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、获取车辆的车辆信息和姿态信息；
4、若根据车辆信息确定车辆处于目标状态，则根据姿态信息确定车辆的车身姿态是否异常；目标状态至少包括爬坡状态或半坡起步状态；
5、若确定车身姿态为异常，则限制车辆在目标状态下的驱动力。
6、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
7、获取模块，用于获取车辆的车辆信息和姿态信息；
8、确定模块，用于若根据车辆信息确定车辆处于目标状态，则根据姿态信息确定车辆的车身姿态是否异常；目标状态至少包括爬坡状态或半坡起步状态；
>9、限制模块，用于若确定车身姿态为异常，则限制车辆在目标状态下的驱动力。10、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面的方法。
13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：先获取车辆的车辆信息，以根据车辆信息确定车辆的目标状态。之后，在车辆的目标状态为爬坡状态或半坡起步状态时，根据获取到的车辆的姿态信息确定车辆的车身姿态，以在确定车辆的车身姿态为异常时，车辆可以限制车辆在目标状态下所需使用的驱动力，提高车辆在目标状态中行驶的安全性。
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【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车身倾角；所述车身倾角为所述车身所在平面与水平面之间的夹角；所述根据所述车辆信息确定所述车辆的目标状态，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括方向盘变化量和车身横摆角；所述根据所述姿态信息确定所述车辆的车身姿态是否异常，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正角确定所述车辆的车身姿态是否异常，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车身横摆角；所述限制所述车辆在所述目标状态下的驱动力，包括：
6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车身横摆角；所述限制所述车辆在所述目标状态中的驱动力，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的油门踏板开度之后，还包括：
8.根据权利要求1或2或4或5或7任一项所述的方法，其特征在于，所述限制所述车辆在所述目标状态下的驱动力，包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，所处车辆中设置车辆控制装置，所述车辆控制装置用于执行如权利要求1至8任一项所述的方法。
...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车身倾角；所述车身倾角为所述车身所在平面与水平面之间的夹角；所述根据所述车辆信息确定所述车辆的目标状态，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括方向盘变化量和车身横摆角；所述根据所述姿态信息确定所述车辆的车身姿态是否异常，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正角确定所述车辆的车身姿态是否异常，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车身横摆角；所述限制所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟凡成，黄旭宁，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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