【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例属于无人驾驶，具体涉及一种路侧感知设备。
技术介绍
1、露天矿山自动驾驶系统的应用场景目前被限制在可控的独立运营路段，仅允许系统内的车辆在该运营路段范围内行驶。随着矿区无人驾驶车辆行驶范围的扩展，出现了独立运营路段与自动驾驶系统外的常规路段交汇的路口区域，进而提出了无人驾驶车辆与人工驾驶车辆在路口及路段混行的业务需求。
2、由于矿区道路复杂、地形崎岖，只靠无人驾驶车辆上的感知设备不能保障对自动驾驶系统外和常规路段的车辆以及其他目标的有效感知。
技术实现思路
1、本公开的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种路侧感知设备，该路侧感知设备包括多个传感器，通过对多个传感器获取的数据进行融合，从融合结果中获取无人驾驶环境的实时感知数据。
2、根据本公开实施例的一个方面，提供一种路侧感知设备，包括可移动装置、设置于所述可移动装置中的无人驾驶计算平台、以及设置于所述可移动装置的安装杆；所述安装杆上设置有至少一个激光雷达传感器和通讯单元；所述无人驾驶计算平台与所述激光雷达传感器以及所述通讯单元电连接；其中，所述至少一个激光雷达传感器用于获取点云数据；所述无人驾驶计算平台用于根据所述至少一个激光雷达传感器获取的所述点云数据获取实时感知数据；所述通讯单元，用于将所述实时感知数据发送至自动驾驶车辆和/或云端。
3、可选的，所述至少一个激光雷达传感器包括主激光雷达传感器和补盲激光雷达传感器，所述主激光雷达传感器用于获取第一点云数据，所述
4、可选的，所述主激光雷达传感器与所述补盲激光雷达传感器的探测距离或视场角不同。
5、可选的，所述主激光雷达传感器的扫描线束和探测距离均大于所述补盲激光雷达传感器的扫描线束和探测距离；所述主激光雷达传感器的视场角小于所述补盲激光雷达传感器的视场角。
6、可选的，所述主激光雷达传感器的扫描线束为160线束，探测距离为200米，扫描角度为120°；所述补盲激光雷达传感器的扫描线束为所32线束，探测距离为50米，扫描角度为360°。
7、可选的，所述路侧感知设备还包括图像传感器，所述图像传感器用于获取图像和/或视频数据。
8、可选的，所述无人驾驶计算平台将所述主激光雷达传感器获取的所述第一点云数据，和所述补盲激光雷达传感器获取的所述第二点云数据进行融合，并根据融合结果获取所述实时感知数据。
9、可选的，所述无人驾驶计算平台将所述主激光雷达传感器获取的所述第一点云数据、所述补盲激光雷达传感器获取的所述第二点云数据、和所述图像传感器获取的所述图像和/或视频数据进行融合，并根据融合结果获取所述实时感知数据。
10、可选的，所述无人驾驶计算平台包括：接收模块，用于接收所述至少一个激光雷达传感器获取的所述点云数据；处理模块，用于根据所述至少一个激光雷达传感器获取的所述点云数据获取所述实时感知数据。
11、在一个示例中，所述无人驾驶计算平台包括：接收模块，用于接收所述主激光雷达传感器获取的所述第一点云数据、和所述补盲激光雷达传感器获取的所述第二点云数据；融合模块，用于将所述主激光雷达传感器获取的所述第一点云数据、和所述补盲激光雷达传感器获取的所述第二点云数据进行融合，得到所述融合结果；处理模块，用于根据所述融合结果获取所述实时感知数据。
12、在另一个示例中，所述无人驾驶计算平台包括：接收模块，用于接收所述主激光雷达传感器获取的所述第一点云数据、所述补盲激光雷达传感器获取的所述第二点云数据、和所述图像传感器获取的所述图像和/或视频数据；融合模块，用于将所述主激光雷达传感器获取的所述第一点云数据、所述补盲激光雷达传感器获取的所述第二点云数据、和所述图像传感器获取的所述图像和/或视频数据进行融合，得到所述融合结果；处理模块，用于根据所述融合结果获取所述实时感知数据。
13、可选的，所述通讯单元包括：v2v通讯模块，用于将所述实时感知数据发送给所述自动驾驶车辆；和/或，v2n通讯模块，用于将所述实时感知数据发送给所述云端。
14、可选的，所述路侧感知设备还包括定位天线，所述定位天线用于获取所述路侧感知设备的实时位置信息。
15、可选的，所述路侧感知设备包括依次设置于所述安装杆的第一承载支架、第二承载支架和第三承载支架；所述第一承载支架设置有所述补盲激光雷达传感器，所述第二承载支架设置有所述主激光雷达传感器和所述图像传感器，所述第三承载支架设置有所述定位天线。
16、可选的，所述补盲激光雷达传感器设置于所述第一承载支架朝向所述第二承载支架的一侧；所述图像传感器设置于所述第二承载支架朝向所述第一承载支架的一侧；所述主激光雷达传感器设置于所述第二承载支架朝向所述第三承载支架的一侧。
17、可选的，所述安装杆可拆卸地设置于所述可移动装置，并且所述安装杆可伸缩或可折叠。
18、可选的，所述可移动装置底部设置有固定桩。
19、可选的，所述可移动装置为路侧车辆。
20、本公开实施例的一种路侧感知设备，通过使用多传感器获取无人驾驶环境数据，并对多种传感器数据进行融合计算，获取实时感知数据，并发送给自动驾驶系统的无人车端或云端，满足了露天矿山自动驾驶系统对于系统外道路和目标物的感知需求，辅助自动驾驶系统规划，保障了自动驾驶系统的安全性、稳定性和运营效率。
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1.一种路侧感知设备，包括可移动装置(100)、设置于所述可移动装置(100)中的无人驾驶计算平台(110)、以及设置于所述可移动装置(100)的安装杆(300)；所述安装杆(300)上设置有至少一个激光雷达传感器和通讯单元(700)；所述无人驾驶计算平台(110)与所述激光雷达传感器以及所述通讯单元(700)电连接；其中，所述至少一个激光雷达传感器用于获取点云数据；所述无人驾驶计算平台(110)用于根据所述至少一个激光雷达传感器获取的所述点云数据获取实时感知数据；所述通讯单元(700)，用于将所述实时感知数据发送至自动驾驶车辆和/或云端。
2.根据权利要求1所述的路侧感知设备，其特征在于，所述至少一个激光雷达传感器包括主激光雷达传感器(400)和补盲激光雷达传感器(500)，所述主激光雷达传感器(400)用于获取第一点云数据，所述补盲激光雷达传感器(500)用于获取第二点云数据。
3.根据权利要求2所述的路侧感知设备，其特征在于，所述主激光雷达传感器(400)与所述补盲激光雷达传感器(500)的探测距离或视场角不同。
4.根据权利要求2或3所
5.根据权利要求4所述的路侧感知设备，其特征在于，所述主激光雷达传感器(400)的扫描线束为160线束，探测距离为200米，扫描角度为120°；所述补盲激光雷达传感器(500)的扫描线束为所32线束，探测距离为50米，扫描角度为360°。
6.根据权利要求5所述的路侧感知设备，其特征在于，所述路侧感知设备还包括图像传感器(600)，所述图像传感器(600)用于获取图像和/或视频数据。
7.根据权利要求5或6所述的路侧感知设备，其特征在于，所述无人驾驶计算平台(110)将所述主激光雷达传感器(400)获取的所述第一点云数据、和所述补盲激光雷达传感器(500)获取的所述第二点云数据进行融合，并根据融合结果获取所述实时感知数据。
8.根据权利要求6所述的路侧感知设备，其特征在于，所述无人驾驶计算平台(110)将所述主激光雷达传感器(400)获取的所述第一点云数据、所述补盲激光雷达传感器(500)获取的所述第二点云数据、以及所述图像传感器(600)获取的所述图像和/或视频数据进行融合，并根据融合结果获取所述实时感知数据。
9.根据权利要求1所述的路侧感知设备，其特征在于，所述无人驾驶计算平台(110)包括：
10.根据权利要求7所述的路侧感知设备，其特征在于，所述无人驾驶计算平台(110)包括：
11.根据权利要求8所述的路侧感知设备，其特征在于，所述无人驾驶计算平台(110)包括：
12.根据权利要求1所述的路侧感知设备，其特征在于，所述通讯单元(700)包括：
13.根据权利要求6所述的路侧感知设备，其特征在于，所述路侧感知设备还包括定位天线(800)，所述定位天线(800)用于获取所述路侧感知设备的实时位置信息。
14.根据权利要求13所述的路侧感知设备，其特征在于，所述路侧感知设备包括依次设置于所述安装杆(300)的第一承载支架(310)、第二承载支架(320)和第三承载支架(330)；
15.根据权利要求14所述的路侧感知设备，其特征在于，所述补盲激光雷达传感器(500)设置于所述第一承载支架(310)朝向所述第二承载支架(320)的一侧；所述图像传感器(600)设置于所述第二承载支架(320)朝向所述第一承载支架(310)的一侧；所述主激光雷达传感器(400)设置于所述第二承载支架(320)朝向所述第三承载支架(330)的一侧。
16.根据权利要求1所述的路侧感知设备，其特征在于，所述安装杆(300)可拆卸地设置于所述可移动装置(100)，并且所述安装杆(300)可伸缩或可折叠。
17.根据权利要求1所述的路侧感知设备，其特征在于，所述可移动装置(100)底部设置有固定桩(900)。
18.根据权利要求1所述的路侧感知设备，其特征在于，所述可移动装置(100)为路侧车辆。
...【技术特征摘要】
1.一种路侧感知设备，包括可移动装置(100)、设置于所述可移动装置(100)中的无人驾驶计算平台(110)、以及设置于所述可移动装置(100)的安装杆(300)；所述安装杆(300)上设置有至少一个激光雷达传感器和通讯单元(700)；所述无人驾驶计算平台(110)与所述激光雷达传感器以及所述通讯单元(700)电连接；其中，所述至少一个激光雷达传感器用于获取点云数据；所述无人驾驶计算平台(110)用于根据所述至少一个激光雷达传感器获取的所述点云数据获取实时感知数据；所述通讯单元(700)，用于将所述实时感知数据发送至自动驾驶车辆和/或云端。
2.根据权利要求1所述的路侧感知设备，其特征在于，所述至少一个激光雷达传感器包括主激光雷达传感器(400)和补盲激光雷达传感器(500)，所述主激光雷达传感器(400)用于获取第一点云数据，所述补盲激光雷达传感器(500)用于获取第二点云数据。
3.根据权利要求2所述的路侧感知设备，其特征在于，所述主激光雷达传感器(400)与所述补盲激光雷达传感器(500)的探测距离或视场角不同。
4.根据权利要求2或3所述的路侧感知设备，其特征在于，所述主激光雷达传感器(400)的扫描线束和探测距离均大于所述补盲激光雷达传感器(500)的扫描线束和探测距离；所述主激光雷达传感器(400)的视场角小于所述补盲激光雷达传感器(500)的视场角。
5.根据权利要求4所述的路侧感知设备，其特征在于，所述主激光雷达传感器(400)的扫描线束为160线束，探测距离为200米，扫描角度为120°；所述补盲激光雷达传感器(500)的扫描线束为所32线束，探测距离为50米，扫描角度为360°。
6.根据权利要求5所述的路侧感知设备，其特征在于，所述路侧感知设备还包括图像传感器(600)，所述图像传感器(600)用于获取图像和/或视频数据。
7.根据权利要求5或6所述的路侧感知设备，其特征在于，所述无人驾驶计算平台(110)将所述主激光雷达传感器(400)获取的所述第一点云数据、和所述补盲激光雷达传感器(500)获取的所述第二点云数据进行融合，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：王方建，蒋成，李雪松，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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