【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智慧交通，尤其涉及一种感知盲区检测方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、对于车路协同系统、数字孪生系统等路侧基础设施来说，感知能力是系统能够运行的基础条件，而由于飘落灰尘在传感器上、附近树木枝叶生长遮挡传感器等原因导致的感知盲区一直是影响感知能力的一大问题难点。感知盲区的存在会导致系统丢失该区域的一切信息，对车路协同系统、数字孪生系统的稳定有极坏的影响，在一些情况下，还可能对数字交通、自动驾驶带来不稳定因素。
2、因此，及时的发现感知盲区并进行上报，能够辅助维护人员快速进行盲区修复或将感知盲区形成告警通知到使用路侧感知内容的自动驾驶车辆，能够在一定程度上避免感知盲区对自动驾驶产生的不良影响。目前感知盲区的检测手段是通过人工进行筛选，例如运维人员借助数字孪生系统观察每段道路是否存在某片区域过车就丢失的情况。人工检测手段需要运维人员高度集中注意力、长时间不断重复的进行筛查，检测结果受到人为主观因素影响、可靠性差，且检测方式耗时耗力，效率低下。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种感知盲区检测方法、装置和电子设备，通过自动化方案进行感知盲区检测，提高检测结果的可靠性和检测效率。
2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种感知盲区检测方法，所述方法包括：
4、获取目标地理位置对应的栅格化地图数据，所述栅格化地图数据包括所述目标地理位置根据车道划分的栅格；
5、
6、根据所述设定时间内所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数进行感知盲区检测，获得感知盲区检测结果。
7、第二方面，本申请实施例还提供一种感知盲区检测装置，所述装置包括：
8、地图栅格化单元，用于获取目标地理位置对应的栅格化地图数据，所述栅格化地图数据包括所述目标地理位置处根据车道划分的栅格；
9、栅格命中单元，用于获取设定时间内的多帧路侧感知数据，根据所述多帧路侧感知数据中感知目标的地理位置信息确定所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数；
10、盲区检测单元，用于根据所述设定时间内所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数进行感知盲区检测，获得感知盲区检测结果。
11、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
12、处理器；以及
13、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行感知盲区检测方法。
14、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行感知盲区检测方法。
15、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
16、本申请实施例基于目标地理位置对应的栅格化地图数据和设定时间内的路侧感知数据，获取在设定时间内栅格化地图数据中每个栅格的命中次数，通过栅格化地图数据中栅格的命中次数分布真实地反映出在设定时间内交通参与者在目标地理位置处的位置变化情况，进而实现感知盲区检测，以快速获取准确可靠的感知盲区检测结果。
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1.一种感知盲区检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述获取目标地理位置对应的栅格化地图数据，包括：
3.如权利要求2所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述预设方法包括基于高精地图的车道面获取方法，所述通过预设方法获取所述目标地理位置处每条车道的车道面，包括：
4.如权利要求1所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述根据所述多帧路侧感知数据中感知目标的地理位置信息确定所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数，包括：
5.如权利要求1所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述根据所述设定时间内所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数进行感知盲区检测，获得感知盲区检测结果，包括：
6.如权利要求5所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述根据所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数确定所述栅格化地图数据中是否存在满足盲区分布变化特征的栅格区域，包括：
7.如权利要求6所述的感知盲区检测方法，其特征在于，通过下述步骤获取所述低命中次数栅格区域，包括：
8.如
9.一种感知盲区检测装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种感知盲区检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述获取目标地理位置对应的栅格化地图数据，包括：
3.如权利要求2所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述预设方法包括基于高精地图的车道面获取方法，所述通过预设方法获取所述目标地理位置处每条车道的车道面，包括：
4.如权利要求1所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述根据所述多帧路侧感知数据中感知目标的地理位置信息确定所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数，包括：
5.如权利要求1所述的感知盲区检测方法，其特征在于，所述根据所述设定时间内所述栅格化地图数据中每个栅格的命中次数进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭文赫，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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