【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种机械臂的末端急停距离测量系统和方法。
技术介绍
1、急停距离为按下急停按钮后，机器人所运动的距离。急停距离包括静态急停距离和动态急停距离，其中，动态急停距离是指机器人在运动状态下的急停距离，由于需要在运动状态下进行测量，动态急停距离的测量方法比较复杂。
2、传统技术中，通常采用激光跟踪仪测量动态急停距离，该方法在机器人末端安装靶球，并将急停按钮与激光跟踪仪相连接，以便将急停信号传递给激光跟踪仪，在机器人运动状态下，拍下急停按钮，机器人停止运动，根据激光跟踪仪收到急停信号前后，靶球运动的距离，可以得到机器人的动态急停距离。
3、然而，由于激光跟踪仪价格昂贵，目前针对机械臂的末端急停距离测量技术存在成本较高的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低成本的机械臂的末端急停距离测量系统、方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种机械臂的末端急停距离测量系统。所述系统包括指示表和感应开关；其中，
3、所述感应开关串联在所述机械臂的急停回路中，且位于所述末端的第一运动路径的侧边，所述感应开关用于在感应到所述末端时使所述急停回路断路；其中，所述第一运动路径为所述急停回路断路前所述末端的运动路径；
4、所述指示表包括表盘和测量杆，所述测量杆的轴线与所述末端的第二运动路径共线，且所述测量杆的测量头与所述感应开关的触发位置对应；其中，所述第二运
5、在其中一个实施例中，所述感应开关为接近开关。
6、在其中一个实施例中，所述感应开关为光电开关，所述光电开关包括发射端和接收端，所述发射端和所述接收端分别位于所述第一运动路径的两侧。
7、在其中一个实施例中，所述指示表为十分表、百分表或千分表。
8、在其中一个实施例中，所述第二运动路径为直线段。
9、第二方面，本申请提供了一种机械臂的末端急停距离测量方法，应用于上述实施例所述的机械臂的末端急停距离测量系统。所述方法包括：
10、控制所述末端沿所述第一运动路径运动；
11、基于所述末端停止运动时所述表盘的读数，确定所述末端的急停距离。
12、在其中一个实施例中，控制所述末端沿所述第一运动路径运动之前，还包括：
13、确定所述感应开关的触发位置。
14、在其中一个实施例中，确定所述感应开关的触发位置，包括：
15、控制所述末端沿第三运动路径运动；其中，所述末端沿所述第三运动路径的运动速度不超过预设的速度阈值；
16、将所述末端停止运动时的位置定义为目标位置，将所述感应开关中与所述目标位置对应的位置作为所述触发位置。
17、在其中一个实施例中，基于所述末端停止运动时所述表盘的读数，确定所述末端的急停距离，包括：
18、获取所述指示表的表盘的初始读数，以及所述末端停止运动时所述指示表的表盘的目标读数；
19、将所述目标读数与所述初始读数的差值，确定为所述末端的急停距离。
20、在其中一个实施例中，控制所述末端沿所述第一运动路径运动之前，还包括：
21、根据所述急停距离的估计值，确定初始指示表；所述初始指示表的量程大于所述急停距离的估计值；
22、基于所述初始指示表，确定所述末端的初始急停距离；
23、根据所述初始急停距离，确定所述指示表；所述指示表的量程大于所述初始急停距离。
24、第三方面，本申请还提供了一种机械臂的末端急停距离测量装置。所述装置包括：
25、控制模块，用于控制所述末端沿所述第一运动路径运动；
26、测量模块，用于基于所述末端停止运动时所述表盘的读数，确定所述末端的急停距离。
27、第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
28、控制所述末端沿所述第一运动路径运动；
29、基于所述末端停止运动时所述表盘的读数，确定所述末端的急停距离。
30、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
31、控制所述末端沿所述第一运动路径运动；
32、基于所述末端停止运动时所述表盘的读数，确定所述末端的急停距离。
33、上述机械臂的末端急停距离测量系统、方法、装置、计算机设备和存储介质，感应开关串联在机械臂的急停回路中，且位于末端的第一运动路径的侧边，用于在感应到末端时使急停回路断路，指示表包括表盘和测量杆，测量杆的轴线与末端的第二运动路径共线，且测量杆的测量头与感应开关的触发位置对应；可以在机械臂的末端运动到触发位置时，触发感应开关，使急停回路断路，机械臂急停，末端撞向指示表的测量杆，通过读取指示表表盘的读数，测量得到机械臂的末端急停距离，由于无需使用激光跟踪仪，降低了机械臂末端动态急停距离测量的成本。
34、而且，由于只需使用感应开关和指示表来进行测量，使得操作简单，通过选取合适的指示表，还可以提高机械臂末端急停距离测量的精度。
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1.一种机械臂的末端急停距离测量系统，其特征在于，所述系统包括指示表和感应开关；其中，
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感应开关为接近开关。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感应开关为光电开关，所述光电开关包括发射端和接收端，所述发射端和所述接收端分别位于所述第一运动路径的两侧。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述指示表为十分表、百分表或千分表。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二运动路径为直线段。
6.一种机械臂的末端急停距离测量方法，应用于权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述末端沿所述第一运动路径运动之前，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述感应开关的触发位置，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述末端停止运动时所述表盘的读数，确定所述末端的急停距离，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的末端急停距离测量系统，其特征在于，所述系统包括指示表和感应开关；其中，
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感应开关为接近开关。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感应开关为光电开关，所述光电开关包括发射端和接收端，所述发射端和所述接收端分别位于所述第一运动路径的两侧。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述指示表为十分表、百分表或千分表。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二运动路径为直线段。
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【专利技术属性】
技术研发人员：蔡昆，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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