【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种行驶机器人及其控制方法，更具体地，涉及一种稳定地传递负载物的行驶机器人及其控制方法。
技术介绍
1、自动化技术的商业化越来越多地用于各种领域。客户可通过利用训练的人工智能(ai)模型实现的服务来进行商店或住宿设施的预订等，并且可通过一体机而不通过餐馆中的人来订购食物。此外，已经出现了烹饪已经订购的食物的机器人以及执行食物供应的机器人。
2、执行食物供应的机器人必须稳定地将食物递送给客户。然而，服务机器人的行驶路径的地表面可能不平坦，或者可存在凹凸等。此外，可能出现意外的障碍物。在这种情况下，服务机器人可由于各种不稳定情况而执行加速和减速，并且根据加速和减速的震动可被传递到服务机器人和承载的食物。特别地，如果食物是液体类型，则液体类型的食物可由于传递到服务机器人的震动而溢出。
3、因此，本公开的目的在于提供改进现有技术的主题。
技术实现思路
1、技术方案
2、提供了一种稳定地将食物传递给顾客的行驶机器人及其控制方法。
3、另外的方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可通过实践所呈现的实施例来学习。
4、根据本公开的一方面，一种行驶机器人可包括：传感器；负载构件，被构造为承载食物；稳定器，设置在所述负载构件的底部，其中，所述稳定器包括顶板、底板和设置在所述顶板与所述底板之间的阻尼板，其中，所述阻尼板被构造为调整阻尼；驱动装置，包括悬架和轮子；以及处理器，被配置为：基于与所述食物相关联的
5、所述悬架包括支撑构件，其中，所述支撑构件被构造为在轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动。在震动预备行驶模式下，所述处理器还可被配置为：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域与第一端部区域之间的中间区域中，并且通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼，以及在减震行驶模式下，所述处理器还可被配置为：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域中，并且通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼。
6、所述处理器还可被配置为：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。
7、所述处理器还可被配置为：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。
8、所述处理器还可被配置为：识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，基于识别出所述障碍物小于预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间小于预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为震动预备行驶模式，以及基于识别出所述障碍物大于或等于所述预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间大于或等于所述预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为减震行驶模式。
9、所述悬架可包括设置在第一端部区域的顶部处的减震构件。
10、所述稳定器可包括设置在所述阻尼板之间的弹性摩擦构件。
11、所述传感器可包括设置在所述负载构件中的重量检测传感器，与所述食物相关联的所述信息可包括所述食物的重量信息，并且所述处理器还可被配置为：基于通过所述重量检测传感器检测的所述食物的所述重量信息，控制所述稳定器的所述阻尼板之间的距离以调整所述阻尼。
12、所述传感器可包括设置在所述负载构件中的加速度传感器，与所述食物相关联的所述信息可包括关于所述食物是否是液体类型的信息，并且所述处理器还可被配置为：基于通过所述加速度传感器检测到预设的第一范围的频率，识别所述食物不是液体类型，以及基于检测到预设的第二范围的频率，识别所述食物是液体类型。
13、所述处理器还可被配置为：基于所述食物不是液体类型，锁定所述稳定器，以及基于所述食物是液体类型，解锁所述稳定器。
14、根据本公开一个方面，一种包括传感器、负载构件、设置在所述负载构件底部的稳定器以及包括悬架和轮子的驱动装置的行驶机器人的控制方法可包括：在行驶时通过所述传感器检测周围情况，并且基于与承载在所述负载构件上的食物相关联的信息、从行驶地图获得的信息或者检测的周围情况的信息中的至少一个信息来控制所述稳定器和所述悬架。
15、所述悬架的支撑构件包括被构造为在所述轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动。在震动预备行驶模式下，控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域与第一端部区域之间的中间区域中，并且通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼，以及在减震行驶模式下，控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域中，并且通过减小所述稳定器的所述阻尼板之间的距离来提高阻尼。
16、控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。
17、控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。
18、控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，基于识别出所述障碍物小于预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间小于预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为震动预备行驶模式，以及基于识别出所述障碍物大于或等于所述预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间大于或等于所述预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为减震行驶模式。
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1.一种行驶机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述悬架包括支撑构件，其中，所述支撑构件被构造为在所述轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域相反的方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动，以及
3.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。
4.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。
5.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，
6.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述悬架包括设置在第一端部区域的顶部的减震构件。
7.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述稳定器包括设置在所述阻尼板之间的弹性摩擦构件。
8.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述传感器包括设置在所述负载构件中的重量检测传感器，
9.根据权利要求1所述的行
10.根据权利要求9所述的行驶机器人，其中，所述处理器还配置为：
11.一种行驶机器人的控制方法，所述行驶机器人包括传感器、负载构件、设置在所述负载构件的底部的稳定器、以及包括悬架和轮子的驱动装置，所述方法包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述悬架的支撑构件包括被构造为在所述轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动，并且
13.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种行驶机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述悬架包括支撑构件，其中，所述支撑构件被构造为在所述轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域相反的方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动，以及
3.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。
4.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。
5.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，
6.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述悬架包括设置在第一端部区域的顶部的减震构件。
7.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述稳定器包括设置在所述阻尼板之间的弹性摩擦构件。
8.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述传感器包括设置在所述负载构件中的重量...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜相贤，李贤重，崔铜峻，文宝石，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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