【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及假肢，尤其涉及一种膝关节的阻力调整方法、装置、智能假肢、终端及介质。
技术介绍
1、随着社会的发展，交通的便利，工业化水平的不断提高，机器创伤车祸等造成截肢的患者越来越多，截肢给患者带来很多不便，失去了基本生活能力。因此研发一款能帮助截肢者实现基本生活能力的智能假肢也越来越紧迫。智能假肢需要具有帮助患者行走、跑步等功能，智能假肢要实现行走、跑步等功能，就必须具有识别行走、跑步等不同运动模式的能力，并且还需要针对不同状态下的用户来对智能假肢进行个性化的控制。
2、而现有技术中对智能假肢的控制并不智能，不但无法准确地识别用户的动作意图，而且也无法保证智能假肢的使用舒适性与使用安全性。
3、因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种膝关节的阻力调整方法、装置、智能假肢、终端及介质，旨在解决现有技术中对智能假肢的控制并不智能，不但无法准确地识别用户的动作意图，而且也无法保证智能假肢的使用舒适性与使用安全性的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供一种膝关节的阻力调整方法，其中，所述膝关节的阻力调整方法应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供弯曲阻力或伸展阻力，所述膝关节的阻力调整方法包括：
4、分别获取小腿
5、若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，所述目标弯曲阻力用于在所述智能假肢向后屈膝时提供支撑；
6、基于预设的马达电机旋转调节阀对所述阻尼装置的阻尼系数进行调整，以将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力。
7、在一种实现方式中，所述分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，包括：
8、获取在预设时间段内所述小腿部与竖直方向之间的角度信息，基于所述预设时间段内的所述角度信息，确定所述小腿部的姿态信息；
9、基于角度传感器，获取在预设时间段内所述膝关节的转轴的旋转角度；
10、基于惯性传感器，获取在预设时间段内所述膝关节的角速度。
11、在一种实现方式中，所述基于所述预设时间段内的所述角度信息，确定所述小腿部的姿态信息，包括：
12、将所述预设时间段内的所述角度信息与预设的角度范围进行匹配；
13、若所有的所述角度信息均处于所述角度范围内，则确定所述小腿部的姿态信息为直立姿态。
14、在一种实现方式中，所述基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图，包括：
15、若所述姿态信息为所述直立姿态，则分别获取预设的角度阈值以及速度阈值；
16、将所述旋转角度与所述角度阈值进行比较，以及将所述角速度与所述速度阈值进行比较；
17、若所述旋转角度持续增大至超过所述角度阈值，且所述角速度大于所述速度阈值，则确定所述用户意图为坐下意图。
18、在一种实现方式中，所述若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，包括：
19、若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的阻力参考信息，所述阻力参考信息中包括若干与所述坐下意图关联的阻力数据；
20、获取用户体重数据，将所述体重数据与所述阻力参考信息进行匹配，得到所述用户体重数据所对应的目标弯曲阻力。
21、在一种实现方式中，所述方法还包括：
22、若所述膝关节的旋转角度达到预设的极限角度后，基于预设的限位件控制所述膝关节停止旋转。
23、在一种实现方式中，所述方法还包括：
24、当将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力，将所述阻尼装置的当前伸展阻力减小至预设的目标伸展阻力。
25、第二方面，本专利技术实施例还提供一种膝关节的阻力调整装置，其中，所述膝关节的阻力调整装置应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供弯曲阻力或伸展阻力，所述膝关节的阻力调整装置包括：
26、意图确定模块，用于分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，并基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图；
27、阻力获取模块，用于若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，所述目标弯曲阻力用于在所述智能假肢向后屈膝时提供支撑；
28、阻力调整模块，用于基于预设的马达电机旋转调节阀对所述阻尼装置的阻尼系数进行调整，以将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力。
29、第三方面，本专利技术实施例还提供一种智能假肢，所述智能假肢包括接受腔、膝关节、小腿部以及上述方案中所述的膝关节的阻力调整装置。
30、第四方面，本专利技术实施例还提供一种终端，其中，所述终端包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的膝关节的阻力调整程序，处理器执行膝关节的阻力调整程序时，实现上述方案中任一项的膝关节的阻力调整方法的步骤。
31、第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储有膝关节的阻力调整程序，所述膝关节的阻力调整程序被处理器执行时，实现上述方案中的所述膝关节的阻力调整方法的步骤。
32、有益效果：与现有技术相比，本专利技术提供了一种膝关节的阻力调整方法，本专利技术分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，并基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图。若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，所述目标弯曲阻力用于在所述智能假肢向后屈膝时提供支撑。基于预设的马达电机旋转调节阀对所述阻尼装置的阻尼系数进行调整，以将所述阻尼装置的当前弯曲阻力调整至所述目标弯曲阻力。本专利技术可在坐下时调整智能假肢中膝关节的弯曲阻力，不但为用户提供了舒适的坐姿，而且还有利于用户在进行坐下动作时更好地支撑，保护用户的安全。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述膝关节的阻力调整方法应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供弯曲阻力或伸展阻力，所述膝关节的阻力调整方法包括：
2.根据权利要求1所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，包括：
3.根据权利要求2所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述基于所述预设时间段内的所述角度信息，确定所述小腿部的姿态信息，包括：
4.根据权利要求3所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图，包括：
5.根据权利要求1所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，包括：
6.根据权利要求1所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述方法还
8.一种膝关节的阻力调整装置，其特征在于，所述膝关节的阻力调整装置应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供弯曲阻力或伸展阻力，所述膝关节的阻力调整装置包括：
9.一种智能假肢，其特征在于，所述智能假肢包括接受腔、膝关节、小腿部以及上述权利要求8所述的膝关节的阻力调整装置。
10.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的膝关节的阻力调整程序，所述处理器执行膝关节的阻力调整程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的膝关节的阻力调整方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有膝关节的阻力调整程序，所述膝关节的阻力调整程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的膝关节的阻力调整方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述膝关节的阻力调整方法应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供弯曲阻力或伸展阻力，所述膝关节的阻力调整方法包括：
2.根据权利要求1所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述分别获取小腿部的姿态信息、膝关节的旋转角度以及所述膝关节的角速度，包括：
3.根据权利要求2所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述基于所述预设时间段内的所述角度信息，确定所述小腿部的姿态信息，包括：
4.根据权利要求3所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述基于所述姿态信息、所述旋转角度以及所述角速度，确定用户意图，包括：
5.根据权利要求1所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述若所述用户意图为坐下意图，则获取与所述坐下意图所对应的目标弯曲阻力，包括：
6.根据权利要求1所述的膝关节的阻力调整方法，其特征在于，所述方法还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，汪文广，阿迪斯，何志仁，
申请(专利权)人：浙江强脑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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