【技术实现步骤摘要】
本技术涉及微创外科手术器械，具体而言，涉及一种球副机构。
技术介绍
1、微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。
2、在内窥镜辅助下，微创手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。微创手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等。
3、基于手动操作的微创手术器械具有使用方便、灵活、成本低的特点，根据实际需要，如何提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度，运行稳定性、可靠性是本领域技术人员亟待解决的技术问题。如何保证手动操作过程中，手腕灵活的活动，不疲劳也是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
4、然而，手术器械结构复杂，成本高昂。手术器械作为消耗品使用次数有限，比如手术器械使用10次后就得报废，浪费资源，增加手术成本。所以，如何使手术器械的执行末端可更换，保留驱动部分长期使用，从而降低手术器械的成本是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术就是为了解决如何提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运行稳定性、可靠性，如何保证手动操作过程中，手腕灵活的活动，不疲劳的技术问题，提供了一种球副机构以及电动手持内窥镜手术器械。
2、本技术提供的球副机构包括外球面、内球面
3、优选地，球副机构还包括支撑座、制动电机、t型丝杆、丝杆螺母和制动件，内球面固定在支撑座上，t型丝杆设有中心通孔，内球面设有轴端，t型丝杆的一端套在内球面的轴端上，t型丝杆能够以内球面的轴端转动，t型丝杆的另一端和制动电机的输出轴固定连接，丝杆螺母设有内螺纹，螺母的内螺纹与t型丝杆的外螺纹连接配合，制动件与丝杆螺母固定连接，制动件设有球面凹槽。
4、本技术的有益效果是，球副机构通过定位导向销轴、腰型孔主要限制两个方向的转动。适用于手动操作的内窥镜手术器械，作为操作手柄的关键功能组件，适合医生用手操作手柄，保证手腕灵活的活动，不疲劳。球副机构的设计有利于基于手动操作微创手术器械的动作精度，运行稳定性、可靠性。
5、电动手持内窥镜手术器械能够保证手动操作的基础上，通过电机驱动，提高了手术器械的动作精度，运行稳定性、可靠性。手术器械本体作为耗材可更换，保留驱动部分长期使用，降低了整个手术器械的成本。
6、本技术进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种球副机构，其特征在于，包括外球面、内球面和定位导向销轴，所述外球面和内球面球副铰接，所述定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，所述外球面设有两个相对布置的腰型孔，所述定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴。
2.根据权利要求1所述的球副机构，其特征在于，所述球副机构还包括支撑座、制动电机、T型丝杆、丝杆螺母和制动件，所述内球面固定在支撑座上，所述T型丝杆设有中心通孔，所述内球面设有轴端，所述T型丝杆的一端套在内球面的轴端上，T型丝杆能够以内球面的轴端转动，所述T型丝杆的另一端和制动电机的输出轴固定连接，所述丝杆螺母设有内螺纹，丝杆螺母的内螺纹与T型丝杆的外螺纹连接配合，所述制动件与丝杆螺母固定连接，所述制动件设有球面凹槽。
【技术特征摘要】
1.一种球副机构，其特征在于，包括外球面、内球面和定位导向销轴，所述外球面和内球面球副铰接，所述定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，所述外球面设有两个相对布置的腰型孔，所述定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴。
2.根据权利要求1所述的球副机构，其特征在于，所述球副机构还包括支撑座、制动电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，雷景阳，詹世涛，孙峰，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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