【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，尤其涉及一种机器人的运动校验控制方法及系统。
技术介绍
1、由于机器人的运动控制精度受多种因素影响，导致系统模型很难精确建立，此外，常规的位置伺服控制容易产生较大的控制误差和不稳定的控制输出。然而，随着智能算法和智能优化算法的兴起，为机器人的运动校验控制方法注入了新的血液。通过计算机智能算法对机器人的运动控制进行路径优化跟踪，对于提高机器人的运动控制准确性具有重要意义。
2、然而，现有技术中通过位置伺服控制对机器人进行运动校验控制，存在控制误差大，同时控制输出不稳定，进而影响机器人作业质量的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机器人的运动校验控制方法及系统，用以解决现有技术中通过位置伺服控制对机器人进行运动校验控制，存在控制误差大，同时控制输出不稳定，进而影响机器人作业质量的技术问题。
2、鉴于上述问题，本专利技术提供了一种机器人的运动校验控制方法及系统。
3、第一方面，本专利技术提供了一种机器人的运动校验控制方法，所述方法通过一种机器人的运动校验控制系统实现，其中，所述方法包括：通过对机器人的预设作业区域进行多特征采集，得到预设区域特征，并根据所述预设区域特征构建预设区域地图；通过轨迹规划模块对所述预设区域地图进行分析，输出预设规划路径；通过轨迹跟踪模块监测得到所述机器人的实时运动路径；通过运动校验模块分析得到所述预设规划路径与所述实时运动路径的实时对比结果，并根据所述实时对比结果得到实时纠偏方案；其
4、第二方面，本专利技术还提供了一种机器人的运动校验控制系统，用于执行如第一方面所述的一种机器人的运动校验控制方法，其中，所述系统包括：地图构建模块，其用于对机器人的预设作业区域进行多特征采集，得到预设区域特征，并根据所述预设区域特征构建预设区域地图；路径规划模块，其用于通过轨迹规划模块对所述预设区域地图进行分析，输出预设规划路径；路径跟踪模块，其用于通过轨迹跟踪模块监测得到所述机器人的实时运动路径；对比纠偏模块，其用于通过运动校验模块分析得到所述预设规划路径与所述实时运动路径的实时对比结果，并根据所述实时对比结果得到实时纠偏方案；控制执行模块，其用于其中，所述实时纠偏方案用于对所述机器人的所述实时运动路径进行纠偏控制。
5、第三方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：
6、至少一个处理器；以及
7、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
8、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中任一项所述的方法。
9、本专利技术中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
10、通过对机器人的预设作业区域进行多特征采集，得到预设区域特征，并根据所述预设区域特征构建预设区域地图；通过轨迹规划模块对所述预设区域地图进行分析，输出预设规划路径；通过轨迹跟踪模块监测得到所述机器人的实时运动路径；通过运动校验模块分析得到所述预设规划路径与所述实时运动路径的实时对比结果，并根据所述实时对比结果得到实时纠偏方案；其中，所述实时纠偏方案用于对所述机器人的所述实时运动路径进行纠偏控制。通过对机器人的预设作业区域进行特征采集并构建其预设区域地图，为后续智能规划该机器人的作业路径提供了地图信息基础。通过轨迹规划模块对预设区域地图进行自动化分析，得到该机器人的最优作业路径，即得到该预设规划路径，为机器人的实际作业提供了路径参考和基础，达到了提高机器人作业规划合理性和科学性，进而提高智能作业效率的技术效果。通过运动校验模块对该机器人的实际实时运动路径与其理论预设规划路径进行对比分析，得到对机器人的实时运动纠偏，用于实时纠偏控制以提高机器人的运动控制精准度和控制及时性。预设规划路径为机器人的运动提供了理论路径参考，将其与机器人实时运动路径进行对比分析，针对性得到实时纠偏方案，实现了对机器人运动的及时纠偏控制目标，达到了提高机器人运动控制精准性的技术效果。
11、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的运动校验控制方法，其特征在于，所述运动校验控制方法应用于运动校验控制系统，所述运动校验控制系统包括轨迹规划模块、轨迹跟踪模块和运动校验模块，所述运动校验控制方法包括：
2.根据权利要求1所述运动校验控制方法，其特征在于，所述根据所述预设区域特征构建预设区域地图，包括：
3.根据权利要求2所述运动校验控制方法，其特征在于，所述根据所述预设栅格地图得到所述预设区域地图，包括：
4.根据权利要求3所述运动校验控制方法，其特征在于，所述获取预设标记方案，并结合所述地图对应关系对所述预设栅格地图进行标记，得到预设地图标记结果，包括：
5.根据权利要求4所述运动校验控制方法，其特征在于，所述通过所述轨迹规划模块对所述预设区域地图进行分析，输出预设规划路径，包括：
6.根据权利要求5所述运动校验控制方法，其特征在于，所述基于所述最优第一栅格，得到所述预设规划路径，包括：
7.根据权利要求1所述运动校验控制方法，其特征在于，所述根据所述实时对比结果得到实时纠偏方案，包括：
8.根据权利要求7所述运
9.一种机器人的运动校验控制系统，其特征在于，所述运动校验控制系统包括轨迹规划模块、轨迹跟踪模块和运动校验模块，所述系统包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动校验控制方法，其特征在于，所述运动校验控制方法应用于运动校验控制系统，所述运动校验控制系统包括轨迹规划模块、轨迹跟踪模块和运动校验模块，所述运动校验控制方法包括：
2.根据权利要求1所述运动校验控制方法，其特征在于，所述根据所述预设区域特征构建预设区域地图，包括：
3.根据权利要求2所述运动校验控制方法，其特征在于，所述根据所述预设栅格地图得到所述预设区域地图，包括：
4.根据权利要求3所述运动校验控制方法，其特征在于，所述获取预设标记方案，并结合所述地图对应关系对所述预设栅格地图进行标记，得到预设地图标记结果，包括：
5.根据权利要求4所述运动校验控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯立东，吕宝航，王海滨，任铭，白劲松，
申请(专利权)人：深蓝天津智能制造有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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