【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，尤其涉及一种车辆辅助转向制动方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在车辆行车过程中遇到急转弯时，一般通过降低车速且打死转向盘的方式，获得最小转弯半径以实现转弯。但是，在有些情况下仍然无法通过急转弯，因此在设计时需考虑如何减小车辆的最小转弯半径。
2、目前有后轮转向和转弯时内侧后轮进行单边制动两种方式减小转弯半径，针对后轮转向方式而言，需要增加后轮转向机构、成本高；针对内侧后轮单边制动方式而言，其减小转弯半径的能力不足。
3、由此可见，现有的减小转弯半径的方式存在成本高或者能力不足的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆辅助转向制动方法、系统、电子设备及存储介质，以解决现有技术中减小转弯半径的方式存在的成本高或者能力不足的问题
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆辅助转向制动方法，包括：
3、在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；
4、在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力；
5、根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；
6、其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所
7、第二方面，本申请实施例提供一种车辆辅助转向制动系统，包括：
8、集成制动控制单元ipb控制器；
9、与所述ipb控制器连接的车身电子稳定控制esp系统、ipb、整车控制器以及目标控制器；
10、所述ipb控制器用于：接收所述esp系统、所述ipb、所述整车控制器以及所述目标控制器分别发送的车辆状态信号，在根据获取的所述车辆状态信号确定车辆处于低速巡航模式且满足辅助转向激活条件时，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式；
11、所述ipb控制器还用于：在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内；
12、其中，每个所述时间周期对应于一目标角速度以及一目标制动力，所述目标车轮为车辆转向时的内侧前车轮，或者，所述目标车轮包括所述内侧前车轮和内侧后车轮；在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮时，所述内侧前车轮和所述内侧后车轮交替制动。
13、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
14、存储器，用于存放计算机程序；
15、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的车辆辅助转向制动方法中的步骤。
16、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆辅助转向制动方法中的步骤。
17、相较于在先技术，本申请具备如下优点：
18、本申请实施例中，在确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式的情况下，基于目标车轮在至少一个时间周期内分别对应的目标角速度、实际角速度，以及车轮转动惯量、至少一个时间周期的时长和车轮滚动半径，确定目标车轮在每一个时间周期内对应的目标制动力，在目标车轮为内侧前车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮制动，在目标车轮包括内侧前车轮和内侧后车轮时，根据对应的目标制动力控制内侧前车轮和内侧后车轮交替制动，以使目标车轮的轮速在预设速度区间内、减小转弯半径，可以在不增加成本的情况下提升减小转弯半径的能力、减小轮胎磨损程度，同时简化了整车操作，提升了车辆操作舒适性。
19、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种车辆辅助转向制动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标车轮为所述内侧前车轮的情况下，根据第一数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮的情况下，根据第二数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆处于所述辅助转向制动功能激活模式时，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于低速巡航模式且车辆对应的状态参数满足辅助转向激活条件的情况下，确定车辆进入辅助转向制动功能激活模式，包括：
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于集成制动控制单元IPB控制器。
11.一种车辆辅助转向制动系统，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的车辆辅助转向制动系统，其特征在于，还包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的车辆辅助转向制动方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助转向制动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车轮对应的目标角速度、实际角速度、车轮转动惯量、至少一个时间周期以及车轮滚动半径，确定所述目标车轮对应的目标制动力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间周期对应目标角速度和实际角速度、所述车轮转动惯量、所述车轮滚动半径以及所述时间周期的周期长度，确定所述时间周期对应的目标制动力，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力控制所述目标车轮制动，以使所述目标车轮的轮速在预设速度区间内，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标车轮为所述内侧前车轮的情况下，根据第一数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前前轮制动周期后进入下一前轮制动周期。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标车轮包括所述内侧前车轮和所述内侧后车轮的情况下，根据第二数目个第一时间周期分别对应的目标制动力，控制所述内侧前车轮制动，在结束当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：石为利，吴春芬，姚东亮，索玉栋，钟志靖，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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