【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种并联型气动软体机械臂及组装方法，属于机器人设计。
技术介绍
1、近年来，随着自动控制技术、材料科学、传感器、人工智能等交叉学科的飞速发展，软体机械臂引起了相关科研人员的广泛关注。
2、软体机械臂具有重量轻，顺应性好，并且接触力随着人机接触的缓冲而逐渐减小等优点，但现有结构设计中存在结构设计复杂、密封不好、制作困难、装配单一等缺点。软体机械臂的驱动器常见结构为纤维约束、弹性气室等，存在结构复杂，变形量不足等缺点，对于密封方式，常使用胶水黏接等方法，使得黏接处容易漏气，且组装及拆卸不方便，此外，在结构设计上单一，使得装配不够灵活。
3、有鉴于此特提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种并联型气动软体机械臂及组装方法，软体机械臂主要包括软体机械臂驱动器的结构设计、气动快换密封结构的设计、保持架结构的设计和可调机座的结构设计，通过巧妙地设计上述结构，以解决软体机械臂结构复杂、变形量不足、容易漏气、装配不方便等问题。
2、本专利技术的技术方案是：
3、根据本专利技术的一方面，提供了一种并联型气动软体机械臂，包括可调机座1、气动快换密封机构2、密封压板3、褶皱形波纹管软体驱动器9、快换保持架4、一体式保持架10；所述可调机座1上固定气动快换密封机构2；所述气动快换密封机构2包括密封机座18及装配在密封机座18上的多个气动快换接头6；并联的多个褶皱形波纹管软体驱动器9第一端穿过密封压板3与多个气动快换接头6一一对应
4、所述并联型气动软体机械臂，还包括：多个圆形套筒5，所述可调机座1、所述密封机座18之间沿周向间隔布置多个所述圆形套筒5；多个第一连接件7，多个所述第一连接件7与多个所述圆形套筒5一一对应地设置，所述第一连接件7将所述可调机座1、所述圆形套筒5、所述密封机座18连接。
5、所述并联型气动软体机械臂，还包括：多个第二连接件8，多个所述第二连接件8将所述密封机座18、所述密封压板3连接。
6、所述密封机座18包括座板、所述座板沿周向间隔布置有多个第一圆形凸台25，所述第一圆形凸台25的上端面与所述密封压板3的下端面之间存在间距，所述第一圆形凸台25中有凹槽26，所述凹槽26中间为第一通孔27，所述气动快换接头6的第一端插入凹槽26内，所述气动快换接头6的第二端从第一通孔27穿出；所述座板上任意相邻的第一圆形凸台25之间设有第一连接孔29，所述座板上沿所述第一连接孔29同一径向方向上设有第二连接孔30，且所述第二连接孔30为远离所述座板圆心一侧、所述第一连接孔29为靠近所述座板圆心一侧。
7、所述气动快换密封机构2还包括：密封圈21，所述密封圈21放置在气动快换接头6第一端上端面；所述密封圈21上设有与所述气动快换接头6相通的第二通孔；密封垫板22，所述密封垫板22放置在密封圈21上端面；其中，所述密封垫板22呈中空的阶梯圆柱状结构，中空处为与所述气动快换接头6相通的第三通孔；所述阶梯圆柱状结构的外表面与所述凹槽26之间用于嵌入所述褶皱形波纹管软体驱动器9的第一端圆柱形结构35。
8、所述褶皱形波纹管软体驱动器9包括第一端圆柱形结构35、若干个褶皱形波纹管单元36、第二端圆形卡槽结构37；所述第一端圆柱形结构35、所述第二端圆形卡槽结构37之间连接若干个依次连通的褶皱形波纹管单元36，所述第二端圆形卡槽结构37用于卡接一体式保持架10；所述第一端圆柱形结构35设有与所述气动快换接头6相通的气体通孔40，所述若干个褶皱形波纹管单元36形成的整体设有与气体通孔40贯通的气腔42。
9、所述褶皱形波纹管单元36通过长连接管43、外圆弧管41、短连接管44、内圆弧管38依次连接构成，所述长连接管43上设有卡槽39用于卡接快换保持架4。
10、所述快换保持架4包括多块弧形板，所述弧形板的数量与所述褶皱形波纹管软体驱动器9的数量相等，所述弧形板的圆心处设有连接部，所述弧形板两侧设有内凹半圆孔，通过连接部将沿圆周方向依次布置的多块弧形板连接，使任意相邻的两块弧形板的半圆孔形成卡接圆孔，以用于与所述褶皱形波纹管软体驱动器9的卡槽39卡接。
11、所述一体式保持架10为圆板结构，沿所述圆板结构外圆周开设多个插口59，以用于与所述褶皱形波纹管软体驱动器9的第二端圆形卡槽结构37配合。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种并联型气动软体机械臂的组装方法，先将褶皱形波纹管软体驱动器9经密封压板3与气动快换密封机构2组装，再进行一体式保持架10、快换保持架4组装，最后进行可调机座1组装。
13、本专利技术的有益效果是：本专利技术的并联型气动软体机械臂包括软体机械臂驱动器的结构设计、气动快换密封结构的设计、快换保持架结构的设计和可调机座的结构设计。具体而言：驱动器的结构使用褶皱波纹管结构设计，使得驱动器在轴向能够实现较大的伸长及缩短运动；气动快换密封结构的设计使得软体机械臂有较好的密封效果且外接气源装拆较方便，快换保持架结构的设计使得保持架的装拆更加方便，每一个快换保持架的安装更为灵活，且互不干扰，快换保持架的安装起到限制驱动器的径向膨胀和约束驱动器的作用，可调机座的结构设计通过螺栓在通槽的不同位置可实现并联型气动软体机械臂在多种机台上的安装。
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1.一种并联型气动软体机械臂，其特征在于，包括可调机座(1)、气动快换密封机构(2)、密封压板(3)、褶皱形波纹管软体驱动器(9)、快换保持架(4)、一体式保持架(10)；所述可调机座(1)上固定气动快换密封机构(2)；所述气动快换密封机构(2)包括密封机座(18)及装配在密封机座(18)上的多个气动快换接头(6)；并联的多个褶皱形波纹管软体驱动器(9)第一端穿过密封压板(3)与多个气动快换接头(6)一一对应地相通配合，以使所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)弯曲变形；所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)第二端卡接一体式保持架(10)，所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)位于所述密封压板(3)、所述一体式保持架(10)之间的部分卡接有快换保持架(4)。
2.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述密封机座(18)包括座板、所述座板沿周向间隔布置有多个第一圆形凸台(25)，所述第一圆形凸台(25)的上端面与
5.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述气动快换密封机构(2)还包括：
6.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)包括第一端圆柱形结构(35)、若干个褶皱形波纹管单元(36)、第二端圆形卡槽结构(37)；所述第一端圆柱形结构(35)、所述第二端圆形卡槽结构(37)之间连接若干个依次连通的褶皱形波纹管单元(36)，所述第二端圆形卡槽结构(37)用于卡接一体式保持架(10)；所述第一端圆柱形结构(35)设有与所述气动快换接头(6)相通的气体通孔(40)，所述若干个褶皱形波纹管单元(36)形成的整体设有与气体通孔(40)贯通的气腔(42)。
7.根据权利要求6所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述褶皱形波纹管单元(36)通过长连接管(43)、外圆弧管(41)、短连接管(44)、内圆弧管(38)依次连接构成，所述长连接管(43)上设有卡槽(39)用于卡接快换保持架(4)。
8.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述快换保持架(4)包括多块弧形板，所述弧形板的数量与所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)的数量相等，所述弧形板的圆心处设有连接部，所述弧形板两侧设有内凹半圆孔，通过连接部将沿圆周方向依次布置的多块弧形板连接，使任意相邻的两块弧形板的半圆孔形成卡接圆孔，以用于与所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)的卡槽(39)卡接。
9.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述一体式保持架(10)为圆板结构，沿所述圆板结构外圆周开设多个插口(59)，以用于与所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)的第二端圆形卡槽结构(37)配合。
10.一种并联型气动软体机械臂的组装方法，其特征在于，先将褶皱形波纹管软体驱动器(9)经密封压板(3)与气动快换密封机构(2)组装，再进行一体式保持架(10)、快换保持架(4)组装，最后进行可调机座(1)组装。
...【技术特征摘要】
1.一种并联型气动软体机械臂，其特征在于，包括可调机座(1)、气动快换密封机构(2)、密封压板(3)、褶皱形波纹管软体驱动器(9)、快换保持架(4)、一体式保持架(10)；所述可调机座(1)上固定气动快换密封机构(2)；所述气动快换密封机构(2)包括密封机座(18)及装配在密封机座(18)上的多个气动快换接头(6)；并联的多个褶皱形波纹管软体驱动器(9)第一端穿过密封压板(3)与多个气动快换接头(6)一一对应地相通配合，以使所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)弯曲变形；所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)第二端卡接一体式保持架(10)，所述褶皱形波纹管软体驱动器(9)位于所述密封压板(3)、所述一体式保持架(10)之间的部分卡接有快换保持架(4)。
2.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述密封机座(18)包括座板、所述座板沿周向间隔布置有多个第一圆形凸台(25)，所述第一圆形凸台(25)的上端面与所述密封压板(3)的下端面之间存在间距，所述第一圆形凸台(25)中有凹槽(26)，所述凹槽(26)中间为第一通孔(27)，所述气动快换接头(6)的第一端插入凹槽(26)内，所述气动快换接头(6)的第二端从第一通孔(27)穿出；所述座板上任意相邻的第一圆形凸台(25)之间设有第一连接孔(29)，所述座板上沿所述第一连接孔(29)同一径向方向上设有第二连接孔(30)，且所述第二连接孔(30)为远离所述座板圆心一侧、所述第一连接孔(29)为靠近所述座板圆心一侧。
5.根据权利要求1所述的并联型气动软体机械臂，其特征在于，所述气动快换密封机构(2)还包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄英博，黄海彬，那靖，高贯斌，杨春曦，何浩然，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：
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