【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、转向控制单元以及可读存储介质。
技术介绍
1、目前转向的控制经过电子助力转向系统(electrical power steering，eps)进行驾驶员意图解析，当驾驶员采取了转向动作，eps产生助力力矩协助驾驶员进行转向，若出现了转向过度现象，车身电子稳定系统(electronic stability program，esp)会进行介入。
2、即现有技术中的转向控制方法中车辆必须设置esp，成本较高，且控制具有一定的滞后性，导致控制精度不足。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆转向控制方法、装置、转向控制单元及可读存储介质，用以解决转向控制精度不足的问题。
2、第一方面，本申请提供一种车辆转向控制方法，包括：
3、获取所述车辆当前时刻的行驶数据，所述当前时刻的行驶数据包括当前横向加速度和当前速度；
4、根据所述当前时刻的行驶数据获取下一时刻的目标车轮转向角；
5、根据所述目标车轮转向角和所述当前速度，确定下一时刻的预测横向加速度；
6、响应所述预测横向加速度在预设加速度范围外，根据所述预测横向加速度和所述当前横向加速度更新所述目标车轮转向角；
7、在到达下一时刻时，基于所述目标车轮转向角控制车辆进行转向。
8、在一种示例实施方式中，如上所述的方法，所述当前时刻的行驶数据包括当前车轮转向角和当前方向盘转向角速度；
9、
10、获取所述当前时刻与所述下一时刻的时间间隔；
11、根据所述当前方向盘转向角速度和所述时间间隔确定车轮旋转角；
12、根据所述车轮旋转角和所述当前车轮转向角确定所述目标车轮转向角。
13、在一种示例实施方式中，如上所述的方法，所述根据所述目标车轮转向角和所述当前速度确定下一时刻的预测横向加速度，包括：
14、获取所述目标车轮转向角对应的加速度映射表，所述加速度映射表包括多个候选速度和候选横向加速度之间的映射关系；
15、将与所述当前速度相同的候选速度对应的候选横向加速度作为所述预测横向加速度。
16、在一种示例实施方式中，如上所述的方法，所述根据所述预测横向加速度和所述当前横向加速度更新所述目标车轮转向角，包括：
17、获取预测横向加速度与所述当前横向加速度的目标差值；
18、根据所述目标差值获取目标加速度偏移角；
19、根据所述目标加速度偏移角更新所述目标车轮转向角。
20、在一种示例实施方式中，如上所述的方法，所述根据所述目标差值获取目标加速度偏移角，包括：
21、获取加速度偏移角映射表；所述加速度偏移角映射表中包括多个候选差值与候选加速度偏移角之间的映射关系；
22、将与所述目标差值相等的候选差值对应的候选加速度偏移角作为所述目标加速度偏移角。
23、在一种示例实施方式中，所述方法还包括：
24、获取下一时刻的实际车轮转向角；
25、确定所述实际车轮转向角与所述目标车轮转向角的差值；
26、响应所述差值不在预设范围内，输出转向系统故障报警。
27、在一种示例实施方式中，所述方法还包括：
28、响应所述差值不在预设范围内，确定建议转向角度，并输出。
29、第二方面，本申请提供一种车辆转向控制装置，包括：
30、响应模块，用于响应于车辆转向指令，获取所述车辆当前时刻的行驶数据，所述当前时刻的行驶数据包括当前横向加速度和当前速度；
31、获取模块，用于根据所述当前时刻的行驶数据获取下一时刻的目标车轮转向角；
32、确定模块，用于根据所述目标车轮转向角和所述当前速度，确定下一时刻的预测横向加速度；
33、更新模块，用于响应所述预测横向加速度在预设加速度范围外，根据所述预测横向加速度和所述当前横向加速度更新所述目标车轮转向角；
34、控制模块，用于在到达所述下一时刻时，基于所述目标车轮转向角控制车辆进行转向。
35、第三方面，本申请提供一种转向控制单元，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
36、所述存储器存储计算机执行指令；
37、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的方法。
38、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。
39、本申请提供的车辆转向控制方法，通过响应于车辆转向指令，获取车辆当前时刻的行驶数据，当前时刻的行驶数据包括当前横向加速度和当前速度；根据当前时刻的行驶数据获取下一时刻的目标车轮转向角；基于目标车轮转向角控制车辆进行转向，相较于现有技术，通过当前时刻的行驶数据来确定下一时刻的目标车轮转向角，在下一时刻对车辆进行控制时，没有计算目标车轮转向角的过程，降低了转向延迟，提升了控制精度，另一方面，根据目标车轮转向角和当前速度，确定下一时刻的预测横向加速度；响应预测横向加速度在预设加速度范围外，根据预测横向加速度和当前横向加速度更新目标车轮转向角，控制过程不需要esp介入也可以保证车辆的稳定，降低了控制成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前时刻的行驶数据包括当前车轮转向角和当前方向盘转向角速度；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮转向角和所述当前速度确定下一时刻的预测横向加速度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测横向加速度和所述当前横向加速度更新所述目标车轮转向角，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标差值获取目标加速度偏移角，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮转向角和所述当前速度，确定下一时刻的预测横向加速度之后，所述方法还包括：
9.一种车辆转向控制装置，包括：
10.一种转向控制单元，包括：包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
11.一种计算机可
...【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前时刻的行驶数据包括当前车轮转向角和当前方向盘转向角速度；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮转向角和所述当前速度确定下一时刻的预测横向加速度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测横向加速度和所述当前横向加速度更新所述目标车轮转向角，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标差值获取目标加速度偏移角，包括：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕登科，
申请(专利权)人：杭州擎威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。