【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手，更具体而言是指一种侧取机械手总成。
技术介绍
1、在注塑
中，侧取机械手比较常见，比如中国专利公开了一种侧取机械手(专利号：202121496441.7)，其包括机架、抓取机器人，抓取机器人包括横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构，纵向移动机构设置在横向移动机构上，旋转机构通过升降机构设置在纵向移动机构上；横向移动机构、纵向移动机构、升降机构均采用电机齿轮和齿条的驱动方式。本技术通过横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构可实现抓取机械手在3个方向上的移动，同时可实现任意角度的旋转动作，从而最大程度的增加抓取机械手的灵活度，不仅结构简单，而且可准确控制抓取机械手的移动行程；通过旋转电机控制治具板的旋转，保证旋转的精度，同时通过在治具板下端设置有多个与产品结构相似的抓取部，保证抓取过程中不会损坏产品。该中国专利记载的技术方案在具体使用时存在以下问题：第一，由于其采用全电驱动的形式，造价相对较高，不利于推广，第二，其不具备视觉检测系统，无法对产品进行分类，即有瑕疵的产品无法在此步骤进行分类。
技术实现思路
1、本技术的主要目的解决上述存在的问题，提供侧取机械手总成。
2、本技术采用的技术方案为：一种侧取机械手总成，包括机台、矩形框架、可升降安装在所述矩形框架内的升降座、可移动穿插在所述升降座中的移动臂、固定在所述移动臂前端的用于夹取产品的夹料机构、用于推动所述移动臂在所述升降座中移动的长气缸、用于推动所述升降座在所述框架中升降的升
3、所述矩形框架内部设置由两条对应的引导杆，所述升降座设置有两个套接在所述两条引导杆的滑动座，所述滑动座的中部固定有滑块，所述移动臂通过导轨安装在所述滑块上。
4、所述升降气缸的缸体固定在所述矩形框架的顶部，所述升降气缸的活塞杆与所述升降座连接。
5、所述长气缸的缸体与所述移动臂平行且固定在所述升降座上，所述长气缸的气缸轴与所述移动臂的前端连接。
6、所述夹料机构与视觉检测机构通过一块固定板固定在所述移动臂的前端，所述夹料机构位于所述视觉检测机构的下方。
7、所述夹料机构包括与所述固定板固定的第二旋转气缸、与所述第二旋转气缸的旋转杆的夹料气缸以及与所述夹料气缸的气缸轴固定的夹料组件，所述夹料组件包括夹料座、活动连接在所述夹料座的左夹板以及活动连接在所述夹料座上的右夹板，所述左夹板与所述右夹板通过连杆活动连接在所述夹料气缸的活塞杆上。
8、所述视觉检测机构包括与所述固定板固定的第三旋转气缸、与所述第三旋转气缸的旋转杆固定的转盘、偏心设置在所述转盘上的偏心轴、固定在所述偏心轴上的偏摆气缸、与所述偏摆气缸的缸体固定的固定架、安装在所述固定架上的铰链以及安装在所述铰链上的ccd相机。
9、所述铰链包括固定在所述固定架上的转轴、活动连接在所述转轴上的转筒，与所述偏摆气缸的活塞杆固定的第一枢接座、与所述ccd相机固定的第二枢接座以及活动连接在所述第一枢接座与所述第二枢接座的连杆，所述转筒与所述ccd相机固定。
10、本技术的有益效果为：通过所述视觉检测机构对所述夹料机构夹取的工件进行检测，以识别出瑕疵品、合格品，而后通过所述第一旋转气缸驱动所述矩形框架旋转，将所述夹料机构旋转到瑕疵品落料口或者合格品落料口的上方，从而实现对产品进行分类，挑选出瑕疵品，减少后续人工介入的工序，提高生产效率。
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1.一种侧取机械手总成，其特征在于：包括机台、矩形框架、可升降安装在所述矩形框架内的升降座、可移动穿插在所述升降座中的移动臂、固定在所述移动臂前端的用于夹取产品的夹料机构、用于推动所述移动臂在所述升降座中移动的长气缸、用于推动所述升降座在所述框架中升降的升降气缸、固定在所述移动臂前端用于检测工件的视觉检测机构，所述矩形框架通过第一旋转气缸安装在所述机台上，所述机台设置瑕疵品落料口以及合格品落料口。
2.如权利要求1所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述矩形框架内部设置由两条对应的引导杆，所述升降座设置有两个套接在所述两条引导杆的滑动座，所述滑动座的中部固定有滑块，所述移动臂通过导轨安装在所述滑块上。
3.如权利要求2所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述升降气缸的缸体固定在所述矩形框架的顶部，所述升降气缸的活塞杆与所述升降座连接。
4.如权利要求3所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述长气缸的缸体与所述移动臂平行且固定在所述升降座上，所述长气缸的气缸轴与所述移动臂的前端连接。
5.如权利要求4所述的一种侧取机械手总成，其
6.如权利要求5所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述夹料机构包括与所述固定板固定的第二旋转气缸、与所述第二旋转气缸的旋转杆的夹料气缸以及与所述夹料气缸的气缸轴固定的夹料组件，所述夹料组件包括夹料座、活动连接在所述夹料座的左夹板以及活动连接在所述夹料座上的右夹板，所述左夹板与所述右夹板通过连杆活动连接在所述夹料气缸的活塞杆上。
7.如权利要求6所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述视觉检测机构包括与所述固定板固定的第三旋转气缸、与所述第三旋转气缸的旋转杆固定的转盘、偏心设置在所述转盘上的偏心轴、固定在所述偏心轴上的偏摆气缸、与所述偏摆气缸的缸体固定的固定架、安装在所述固定架上的铰链以及安装在所述铰链上的CCD相机。
8.如权利要求7所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述铰链包括固定在所述固定架上的转轴、活动连接在所述转轴上的转筒，与所述偏摆气缸的活塞杆固定的第一枢接座、与所述CCD相机固定的第二枢接座以及活动连接在所述第一枢接座与所述第二枢接座的连杆，所述转筒与所述CCD相机固定。
...【技术特征摘要】
1.一种侧取机械手总成，其特征在于：包括机台、矩形框架、可升降安装在所述矩形框架内的升降座、可移动穿插在所述升降座中的移动臂、固定在所述移动臂前端的用于夹取产品的夹料机构、用于推动所述移动臂在所述升降座中移动的长气缸、用于推动所述升降座在所述框架中升降的升降气缸、固定在所述移动臂前端用于检测工件的视觉检测机构，所述矩形框架通过第一旋转气缸安装在所述机台上，所述机台设置瑕疵品落料口以及合格品落料口。
2.如权利要求1所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述矩形框架内部设置由两条对应的引导杆，所述升降座设置有两个套接在所述两条引导杆的滑动座，所述滑动座的中部固定有滑块，所述移动臂通过导轨安装在所述滑块上。
3.如权利要求2所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述升降气缸的缸体固定在所述矩形框架的顶部，所述升降气缸的活塞杆与所述升降座连接。
4.如权利要求3所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述长气缸的缸体与所述移动臂平行且固定在所述升降座上，所述长气缸的气缸轴与所述移动臂的前端连接。
5.如权利要求4所述的一种侧取机械手总成，其特征在于，所述夹料机构与视觉检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋绍力，王金山，
申请(专利权)人：东莞汇阳塑胶制品有限公司，
类型：新型
国别省市：
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