【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能假腿，具体是涉及一种假腿跑步模式控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、由于意外或先天疾病会导致腿部残缺，对于腿部残缺人士需要安装假腿以帮助其正常行走或跑步。而使用假腿跑步时，由于假腿所受到的外界阻尼是固定不变的，即使假腿跑步速度很快，但是由于阻尼固定不变，也就是假腿受到的外界阻力不变，导致假腿使用者需要向假腿施加较大的作用力才能足以抵抗该阻力，以保证跑步速度，也就是现有的假腿处于跑步模式时会增大使用者的操作难度。
2、综上所述，使用者借助假腿跑步会增大跑步难度。
3、因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种假腿跑步模式控制方法、装置、设备及存储介质，解决了使用者借助假腿跑步会增大跑步难度的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种假腿跑步模式控制方法，其中，包括：
4、确定假腿的跑步速度；
5、依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼；
6、控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步。
7、在一种实现方式中，所述确定假腿的跑步速度，包括：
8、采集所述假腿在跑步过程中的前后运动所对应的周期；
9、采集所述假腿在跑步过程中的步长；
10、依据所述周期和所述步长，确定所述跑步速度。
11、在一种实
12、当所述跑步速度大于预设速度阈值时，依据所述跑步速度和速度阻尼反比例曲线，确定所述阻尼器在所述假腿在向前伸展过程中所需要的伸展目标阻尼和所述假腿在向后弯曲过程中所需要的弯曲目标阻尼；
13、依据所述跑步速度和速度阻尼正比例曲线，确定所述阻尼器终止所述假腿向后弯曲时所需要的制动阻尼，所述制动阻尼大于所述弯曲目标阻尼；
14、将所述伸展目标阻尼和所述弯曲目标阻尼以及所述制动阻尼作为所述阻尼器的跑步阻尼。
15、在一种实现方式中，所述控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步，包括：
16、当所述假腿处在向前伸展过程时，减小所述阻尼器的伸展阻尼至所述伸展目标阻尼；
17、当所述假腿由向前伸展切换至向后弯曲时，减少所述阻尼器的弯曲阻尼至所述弯曲目标阻尼，并采集所述假腿向后弯曲的弯曲角度；
18、当所述弯曲角度大于设定角度阈值时，增大所述阻尼器的弯曲阻尼至制动阻尼。
19、在一种实现方式中，所述设定角度阈值的构建方式，包括：
20、采集所述假腿的使用者的体重；
21、依据所述体重和所述跑步速度，构建所述设定角度阈值。
22、在一种实现方式中，所述依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼，包括：
23、当所述跑步速度小于或等于预设速度阈值时，接收设置在所述假腿底部的压力传感器所采集的压力数据；
24、确定所述预设速度阈值和所述跑步速度之间的速度差值；
25、依据所述速度差值和所述压力数据，确定安装在所述假腿上的阻尼器的伸展安全阻尼和弯曲安全阻尼，并将所述伸展安全阻尼和所述弯曲安全阻尼作为跑步阻尼。
26、在一种实现方式中，所述控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步，包括：
27、当所述假腿处在向前伸展过程时，逐渐增大所述阻尼器的伸展阻尼至所述伸展安全阻尼；
28、当所述假腿由向前伸展切换至向后弯曲时，采集所述假腿向后弯曲的弯曲角度；
29、当所述弯曲角度大于安全角度阈值时，逐渐增大所述阻尼器的弯曲阻尼至所述弯曲安全阻尼。
30、第二方面，本专利技术实施例还提供一种假腿跑步模式控制装置，其中，所述装置包括如下组成部分：
31、速度计算模块，用于确定假腿的跑步速度；
32、阻尼计算模块，用于依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼；
33、控制模块，用于控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步。
34、第三方面，本专利技术实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的假腿跑步模式控制程序，所述处理器执行所述假腿跑步模式控制程序时，实现上述所述的假腿跑步模式控制方法的步骤。
35、第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有假腿跑步模式控制程序，所述假腿跑步模式控制程序被处理器执行时，实现上述所述的假腿跑步模式控制方法的步骤。
36、有益效果：本专利技术首先计算假腿的跑步速度；然后根据跑步速度，计算出与跑步速度相匹配的阻尼器的跑步阻尼；最后控制阻尼器以跑步阻尼伴随假腿的跑步。也就是在假腿跑步过程中会根据跑步速度大小及时主动调整阻尼器的阻尼，以降低阻尼器对假腿的阻碍程度，进而使得假腿使用者更方便地操作假腿跑步。
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1.一种假腿跑步模式控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述确定假腿的跑步速度，包括：
3.如权利要求1所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼，包括：
4.如权利要求3所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步，包括：
5.如权利要求4所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述设定角度阈值的构建方式，包括：
6.如权利要求1所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼，包括：
7.如权利要求6所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步，包括：
8.一种假腿跑步模式控制装置，其特征在于，所述装置包括如下组成部分：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的假腿跑步模
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有假腿跑步模式控制程序，所述假腿跑步模式控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的假腿跑步模式控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种假腿跑步模式控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述确定假腿的跑步速度，包括：
3.如权利要求1所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼，包括：
4.如权利要求3所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步，包括：
5.如权利要求4所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述设定角度阈值的构建方式，包括：
6.如权利要求1所述的假腿跑步模式控制方法，其特征在于，所述依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，汪文广，阿迪斯，
申请(专利权)人：浙江强脑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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