一种投料机械手制造技术

本技术公开了一种投料机械手，涉及装车投料包机械手技术领域，结构包括底座，底座经上臂驱动组件连接上臂的后端；所述上臂的前端设有下臂转轴，下臂转轴连接下臂；所述底座经下臂驱动组件连接下臂连杆机构，下臂连杆机构连接下臂转轴。本技术总体具有机构刚性大、强度高、整体不易变形；结构简单，实用可靠；降低了伺服电机的驱动功率，降低了整车能耗的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及装车投料包机械手，特别是一种投料机械手。

技术介绍

1、智能装车机不断发展，针对于车辆装车(码包)的工况。我公司研发了一种装车机器人(第一代)，并于2023年5月17日，申请了1件技术专利，申请号为202321192164x，该装置结构如图1-2所示，该装置其中的联结底座81用于安装，上臂驱动组件82的作用是带动上臂83旋转至需要的任意角度；前臂驱动组件84作用是通过花键轴带动齿形链组件85，从而带动前臂86旋转需要的任意角度，采用齿形链组件85作为连接件可确保机器人的前臂86运动灵活的情况下不会松动；前臂86的上端装配在上臂83的下端；下端与保持驱动组件88安装在一起，保持驱动组件88的作用确保投料器装置7在运动过程中姿态稳定，呈水平状态；旋转驱动组件87左右侧分别与前臂86的下端和保持驱动组件88的输出端装配而成，其作用驱动是投料器装置7旋转至需要的任意角度，满足装车机投竖料包或横料包的需要。

2、由于上述装车机器人的连接结构“齿形链组件85”存在使用寿命短的问题，作业上万次后，由于齿形链条变长，下臂晃动大，存在投料包姿态差的问题；甚至出现链条断裂的情况。我公司于2023年07月06日，申请了名为一种袋装物料装车码垛机械臂的专利(第二代)，申请号2023217641623；该装置包括安装座1，安装座1上安装有rv减速机电机一2，rv减速机电机一2连接机械臂一3的一端，机械臂一3的另一端安装有rv减速机电机二4，rv减速机电机二4连接机械臂二5的一端，机械臂二5的另一端分叉设置有彼此平行的两个安装环一501，一个安装环一501的外侧安装有rv减速机电机三6，rv减速机电机三6连接设置于两个安装环一501之间的回转座7，回转座7的中部安装有rv减速机电机四8,rv减速机电机四8的底部连接运载体投袋器9。该装置通过两个机械臂和四个减速机电机就形成了主体结构，结构简单，且承载能力大，能够适应较小高度空间；且4组rv减速机电机形成四轴控制，前1轴、2轴、3轴的rv减速机电机的安装面平行，使得来料冲击垂直于安装面，不对轴产生扭矩，有效保护减速机，增加机械臂寿命。

3、上述第二代产品虽然解决了第一代产品存在的技术问题。但是技术性能上仍然不够优秀，存在电机安装在下臂铰接处，使得机械手惯性力大，投料包时落袋器晃动大，包姿态差，驱动效率要求高、能耗大的问题，且使用寿命仍然不够长，一般只能达到5万次左右。为此有必要对上述第二代产品作进一步的改进，提高产品品质，增加新产品在行业中的优势。

技术实现思路

1、本技术提供一种投料机械手的目的在于解决
技术介绍
中提及的技术问题，提升投料机械手的性能。

2、本技术采用如下技术方案实现技术目的：

3、一种投料机械手，包括底座，底座经上臂驱动组件连接上臂的后端；所述上臂的前端设有下臂转轴，下臂转轴连接下臂；所述底座经下臂驱动组件连接下臂连杆机构，下臂连杆机构连接下臂转轴。

4、前述的投料机械手中，所述下臂连杆机构为双曲柄机构。

5、前述的投料机械手中，所述下臂连杆机构包括与下臂驱动组件连接的曲柄一，曲柄一经过转轴连接连杆，连杆经销轴连接曲柄二。

6、前述的投料机械手中，所述曲柄二上设有下臂转轴安装孔。

7、前述的投料机械手中，所述底座连接横移小车，横移小车经小车导轨设于框架装置上；横移小车上连接有承重轮组、防跳轮组和纵向限位轮组。

8、有益效果

9、与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：

10、1.本技术将下臂的驱动组件设置在了底座上，解决了由于电机安装在下臂铰接处使得机械手惯性力大，投料包时落袋器晃动大，包姿态差的技术问题。

11、2.本技术通过下臂双曲柄机构各铰接点采用重负荷型双列角接触球轴承，使之运动摩擦阻力小、传动平稳、使用寿命可达8万小时，使用次数达到50万次，相比与老款产品使用次数提升近10倍。

12、3.本技术总体具有机构刚性大、强度高、整体不易变形；结构简单，实用可靠；降低了伺服电机的驱动功率，降低了整车能耗的优点。

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【技术保护点】

1.一种投料机械手，包括底座（801），底座（801）经上臂驱动组件（803）连接上臂（802）的后端，其特征在于：所述上臂（802）的前端设有下臂转轴（805），下臂转轴（805）连接下臂（804）；所述底座（801）经下臂驱动组件（806）连接下臂连杆机构（2），下臂连杆机构（2）连接下臂转轴（805）。

2.根据权利要求1所述的投料机械手，其特征在于：所述下臂连杆机构（2）为双曲柄机构。

3.根据权利要求2所述的投料机械手，其特征在于：所述下臂连杆机构（2）包括与下臂驱动组件（806）连接的曲柄一（201），曲柄一（201）经过转轴（203）连接连杆（202），连杆（202）经销轴（205）连接曲柄二（204）。

4.根据权利要求3所述的投料机械手，其特征在于：所述曲柄二（204）上设有下臂转轴安装孔（206）。

5.根据权利要求1所述的投料机械手，其特征在于：所述底座（801）连接横移小车（10），横移小车（10）经小车导轨（9）设于框架装置（3）上；横移小车（10）上连接有承重轮组（4）、防跳轮组（5）和纵向限位轮组（12）。

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【技术特征摘要】

1.一种投料机械手，包括底座（801），底座（801）经上臂驱动组件（803）连接上臂（802）的后端，其特征在于：所述上臂（802）的前端设有下臂转轴（805），下臂转轴（805）连接下臂（804）；所述底座（801）经下臂驱动组件（806）连接下臂连杆机构（2），下臂连杆机构（2）连接下臂转轴（805）。

2.根据权利要求1所述的投料机械手，其特征在于：所述下臂连杆机构（2）为双曲柄机构。

3.根据权利要求2所述的投料机械手，其特征在于：所述下臂连杆机构（2）包括与下...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢世昌，白轩微，伍梅山，
申请(专利权)人：广州市意诺仕智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：