【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及卫星导航与定位，特别涉及一种基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法和系统。
技术介绍
1、伪距单点定位(pseudorange single point positioning，spp)是一种灵活实用且经济成本低的定位技术，它不依赖基础设施，只需一台gnss接收机即可在全球范围内获得米级的定位精度，因其可用性高、稳定性好、用户的经济成本低，特别适用于大众市场和大规模应用，例如飞机导航、地质勘探等。随着人们对定位精度的需求越来越高，实时动态定位(real-time kinematic，rtk)技术应运而生，因其算法简单易行、可靠性高，并且能够提供厘米级乃至于毫米级的定位精度，应用领域越来越广，例如滑坡监测、自动驾驶等。无论是spp还是rtk技术，实现高精度的定位结果的前提是用户能够获取准确可靠的广播星历，它是gnss接收机确定卫星位置的关键数据之一。
2、广播星历能够提供卫星轨道和钟差信息，其精度对定位、导航的精度影响较大。相较于igs提供的延迟1天的广播星历事后文件，以实时数据流形式播发的广播星历，因其受到网络环境、编码解码软件的稳定性等因素的影响，星历参数出错的机会更高。对于实时用户来说，解码得到的广播星历可能存在星历参数不一致、错误和缺失等情况，如果直接使用包含了错误星历参数的广播星历，将直接影响到定位结果，在飞机导航、紧急救援等场景下，将导致重大生命财产损失。因此在在使用广播星历之前，采取星历综合算法，剔除错误的星历参数，提高用户端定位的可靠性。
技术实现思路b>
1、为解决现有算法中存在的问题，针对四系统卫星广播星历参数可能出现的缺失、异常等问题，本专利技术的目的是提供一种基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法和系统，本专利技术通过广播星历接收解码模块接收北斗/gnss卫星实时播发的广播星历数据，广播星历综合模块对所有基准站接收到的广播星历进行实时综合，并将综合而成的广播星历通过ntrip或tcp等通信协议播发出去。
2、本专利技术由下述技术方案实现：
3、本专利技术涉及一种基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，包括：
4、步骤s100，广播星历实时数据流的接收和解码；
5、步骤s200，将广播星历参数根据其稳健特性划分成鲁棒参数和脆弱参数两类，基于多基准站的投票结果，确定出正确的鲁棒参数；
6、步骤s300，利用鲁棒参数来判定广播星历的等价性，只要广播星历之间的鲁棒参数差值小于指定阈值，不论脆弱参数是否相同，都将两个广播星历视为等价；基于多基准站的投票结果，确定出正确的脆弱参数；在稳健性分析中，考虑实时广播星历参数的稳定性、误差范围、变化趋势，将广播星历参数分为鲁棒参数和非鲁棒参数；基于多测站的投票结果，确定出正确的鲁棒参数；
7、步骤s400，将鲁棒参数和脆弱参数进行组合得到一条完整的广播星历,并通过星历播发模块对外播发。
8、进一步的，步骤s100中，基于全球或区域范围内均匀分布的基准站网，实时接收并解码来自各基准站的四系统卫星广播星历数据流，获取采集的广播星历覆盖服务区域内所有可见卫星。
9、进一步的，步骤s300中，基于广播星历之间的鲁棒参数差值小于指定阈值，将脆弱参数进行叠加；对于每一个脆弱参数，都基于多基准站的星历进行投票，得票数最高的脆弱参数作为最终的结果。
10、进一步的，步骤s400中，将合并后的完整的星历按照ntrip或tcp通讯协议进行播发，供rtk用户使用。
11、本专利技术还涉及一种基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合系统，包括：
12、数据采集模块，接收与解码广播星历实时数据流；
13、可靠和稳健模块，投票确定正确的鲁棒参数，投票确定正确的脆弱参数；
14、星历播发模块，对于参数优选后的广播星历，基于ntrip或tcp通信协议对外播发。
15、本专利技术还涉及一种电子设备，所述电子设备包括：
16、至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的方法。
18、本专利技术还涉及一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行所述的方法。
19、本专利技术的技术方案能实现如下有益的技术效果：
20、本专利技术针对导航电文可能存在的合成失败问题，开展导航电文合成研究，为北斗精准改正信息生成和可信监测提供可靠的合成广播星历，提高实时定位精度。
21、本专利技术针对四系统广播星历参数可能出现的缺失、异常以及不一致等问题，设计gps/bds/gal/glo广播星历数据合并方法，基准站网接收到新的广播星历时由接收机记录的星历参数以及排除鲁棒参数错误等方法实现电文参数合成；针对北斗星钟参数与gps的不一致性问题，建立改进星历参数优选法对北斗广播星历进行合并，以实现北斗广播星历的快速优选与可靠综合。
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1.一种基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，其特征在于，步骤S100中，基于全球或区域范围内均匀分布的基准站网，实时接收并解码来自各基准站的四系统卫星广播星历数据流，获取采集的广播星历覆盖服务区域内所有可见卫星。
3.根据权利要求1所述的基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，其特征在于，步骤S300中，基于广播星历之间的鲁棒参数差值小于指定阈值，将脆弱参数进行叠加；对于每一个脆弱参数，都基于多基准站的星历进行投票，得票数最高的脆弱参数作为最终的结果。
4.根据权利要求1所述的基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，其特征在于，步骤S400中，将合并后的完整的星历按照NTRIP或TCP通讯协议进行播发，供RTK用户使用。
5.一种基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合系统，其特征在于，包括：
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
7.一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储
...【技术特征摘要】
1.一种基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，其特征在于，步骤s100中，基于全球或区域范围内均匀分布的基准站网，实时接收并解码来自各基准站的四系统卫星广播星历数据流，获取采集的广播星历覆盖服务区域内所有可见卫星。
3.根据权利要求1所述的基于多基准站实时数据流的卫星广播星历综合方法，其特征在于，步骤s300中，基于广播星历之间的鲁棒参数差值小于指定阈值，将脆弱参数进行叠加；对于每一个脆弱参数，都基于多基准站的星历进...
【专利技术属性】
技术研发人员：李子申，侯福荣，王亮亮，王晨旭，王宁波，刘炳成，孟磊，汪亮，
申请(专利权)人：齐鲁空天信息研究院，
类型：发明
国别省市：
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