【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能焊接，特别涉及一种智能焊接机器人及其控制系统。
技术介绍
1、焊接机器人是从事焊接的工业机器人，焊接包括切割与喷涂。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，焊接机器人在焊接时通过控制系统进行智能操控。
2、目前，焊接机器人在焊接时多针对钢结构工件进行焊接，焊接机器人在智能弧焊时，焊接完钢结构工件或焊接点脱离钢结构时容易出现焊接停止缓冲，导致焊接机器人容易对非焊接物进行焊接操作，影响焊接机器人焊接的精准性；
3、由于焊接机器人在进行弧焊时通常顺着焊接轨迹进行焊接操作，焊接机器人先从弧焊一端焊接到另一端，导致焊接机器人无法两端同时操作，导致焊接效率较慢，且在焊接机器人等待下一个焊接程序时存在焊接间隙，无法实现时间上的充分利用，且现有的焊接机器人在进行弧焊后，焊接点容易出现火花喷射，且造成钢结构工件长时间高温，导致焊接机器人焊接后容易出现意外伤害，影响焊接机器人使用的安全可靠性；
4、由于弧焊的精确度较高，焊接机器人在针对弧焊时容易出现焊接轨迹偏离，造成焊接机器人跑偏，影响焊接进度。
5、因此，现提出一种新型的智能焊接机器人及其控制系统解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种智能焊接机器人及其控制系统，
2、为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种智能焊接机器人及其控制系统，所述智能焊接机器人的控制系统包括系统端、控制端和执行端；
3、所述系统端用于通过大数据设备和计算机设备展示焊接机器人的运行状态，得到焊接机器人运行状态的实时展示；
4、所述控制端包括纠偏模块，所述控制器用于通过大数据设备和计算机控制焊接机器人的运行状态，得到焊接机器人运行状态的实时操控，所述纠偏模块用于对焊接机器人的焊接轨迹实时监测并进行纠偏操控；
5、所述执行端包括焊接确认模块、机器人执行模块和冷却冲洗模块，所述焊接确认模块用于对焊接初始点和焊接截止点进行路线确认，所述机器人执行模块用于实时监控焊接机器人的运行轨迹，并进行机器人的工位转换，得到机器人工位转换执行结果，所述冷却冲洗模块用于对焊接后的工件进行倒计时执行冷却液喷洒操作；
6、所述纠偏模块、焊接确认模块、机器人执行模块和冷却冲洗模块之间相连接。
7、所述焊接确认模块包括接收弧焊指令、确认弧焊路线和一号蓄电模块；
8、所述接收弧焊指令用于接收焊接指令，所述确认弧焊路线包括图像采集模块和图像比对确认焊接物。
9、所述图像采集模块内设置有摄像头，摄像头用于确定弧焊初始点和弧焊截止点；
10、所述一号蓄电模块与接收弧焊指令和确认弧焊路线相连接。
11、所述机器人执行模块包括一号焊接机器人、二号焊接机器人、高速连接器、工位转换执行端和二号蓄电模块；
12、所述一号焊接机器人用于焊接弧焊初始点，所述二号焊接机器人用于焊接弧焊截止点，所述图像比对确认焊接物用于在一号焊接机器人和二号焊接机器人焊接时比对焊接物是否与焊接轨迹处的焊接物符合。
13、所述一号焊接机器人和二号焊接机器人之间设置有定位导航模块，所述定位导航模块用于对焊接轨迹进行实时定位并导航，得到焊接机器人的焊接轨迹实时执行结果；
14、所述高速连接器用于加速一号焊接机器人和二号焊接机器人的反应速率。
15、所述工位转换执行端用于在一号焊接机器人和二号焊接机器人弧焊结束后进行工位转换，使得一号焊接机器人和二号焊接机器人反向移动进行复位操作；
16、所述工位转换执行端包括复位路线确认单元，所述复位路线确认单元用于确认一号焊接机器人和二号焊接机器人是否复位成功；
17、所述二号蓄电模块与一号焊接机器人、二号焊接机器人、高速连接器和工位转换执行端相连接。
18、所述冷却冲洗模块包括确认焊接指令、计时器倒计时单元和冷却液喷洒执行单元；
19、所述确认焊接指令通过定位追踪设备确认一号焊接机器人和二号焊接机器人的执行指令，并进行弧焊路线跟踪。
20、所述计时器倒计时单元用于弧焊路线跟踪后进入倒计时指令开启，倒计时结束后进入冷却液喷洒执行单元；
21、所述冷却液喷洒执行单元用于在倒计时结束后顺着焊接路线喷洒冷却液。
22、所述纠偏模块包括接收焊接指令、弧焊路线监测、焊接路线阈值和纠偏执行单元；
23、所述接收焊接指令用于接收焊接指令后通过数据记录仪储存，备份焊接路线和通过摄像头记录焊接物实体；
24、所述弧焊路线监测用于通过摄像头对焊接路线进行实时监控。
25、所述焊接路线阈值设定焊接路线偏离阈值，设置焊接路线阈值范围为≦2，阈值超过范围启动纠偏执行单元；
26、所述纠偏执行单元用于控制纠偏装置进行焊接路线纠偏操作。
27、本专利技术具有如下有益效果：
28、1.本专利技术中，通过设置焊接确认模块，焊接确认模块包括接收弧焊指令、确认弧焊路线和一号蓄电模块，确认弧焊路线包括图像采集模块和图像比对确认焊接物，图像采集模块内设置有摄像头，摄像头用于确定弧焊初始点和弧焊截止点，一号蓄电模块与接收弧焊指令和确认弧焊路线相连接，在焊接机器人焊接前通过图像采集模块中的摄像头确定弧焊初始点和弧焊截止点，在焊接机器人使用时，通过图像比对确认焊接物将摄像头拍摄的焊接点实体与数据记录仪中的焊接物进行实时比对，使得焊接机器人焊接完钢结构工件或焊接点脱离钢结构时能够立即停止焊接，避免焊接机器人对非焊接物进行焊接操作，提高焊接机器人焊接的精准性。
29、2.本专利技术中，通过设置机器人执行模块，在焊接机器人使用时，一号焊接机器人和二号焊接机器人之间设置有定位导航模块，在焊接机器人使用时，定位导航模块用于对焊接轨迹进行实时定位并导航，得到焊接机器人的焊接轨迹实时执行结果，使得一号焊接机器人和二号焊接机器人顺着弧焊初始点和弧焊截止点同时进行弧焊操作，提高焊接效率，且在焊接机器人等待下一个焊接程序时通过工位转换执行端对一号焊接机器人和二号焊接机器人进行反方向移动操控，实现时间上的充分利用。
30、3.本专利技术中，通过设置冷却冲洗模块，通过定位追踪设备确认一号焊接机器人和二号焊接机器人的执行指令，并进行弧焊路线跟踪，计时器倒计时单元用于弧焊路线跟踪后进入倒计时指令开启，倒计时结束后进入冷却液喷洒执行单元，冷却液喷洒执行单元用于在倒计时结束后顺着焊接路线喷洒冷却液，使得焊接点出现的火花，倒计时结束后就能够对其喷洒冷却液，缩短钢结构工件的高温时长，避免焊接机器人焊接后出现意外伤害，使得焊接机器人使用后的安全可靠性提高。
31、4.本专利技术中，通过设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能焊接机器人，其特征在于，所述智能焊接机器人的控制系统包括系统端、控制端和执行端；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述焊接确认模块包括接收弧焊指令、确认弧焊路线和一号蓄电模块；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述图像采集模块内设置有摄像头，摄像头用于确定弧焊初始点和弧焊截止点；
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人执行模块包括一号焊接机器人、二号焊接机器人、高速连接器、工位转换执行端和二号蓄电模块；
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述一号焊接机器人和二号焊接机器人之间设置有定位导航模块，所述定位导航模块用于对焊接轨迹进行实时定位并导航，得到焊接机器人的焊接轨迹实时执行结果；
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述工位转换执行端用于在一号焊接机器人和二号焊接机器人弧焊结束后进行工位转换，使得一号焊接机器人和二号焊接机器人反向移动进行复位操作；
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述冷却冲洗模块包括确认焊接指令、计时器倒计时单元和冷却液
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述计时器倒计时单元用于弧焊路线跟踪后进入倒计时指令开启，倒计时结束后进入冷却液喷洒执行单元；
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述纠偏模块包括接收焊接指令、弧焊路线监测、焊接路线阈值和纠偏执行单元；
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述焊接路线阈值设定焊接路线偏离阈值，设置焊接路线阈值范围为≦2，阈值超过范围启动纠偏执行单元；
...【技术特征摘要】
1.一种智能焊接机器人，其特征在于，所述智能焊接机器人的控制系统包括系统端、控制端和执行端；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述焊接确认模块包括接收弧焊指令、确认弧焊路线和一号蓄电模块；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述图像采集模块内设置有摄像头，摄像头用于确定弧焊初始点和弧焊截止点；
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人执行模块包括一号焊接机器人、二号焊接机器人、高速连接器、工位转换执行端和二号蓄电模块；
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述一号焊接机器人和二号焊接机器人之间设置有定位导航模块，所述定位导航模块用于对焊接轨迹进行实时定位并导航，得到焊接机器人的焊接轨迹实时执行结果；
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，赵友春，
申请(专利权)人：珠海云鼎立激光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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