【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶中自动泊车，尤其涉及一种基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法和装置。
技术介绍
1、自动泊车是待泊车车辆使用车载传感器采集车辆周边信息，将采集的图相信息以及定位数据传给感知模块进行分析获取停车目标点，规划模块再根据感知模块分析的目标点计算泊车轨迹，最后通过控制模块控制车辆泊入车位中。
2、虽然有基于视觉检测的实时补正会修正泊车过程中定位和控制的动态误差以及车位在搜索检索时的精度误差，但由于泊车轨迹不固定(这里主要是按照视觉车位检测分为入库前的轨迹和入库后的轨迹)，现有的方案大多数是基于最后一段固定轨迹去修正泊车过程，由于最后一段轨迹基本快入库，导致计算出补正的车位横向误差不能得到及时的修正，最终仍存在横向误差和航向误差。
3、鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中基于最后一段固定轨迹来修正车辆泊车过程中的动态误差所存在的误差修正不及时、入库后仍存在横向误差和航向误差的技术问题提供一种解决方案。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，包括：
4、获取车辆感兴趣的泊车区域，其中，车辆感兴趣的泊车区域中包括车位；
5、对车位形态进行视觉检测，根据视觉检测的结果，将车辆自动泊车过程划分为入库前的轨迹段和入库后的轨迹段；
6、依次对入
7、优选的，所述获取车辆感兴趣的泊车区域，包括：
8、从can总线中获取车辆处于泊车状态；
9、利用车辆四周设置的相机对车辆周边区域进行视觉检测；其中，相机同时具有车位搜索功能和误差补正功能；
10、将搜索到的包括车位信息的周边区域确定为车辆感兴趣的泊车区域。
11、优选的，所述将搜索到的包括车位信息的周边区域确定为车辆感兴趣的泊车区域，包括：
12、使用相应的相机对搜索状态下的车位信息进行定位；
13、根据定位信息以及固定转换公式进行车位坐标转换，将车位信息转换到相应的补正相机的图像坐标系下，得到车位的矩形边线框；
14、以车位的矩形边线框作为参考中心，通过视觉算法，对相应的相机搜索到的包括车位信息的周边区域画面进行裁剪，得到车辆感兴趣的泊车区域。
15、优选的，所述对车位形态进行视觉检测，根据视觉检测的结果，将车辆自动泊车过程划分为入库前的轨迹段和入库后的轨迹段，包括：
16、利用车辆四周设置的相机实时获取车位的轮廓；
17、当相应的相机检测到车位的轮廓为封闭状态时，判定车辆自动泊车过程处于入库前的轨迹段；当相应的相机检测到车位的轮廓为开口状态时，判定车辆自动泊车过程处于入库后的轨迹段。
18、优选的，所述对入库前的轨迹段中存在的误差进行实时补正，包括：
19、使用相机的搜索功能在车辆感兴趣的泊车区域中进行车位搜索；
20、将搜索到的车位坐标转化到以车身为基准建立的坐标系下；
21、计算最终泊车点坐标相对于车身坐标之间的横向偏差值和航向角偏差值；
22、将横向偏差值和航向角偏差值作为补偿值发送到规划模块和控制模块，实现对入库前的轨迹段中存在的误差进行实时补正。
23、优选的，所述计算最终泊车点坐标相对于车身坐标之间的横向偏差值和航向角偏差值，包括：
24、获取最终泊车点坐标和车身坐标，将最终泊车点坐标和车身坐标的均值作为相机检测车位的视觉观测值；
25、将最终泊车点坐标转化为车身坐标系下的目标点，计算视觉观测值与目标点之间的横向偏差值和航向角偏差值。
26、优选的，所述对入库后的轨迹段中存在的误差进行实时补正，包括：
27、使用相机的补正功能在车辆感兴趣的泊车区域中进行车位检测；
28、将检测到的车位坐标转化到以车身为基准建立的坐标系下；
29、计算最终泊车点坐标相对于车身坐标之间的纵向偏差值；
30、将纵向偏差值作为补偿值发送到规划模块和控制模块，实现对入库后的轨迹段中存在的误差进行实时补正。
31、第二方面，本专利技术提供一种基于视觉检测的泊车分段实时补正的装置，包括：
32、图像采集模块，用于采集车辆周边区域的车位信息和定位数据；
33、信息感知模块，与图像采集模块通信连接，用于分析和获取停车目标点；
34、规划模块，与感知模块通信连接，用于计算泊车轨迹；以及，
35、控制模块，与规划模块通信连接，用于控制车辆泊入至车位中。
36、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：
37、至少一个处理器；以及，
38、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，用于执行如第一方面所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法。
39、第四方面，本专利技术提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有用于实现第一方面所述的一种基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法的计算机软件程序。
40、针对现有技术中的不足，本专利技术所能取得的有益效果为：
41、本专利技术根据视觉检测的结果，将车辆自动泊车过程划分为入库前的轨迹段和入库后的轨迹段，并针对不同轨迹段分别采取不同的实时补正策略，可解决传统基于最后一段固定轨迹来修正车辆泊车过程中的动态误差所存在的误差修正不及时、入库后仍存在横向误差和航向误差的技术问题，提升车辆泊入精度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述获取车辆感兴趣的泊车区域，包括：
3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述将搜索到的包括车位信息的周边区域确定为车辆感兴趣的泊车区域，包括：
4.根据权利要求2所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述对车位形态进行视觉检测，根据视觉检测的结果，将车辆自动泊车过程划分为入库前的轨迹段和入库后的轨迹段，包括：
5.根据权利要求4所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述对入库前的轨迹段中存在的误差进行实时补正，包括：
6.根据权利要求5所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述计算最终泊车点坐标相对于车身坐标之间的横向偏差值和航向角偏差值，包括：
7.根据权利要求5所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述对入库后的轨迹段中存在的误差进行实时补正，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述获取车辆感兴趣的泊车区域，包括：
3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述将搜索到的包括车位信息的周边区域确定为车辆感兴趣的泊车区域，包括：
4.根据权利要求2所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述对车位形态进行视觉检测，根据视觉检测的结果，将车辆自动泊车过程划分为入库前的轨迹段和入库后的轨迹段，包括：
5.根据权利要求4所述的基于视觉检测的泊车分段实时补正的方法，其特征在于，所述对入库前...
【专利技术属性】
技术研发人员：李森林，刘瑶，余俊豪，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。