【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种事件数据处理方法及相关设备。
技术介绍
1、事件相机(event camera)通过传感器检测拍摄范围内的光强度变化，然后将发生亮度变化的像素点坐标、时间戳和亮度变化的正负极性输出为事件数据。当场景中有物体运动或光照改变造成大量像素亮度变化时，则会产生一系列的事件，这些事件以事件流(events stream)方式输出。
2、但是，事件相机获得的事件数据时间分辨率通常为微妙级，因此获得的数据会较多，会占用较多存储空间。并且，事件数据是以单个像素点进行存储的，如果只需要读取某一区域的像素点的事件，需要遍历全部事件数据，增加了对事件数据的处理难度，降低了事件数据处理效率。
3、因此，如何减少事件数据占用存储空间以及提高读取事件数据的效率，是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种事件数据处理方法及相关设备，能减少事件数据占用存储空间以及提高读取事件数据的效率。
2、第一方面，提供一种事件数据处理方法，包括：第一电子设备获取事件相机拍摄的事件数据，其中，事件数据包括事件发生的时间戳、像素点坐标和亮度变化情况；第一电子设备根据预设时间段内的多个事件数据，生成事件帧矩阵，其中，事件帧矩阵中的矩阵元素的位置对应像素点坐标，矩阵元素的值表示对应像素点有无事件以及有事件的像素点的事件极性，像素点有事件表示像素点在预设时间段内亮度发生变化，像素点无事件表示像素点在预设时间段内亮度无变化，事件极性包括亮度变高、亮度变低。
3、在上述方案中，通过一个像素点坐标的事件极性，即可表征预设时间段内该像素点的事件数据，而无需逐个记录该像素点坐标在预设时间段内的所有事件数据，减小了记录的数据的数量。比如，某像素点在预设时间段内亮度先变高，再变低，事件帧矩阵中只用存储该像素点亮度不变这个结果即可，不用一一存储该预设时间段内每一次事件数据，进而减少了需要存储的数据量。
4、结合第一方面，在一些实现方式中，预设时间段范围包括1至100毫秒。
5、在上述方案中，预设时间段可以根据应用场景需求进行设定，具体可以是在1至100毫秒之间。对于精度要求较高的应用场景，预设时间可以设置得较短，对于精度要求较低的应用场景，预设时间可以设置得较长。进而，使得预设时间段既能满足应用场景的精度需求，又能减少需要存储的数据量。
6、结合第一方面，在一些实现方式中，第一电子设备根据像素点数量，确定多个预设存储方式分别存储事件帧矩阵占用的存储空间大小；第一电子设备从多个预设存储方式中确定存储事件帧矩阵占用的存储空间最小的方式；第一电子设备根据存储事件帧矩阵占用的存储空间最小的方式，存储事件帧矩阵。
7、在上述方案中，第一电子设备提供了多种存储方式，能根据事件帧矩阵中像素点的个数，确定占用存储空间最小的存储方式来存储事件帧矩阵。进而，能根据每个事件帧矩阵的情况，选择最合适的存储方式，减少了存储事件帧矩阵的占用空间。
8、结合第一方面，在一些实现方式中，第二电子设备获取感兴趣区域roi；第二电子设备根据roi和存储事件帧矩阵的方式，从第一电子设备中读取roi内的像素点有无事件或者有事件的像素点的事件极性。
9、在上述方案中，第二电子设备能直接根据roi从事件帧矩阵中确定要读取的像素点范围，然后读取出roi内像素点是否有事件以及具体的事件极性。这样，第二电子设备不用遍历事件数据，依次判断每个事件数据的坐标是否在roi内。进而，提高了读取roi内像素点的事件极性的效率。
10、结合第一方面，在一些实现方式中，预设存储方式包括：第一电子设备存储事件帧矩阵中有事件的像素点的坐标和事件极性。
11、在上述方案中，第一电子设备将预设时间段内的事件数据按像素点坐标进行存储，使得事件帧矩阵中的矩阵元素的位置对应像素点坐标，矩阵元素的值表示对应像素点有无事件以及有事件的像素点的事件极性。进而，在读取像素点的事件极性时，能根据像素点坐标读取需要读取的像素点的事件极性，提高了读取roi内像素点的事件极性的效率。并且，只存储有事件的像素点的坐标和事件进行，不用依次存储每个像素点，减少了需要存储的数据量。
12、结合第一方面，在一些实现方式中，第二电子设备根据roi，确定事件帧矩阵中roi对应的矩阵元素坐标范围，第二电子设备根据矩阵元素坐标范围，从第一电子设备中读取roi内有事件的像素点的坐标和事件极性。
13、在上述方案中，在读取像素点的事件极性时，能根据像素点坐标读取需要读取的像素点的事件极性，第二电子设备不用遍历事件数据，依次判断每个事件数据的坐标是否在roi内。进而，提高了读取roi内像素点的事件极性的效率，提高了读取roi内像素点的事件极性的效率。
14、结合第一方面，在一些实现方式中，预设存储方式包括：第一电子设备存储事件帧矩阵中每一行以及前面所有行中有事件的像素点的个数，以及事件帧矩阵中有事件的像素点的列坐标和事件极性，或者，第一电子设备存储事件帧矩阵中每行有事件的像素点的个数，以及事件帧矩阵中有事件的像素点的列坐标和对应的事件极性。
15、在上述方案中，根据每行中有事件的像素点的个数、有事件的像素点的列坐标和事件极性进行存储，不用依次存储每个有事件的像素点，减少了需要存储的数据量。
16、结合第一方面，在一些实现方式中，第二电子设备根据事件帧矩阵，确定与roi有交集的行并读取与roi有交集的行中有事件的像素点的个数，第二电子设备根据与roi有交集的行中有事件的像素点的个数，从第一电子设备中读取roi内有事件的像素点的列坐标和事件极性，进而得到roi内有事件的像素点的坐标和事件极性。
17、在上述方案中，可以存储前i行有事件的像素点的个数，也能存储第i行有事件的像素点的个数。存储前i行有事件的像素点的个数时，通过确定需要读取的行，就能确定第i行有事件的像素点的列坐标和事件极性的存储位置。存储第i行有事件的像素点的个数时，通过确定需要读取的行，将前i行有事件的像素点的个数相加，就能确定第i行有事件的像素点的列坐标和事件极性的存储位置。第二电子设备不用遍历事件数据，依次判断每个事件数据的坐标是否在roi内。进而，提高了读取roi内像素点的事件极性的效率，提高了读取roi内像素点的事件极性的效率。
18、结合第一方面，在一些实现方式中，预设存储方式包括：第一电子设备根据事件帧矩阵，将事件帧矩阵分为多个子矩阵，存储前一个子矩阵以及前面所有子矩阵总共占用的存储空间大小以及每个子矩阵中有事件的像素点的坐标以及事件极性，或者，第一电子设备存储每个子矩阵占用的存储空间大小以及每个子矩阵中有事件的像素点的坐标以及事件极性。
19、在上述方案中，将事件帧矩阵分为多个子矩阵进行存储，可以是依次存储前m个子矩阵占用的存储空间大小，也可以是依次存储第m个子矩阵占用的存储空间大小，然后每个子矩阵中有事件的像素点的坐标以及事件极性。这样本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种事件数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求5至10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括；
14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，当所述处理器执行所述指令时，执行
15.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，在被电子设备执行时，电子设备执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种事件数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求4所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王耀园，龙明盛，游凯超，张子阳，王瀛，占云龙，王建民，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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