【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆主动安全控制，特别是涉及一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统。
技术介绍
1、采用基于轮毂电机驱动的分布式驱动电动汽车可有效降低排放污染，获得更高的能量利用率，有利于缓解能源短缺、环境污染问题。由于轮毂电机有独立可控，传动效率高，扭矩响应精确迅速的特点，使得基于轮毂电机驱动的分布式驱动电动汽车更有可能实现一些高性能、先进车辆动力学控制，通过合理控制各个轮毂电机，可以使基于轮毂电机的分布式驱动电动汽车拥有比传统汽车更加优秀的行驶稳定性与安全性。横摆稳定性控制可以跟踪横摆角速度理想值的同时抑制质心侧偏角变大，减少车辆失稳情况的发生，同时当车辆发生失稳时及时纠正，使车辆从非稳定区域转回稳定区域。但是现有的横摆稳定性控制方法对变化工况的鲁棒性较差，未实现对车辆横、纵向运动以及路面情况的综合考虑。因此如何综合考虑车辆横、纵向运动以及路面情况以提升横摆稳定性控制方法对变化工况的鲁棒性问题亟待解决。为此，本专利技术提出了一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，以解决上述
技术介绍
中所面临的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，包括信息获取模块、评价计算模块、参考值计算模块、整车附加横摆力矩计算模块、整车纵向力计算模块、扭矩分配模块。
3、所述信息获取模块用于获取第一类参数、第二类参数和第三类参数；
4、所述第一
5、所述第二类参数包括车辆侧向速度vy、车辆前轮转角占、车辆侧向加速度ay、车辆质心侧偏角β、车辆横摆角速度γ和车辆载荷转移率ltr；
6、所述第三类参数包括车辆所在路面的纵向坡度p1、车辆所在路面的道路曲率ρ、车辆所在路面的横向坡度p2和车辆所在路面的路面附着系数μ；
7、所述评价计算模块用于依据第一类参数计算第一类参数评价因子j1，依据第二类参数计算第二类参数评价因子j2，依据第三类参数计算第三类参数评价因子j3；
8、所述第一类参数评价因子j1如下式所示：
9、j1＝j1(vx，ax，w1，w2，w3，w4)，
10、所述第二类参数评价因子j2如下式所示：
11、j2＝j2(vy，ay，γ，δ，β，ltr)，
12、所述第三类参数评价因子j3如下式所示：
13、j3＝j3(p1，p2，ρ，μ)，
14、所述第一类参数评价因子j1用于反映车辆的纵向运动情况，所述第二类参数评价因子j2用于反映车辆的横向运动情况，所述第三类参数评价因子j3用于反映车辆当前所在的路面情况；
15、所述评价计算模块用于依据所述第一类参数评价因子j1、第二类参数评价因子j2以及第三类参数评价因子j3计算工况状态评价因子j；
16、所述工况状态评价因子j用于综合反映车辆当前所在的路面情况和车辆的运动情况；
17、所述参考值计算模块用于依据所述第一类参数中的车辆纵向车速vx、第二类参数中的车辆前轮转角δ和第三类参数中的车辆所在路面的路面附着系数μ计算质心侧偏角参考值βd和横摆角速度参考值γd；
18、所述整车附加横摆力矩计算模块用于依据所述质心侧偏角参考值βd、横摆角速度参考值γd、第一类参数中的车辆纵向车速vx和第二类参数中的车辆前轮转角δ建立系统稳态方程、误差模型、预测方程、性能函数及约束条件，进行二次规划求解，计算整车附加横摆力矩δm；
19、所述整车纵向力计算模块用于设定参考车速vref，并依据第一类参数中的车辆纵向车速vx和设定的参考车速vref计算整车期望总纵向力fx；
20、所述扭矩分配模块用于依据状态评价因子j判断并选择整车附加横摆力矩δm和整车期望总纵向力fx的扭矩分配模式，计算实现稳定性控制的各车轮期望扭矩tij，ij＝fl，fr，rl，rr，分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
21、所述依据第一类参数计算第一类参数评价因子j1，具体包括：
22、依据以下公式可计算第一类参数评价因子j1：
23、
24、式中，α1，α2，α3，α4为加权系数，α1+α2+α3+α4＝1。
25、所述依据第二类参数计算第二类参数评价因子j2，具体包括：
26、依据以下公式可计算第二类参数评价因子j2：
27、
28、式中，α5，α6，α7为加权系数，α5+α6+α7＝1。
29、所述依据第三类参数计算第三类参数评价因子j3，具体包括：
30、依据以下公式可计算第三类参数评价因子j3：
31、
32、式中，α8，α9为加权系数，α8+α9＝1。
33、所述依据第一类参数评价因子j1、第二类参数评价因子j2以及第三类参数评价因子j3计算工况状态评价因子j，具体包括：
34、
35、式中，αz为第一类参数评价因子j1对应的工况状态评价因子j计算加权值，αc第二类参数评价因子j2对应的工况状态评价因子j计算加权值，αl为第三类参数评价因子j3对应的工况状态评价因子j计算加权值，αz+αc+αl＝1。
36、所述参考值计算模块用于依据所述第一类参数中的车辆纵向车速vx、第二类参数中的车辆前轮转角δ和第三类参数中的车辆所在路面的路面附着系数μ计算质心侧偏角参考值βd和横摆角速度参考值γd，具体包括：
37、质心侧偏角参考值βd为：
38、
39、横摆角速度参考值γd为：
40、
41、式中，a表示车辆前轴到质心的距离，b表示车辆后轴到质心的距离，为稳定性因素，l表示轴距，m表示车辆质量，k1、k2分别为前后轴侧偏刚度，g表示重力加速度。
42、所述整车附加横摆力矩计算模块，具体包括：
43、稳态方程计算单元，用于依据所述质心侧偏角参考值βd、横摆角速度参考值γd、第一类参数中的车辆纵向车速vx和第二类参数中的车辆前轮转角δ以及汽车二自由度模型到系统稳态方程：
44、
45、式中，iz表示车辆绕z轴转动惯量；
46、误差模型计算单元，用于计算状态量为质心侧偏角误差δβ和横摆角速度误差δγ，控制量为整车附加横摆力矩δm的误差模型：
47、
48、式中，u＝δm，δm表示整车附加横摆力矩；
49、预测方程计算单元，用于将误差模型离散化得到预测方程：
50、x(k+1)＝akx(k)+bku(k)，
51、式中：ak＝a·ts+i，bk＝b·ts，ts为采样时间，k为当前采样时刻，k+1为下一采样本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于，包括以下内容：
2.根据权利要求1所述的一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于，所述依据第一类参数计算第一类参数评价因子J1，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于，所述依据第二类参数计算第二类参数评价因子J2，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于，所述依据第三类参数计算第三类参数评价因子J3，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于，所述依据第一类参数评价因子J1、第二类参数评价因子J2以及第三类参数评价因子J3计算工况状态评价因子J，具体包括：
6.根据权利要求1所述的一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于，所述参考值计算模块用于依据所述第一类参数中的车辆纵向车速vx、第二类参数中的车辆前轮转角δ和第三类参数中的车辆所在路面的路面附着系数μ计算质心侧偏角参考值βd和横摆角速度参考值γd，具体包括：
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