【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于毫米波雷达，具体涉及一种毫米波雷达自标定方法。
技术介绍
1、毫米波雷达凭借其可穿透尘雾、雨雪、不受恶劣天气影响的绝对优势，且唯一能够“全天候全天时”工作的超强能力，成为了汽车adas不可或缺的核心传感器之一。由于毫米波雷达的制造加工差异和安装误差，在毫米波雷达安装到二轮摩托车或电动自行车后需要对其进行标定补偿相应安装误差角度，使其获得更精确的目标检测效果。
2、现有技术中，对毫米波雷达的标定通常有两种方法，一种方法是联合其他传感器对毫米波雷达进行标定，例如利用摄像头对毫米波雷达进行标定，这种方法容易受人工安装操作影响毫米波雷达在车辆上的安装精度，导致对毫米波雷达的标定存在误差；另一种方法是利用多个角反射器或金属平板标靶对毫米波雷达进行标定，这种方法需要人工测量多个角反射器到车辆的距离，若人工测量不准确反而会降低对毫米波雷达标定的准确性。
3、上述两种标定方法中都需要精密的仪器与设备确定车辆的位置姿态和标靶位置，对地面平整度要求也较高，标定场地建设和仪器费用高昂。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种毫米波雷达自标定方法，通过雷达自身数据处理，低成本自动标定方案，即可计算出汽车行驶状态是否满足标定条件，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种毫米波雷达自标定方法，包括：
3、把毫米波雷达安装在待标定的车上，并将所述毫米波雷达与车身上的车身模块进行连接，获得待标定车
4、由所述毫米波雷达获取自标定场地中的目标数据和车身模块传输的车辆数据；
5、通过毫米波标定软件优先过滤所述目标数据和所述车辆数据中的动态目标物体、车速不足的数、摆角yawrate过大的数据，筛选出有用的静态目标数据；
6、经所述毫米波标定软件将静态目标数据拟合成直线，再利用毫米波雷达探测目标角度信息计算出来两侧拟合的两条直线分别与毫米波雷达的夹角；
7、通过所述夹角判定毫米波雷达的标定结果。
8、标定结果展示，如标定成功则按钮呈现绿色并伴随语音提示雷达标定成功，如标定失败则按钮呈现红色并伴随语音提示标定失败请重新标定。
9、标定结束，标定过程中毫米波雷达会自动侦测自身与道路两侧静态目标物体的夹角；如果在标定过程中条件不满足，将等待满足条件后重新开始，但是最长标定时间为2分钟，如果2分钟内还没有满足标定条件，将会返回标定错误结果，成功或失败以及标定失败的原因；如果标定成功，将会返回正常标定结果，并存储标定数据。
10、优选地，所述毫米波雷达通过螺栓所附在车的尾部，所述毫米波雷达的水平与俯仰角度误差均为≤±5°。
11、优选地，所述车身模块包括abs、仪表、陀螺仪、t-box、bcm、陀螺仪及ecu模块，所述abs、仪表、陀螺仪、t-box、bcm、陀螺仪及ecu模块均通过can总线与所述毫米波雷达相连接。
12、优选地，所述自标定场地为空旷笔直的路段，且路段两侧有静止状态的目标物体，路段长度超过5km。
13、优选地，所述目标数据包括毫米波雷达自身探测目标物体的纵向与横向相对距离；目标物体的纵向与横向相对速度；目标物体的相对角度；目标物体的纵向与横向相对加速度；目标物体的运动属性；目标物体的航向角；目标物体rcs；目标物体的参考长度及宽度的数据。
14、优选地，所述车辆数据包括所述abs提供车辆自身的实时车速信号；bcm提供转向信号；仪表实现雷达开关、自标定状态交互界面显示；陀螺仪实时提供车辆x、y、z轴的角速度与车身姿态倾斜角度信号的数据。
15、优选地，所述待标定车驶入自标定场地，包括：速度＞30公里/小时，沿直线行驶5km，行驶期间确保车辆自身x轴向横摆角yawrate＜0.5deg/s。
16、优选地，所述标定结果包括：
17、若标定软件判断出来的两个夹角不等则说明雷达安装角度存在误差则标定软件会对雷达安装误差角度进行补偿；
18、若行驶状态下车辆速度及车辆自身x轴向横摆角yawrate都符合标定条件时，雷达标定软件自动检查筛选出的数据数量若不满足数量阈值时则需要雷达继续对探测目标的相关数据进行获取然后继续筛选和计算出有效数据直至数据数量满足数量阈值，若标定过程时间超时则结束标定；
19、若自动检查筛选出的有效数据数量满足数量阈值时对计算完成的安装角度进行范围判断，当所述安装角度存在预设范围±5度以内时，返回标定成功；
20、当所述安装角度存不在预设范围内时，返回标定失败；
21、若标定过程时间超时则结束标定。
22、本专利技术的技术效果和优点：本专利技术提出的一种毫米波雷达自标定方法，与现有技术相比，具有以下优点：
23、本专利技术通过雷达自身数据处理，即可计算出汽车行驶状态是否满足标定条件，满足标定条件后通过仪表或诊断仪触发标定功能后可自动进行标定，步骤简单，不需要依赖特定的标定工位场地，也不依赖第三方传感器数据，标定角度准确，标定误差小，易于大批量车辆实现。
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1.一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述毫米波雷达通过螺栓所附在车的尾部，所述毫米波雷达的水平与俯仰角度误差均为≤±5°。
3.根据权利要求2所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述车身模块包括ABS、仪表、陀螺仪、T-BOX、BCM、陀螺仪及ECU模块，所述ABS、仪表、陀螺仪、T-BOX、BCM、陀螺仪及ECU模块均通过CAN总线与所述毫米波雷达相连接。
4.根据权利要求3所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述自标定场地为空旷笔直的路段，且路段两侧有静止状态的目标物体，路段长度超过5KM。
5.根据权利要求4所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述目标数据包括毫米波雷达自身探测目标物体的纵向与横向相对距离；目标物体的纵向与横向相对速度；目标物体的相对角度；目标物体的纵向与横向相对加速度；目标物体的运动属性；目标物体的航向角；目标物体RCS；目标物体的参考长度及宽度的数据。
6.根据权利要求5所述的一种毫米波雷达自标定
7.根据权利要求6所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述待标定车驶入自标定场地，包括：速度＞30公里/小时，沿直线行驶5KM，行驶期间确保车辆自身X轴向横摆角yawrate＜0.5deg/s。
8.根据权利要求7所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述标定结果包括：
9.根据权利要求8所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，还包括：标定结果展示，如标定成功则按钮呈现绿色并伴随语音提示雷达标定成功，如标定失败则按钮呈现红色并伴随语音提示标定失败请重新标定。
10.根据权利要求9所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，还包括：标定结束，标定过程中毫米波雷达会自动侦测自身与道路两侧静态目标物体的夹角；如果在标定过程中条件不满足，将等待满足条件后重新开始，但是最长标定时间为2分钟，如果2分钟内还没有满足标定条件，将会返回标定错误结果，成功或失败以及标定失败的原因；如果标定成功，将会返回正常标定结果，并存储标定数据。
...【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述毫米波雷达通过螺栓所附在车的尾部，所述毫米波雷达的水平与俯仰角度误差均为≤±5°。
3.根据权利要求2所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述车身模块包括abs、仪表、陀螺仪、t-box、bcm、陀螺仪及ecu模块，所述abs、仪表、陀螺仪、t-box、bcm、陀螺仪及ecu模块均通过can总线与所述毫米波雷达相连接。
4.根据权利要求3所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述自标定场地为空旷笔直的路段，且路段两侧有静止状态的目标物体，路段长度超过5km。
5.根据权利要求4所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述目标数据包括毫米波雷达自身探测目标物体的纵向与横向相对距离；目标物体的纵向与横向相对速度；目标物体的相对角度；目标物体的纵向与横向相对加速度；目标物体的运动属性；目标物体的航向角；目标物体rcs；目标物体的参考长度及宽度的数据。
6.根据权利要求5所述的一种毫米波雷达自标定方法，其特征在于，所述车辆数据包括所述abs提供车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈承文，周珂，刘江波，
申请(专利权)人：苏州承泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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