一种列车控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

技术编号：40010580 阅读：19 留言：0更新日期：2024-01-16 15:12

本发明专利技术公开了一种列车控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及轨道列车技术领域，包括：在执行PID算法时，判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件；若满足，则启动过渡算法，并检查过渡算法所处的计算阶段；若过渡算法处于牵引撤销阶段，则输出制动级位为零；若过渡算法处于半制动级位施加阶段，则输出半制动级位；半制动级位小于精确停车算法初始制动级位；若过渡算法处于全制动级位施加阶段，则输出全制动级位；全制动级位等于精确停车算法的初始制动级位。该方法能够为精确停车算法提供更稳定的初始工况，提高对标停车精度。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及轨道车辆，特别涉及一种列车控制方法；还涉及一种列车控制装置、设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、现有ato(automatic train operation，列车自动运行系统)对地铁列车进行速度控制的方案中使用pid(proportional integral derivative，比例积分微分)算法进行站间列车行车控制，使用精确停车算法进行对标停车过程控制。在满足进入精确停车算法的时机时(一般是满足进站速度和剩余行车距离)直接由pid算法切换为精确停车算法。然而，pid算法作为一种反馈算法，其输出的制动级位存在一定的波动性，不能为精确停车过程提供稳定的初始加速度。并且，pid算法在控制站间行车过程中需要保持车辆速度，在此过程中需要不定期的输出牵引级位维持列车速度，这种情况可能导致ato在启用精确停车算法时列车处于牵引工况，工况转换的延时会影响精确停车算法输出的稳定性。此外，初始工况不稳定的问题可能会导致精确停车算法的制动级位调整次数增加，而通常精确停车算法为了保证乘客舒适度而限制了制动级位调整次数，最终导致ato控制下的对标停车精度降低。有鉴于此，如何为精确停车算法提供更稳定的初始工况，进而提高对标停车精度已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种列车控制方法，能够为精确停车算法提供更稳定的初始工况，提高对标停车精度。本专利技术的另一个目的是提供一种列车控制装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。</p>

2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种列车控制方法，包括：

3、在执行pid算法时，判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件；

4、若满足，则启动所述过渡算法，并检查所述过渡算法所处的计算阶段；

5、若所述过渡算法处于牵引撤销阶段，则输出制动级位为零；

6、若所述过渡算法处于半制动级位施加阶段，则输出半制动级位；所述半制动级位小于精确停车算法初始制动级位；

7、若所述过渡算法处于全制动级位施加阶段，则输出全制动级位；所述全制动级位等于所述精确停车算法的初始制动级位。

8、可选的，所述过渡算法启动条件包括：列车到对标停车点的距离位于区间(disf+dish2，disf+dish1]内，disf表示过渡算法开始施加精确停车算法的初始制动级位的距离，dish2表示维持当前级位所需的制动距离，dish1表示施加所述精确停车算法的初始制动级位所需的制动距离。

9、可选的，所述牵引撤销阶段的进入条件包括：所述过渡算法未启动且所述pid算法处于牵引工况。

10、可选的，所述半制动级位施加阶段的进入条件包括：所述过渡算法未启动且所述pid算法未处于牵引工况；或者，所述过渡算法处于所述牵引撤销阶段且列车到对标停车点的距离小于或等于半制动级位施加距离。

11、可选的，所述全制动级位施加阶段的进入条件包括：所述过渡算法处于所述半制动级位施加阶段且列车到对标停车点的距离小于或等于全制动级位施加距离。

12、可选的，判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件前还包括：

13、判断列车行驶前方的站台是否需要精确停车作业；

14、若不需要精确停车作业，则继续执行所述pid算法；

15、若需要精确停车作业，则判断列车到对标停车点的距离是否在阈值范围内；

16、若在阈值范围内，则判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件；

17、若不在阈值范围内，则继续执行所述pid算法。

18、可选的，判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件前还包括：

19、检查所述pid算法的工况；

20、若所述pid算法处于牵引工况，则计算得到牵引撤销所需的距离和牵引撤销后的速度，并将列车到对标停车点的距离设置为牵引撤销后的距离，将当前车速设置为牵引撤销后的速度；

21、若所述pid算法未处于牵引工况，则保持列车到对标停车点的距离不变。

22、为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种列车控制装置，包括：

23、判断模块，用于在执行pid算法时，判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件；

24、启动模块，用于若满足，则启动所述过渡算法，并检查所述过渡算法所处的计算阶段；

25、第一输出模块，用于若所述过渡算法处于牵引撤销阶段，则输出制动级位为零；

26、第二输出模块，用于若所述过渡算法处于半制动级位施加阶段，则输出半制动级位；所述半制动级位小于精确停车算法初始制动级位；

27、第三输出模块，用于若所述过渡算法处于全制动级位施加阶段，则输出全制动级位；所述全制动级位等于所述精确停车算法的初始制动级位。

28、为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种列车控制设备，包括：

29、存储器，用于存储计算机程序；

30、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的列车控制方法的步骤。

31、为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的列车控制方法的步骤。

32、本专利技术所提供的列车控制方法，包括：在执行pid算法时，判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件；若不满足，则继续执行所述pid算法；若满足，则启动所述过渡算法，并检查所述过渡算法所处的计算阶段；若所述过渡算法处于牵引撤销阶段，则输出制动级位为零；若所述过渡算法处于半制动级位施加阶段，则输出半制动级位；所述半制动级位小于精确停车算法初始制动级位；若所述过渡算法处于全制动级位施加阶段，则输出全制动级位；所述全制动级位等于所述精确停车算法的初始制动级位。

33、可见，本专利技术所提供的列车控制方法，在pid算法与精确停车算法的基础上，引入过渡算法。过渡算法在不同阶段输出不同的制动级位，可以在自动驾驶模式下，有效提高精确停车算法初始工况(包括距离、级位)的一致性，提高ato控制下对标停车的精度。

34、本专利技术所提供的列车控制装置、设备以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述过渡算法启动条件包括：列车到对标停车点的距离位于区间(DisF+DisH2，DisF+DisH1]内，DisF表示过渡算法开始施加精确停车算法的初始制动级位的距离，DisH2表示维持当前级位所需的制动距离，DisH1表示施加所述精确停车算法的初始制动级位所需的制动距离。

3.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述牵引撤销阶段的进入条件包括：所述过渡算法未启动且所述PID算法处于牵引工况。

4.根据权利要求3所述的列车控制方法，其特征在于，所述半制动级位施加阶段的进入条件包括：所述过渡算法未启动且所述PID算法未处于牵引工况；或者，所述过渡算法处于所述牵引撤销阶段且列车到对标停车点的距离小于或等于半制动级位施加距离。

5.根据权利要求4所述的列车控制方法，其特征在于，所述全制动级位施加阶段的进入条件包括：所述过渡算法处于所述半制动级位施加阶段且列车到对标停车点的距离小于或等于全制动级位施加距离。

6.根据权利要求1所

7.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，判断列车到对标停车点的距离是否满足过渡算法启动条件前还包括：

8.一种列车控制装置，其特征在于，包括：

9.一种列车控制设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的列车控制方法的步骤。

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【技术特征摘要】

1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述过渡算法启动条件包括：列车到对标停车点的距离位于区间(disf+dish2，disf+dish1]内，disf表示过渡算法开始施加精确停车算法的初始制动级位的距离，dish2表示维持当前级位所需的制动距离，dish1表示施加所述精确停车算法的初始制动级位所需的制动距离。

3.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述牵引撤销阶段的进入条件包括：所述过渡算法未启动且所述pid算法处于牵引工况。

4.根据权利要求3所述的列车控制方法，其特征在于，所述半制动级位施加阶段的进入条件包括：所述过渡算法未启动且所述pid算法未处于牵引工况；或者，所述过渡算法处于所述牵引撤销阶段且列车到对标停车点的距离小于或等于半...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕洪强，孙志全，宋晨亮，
申请(专利权)人：新誉集团有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人