一种自动驾驶仿真任务的调度方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取一个或多个自动驾驶仿真任务，每个自动驾驶仿真任务包括一个或多个场景；对每个自动驾驶仿真任务中的场景进行分组，其中，具有相同上下文的场景被划分至同一场景组；将所述一个或多个自动驾驶仿真任务分配至一个或多个进程运行，其中，所述自动驾驶仿真任务分配的进程优先运行同一场景组内的场景。采用上述方案，可以在对自动驾驶仿真任务的多个场景进行调度和运行过程中，显著降低进程初始化次数，减少资源消耗和时间浪费，并提高整体运行效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及任务调度，尤其涉及一种自动驾驶仿真任务的调度方法及装置、存储介质、终端。
技术介绍
1、仿真测试在自动驾驶研发中具有极高的重要性和必要性。仿真平台基于车辆实时行驶数据，收集并分析车辆遇到的各种场景并作为复现决策的依据，一方面用于检验产品的故障原因，另一方面提供产品的优化数据，从而保证自动驾驶汽车质量的安全可靠与持续升级。例如，可以采用自动驾驶仿真任务的各个场景，对预设的自动驾驶算法或模型(如避障算法)进行测试，以检验所述自动驾驶算法的可靠性、是否存在优化空间等。比如将某个场景输入避障算法后，根据算法输出的结果进行碰撞检测或分析，以判断该避障算法是否可以使得自车成功避开障碍物。
2、在仿真内核迭代快速和场景数量急速增加的当下，仿真测试的次数和数量也在显著增加，而用来测试的机器没有大量增加的情况下，就需要充分利用服务器资源。在现有技术中，不论待测试或待运行的场景的上下文是否相同，每次测试或运行完成当前场景，相应的上下文会被清除，然后需执行进程初始化操作，以测试或运行下一个场景。
3、然而，进程初始化不仅耗时，且消耗较多的服务器资源，尤其是当前仅单个自动驾驶仿真任务就可能包含成千上万个待测试场景。大量且频繁的进程初始化操作会导致有限服务器资源的极大浪费以及整体运行效率的降低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例解决的技术问题是在对自动驾驶仿真任务的多个场景进行运行的过程中，如何降低进程初始化次数，以减少资源消耗和时间浪费，并提高整体运行效率。
2、为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种自动驾驶仿真任务的调度方法，包括以下步骤：获取一个或多个自动驾驶仿真任务，每个自动驾驶仿真任务包括一个或多个场景；对每个自动驾驶仿真任务中的场景进行分组，其中，具有相同上下文的场景被划分至同一场景组；将所述一个或多个自动驾驶仿真任务分配至一个或多个进程运行，其中，所述自动驾驶仿真任务分配的进程优先运行同一场景组内的场景。
3、可选的，将所述一个或多个自动驾驶仿真任务分配至一个或多个进程运行，包括：确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比；根据所述进程占比确定每个自动驾驶仿真任务的进程数量，并进行分配。
4、可选的，所述确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比，包括：动态地确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比。
5、可选的，所述动态地确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比，包括：每当满足第一触发条件时，确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比；其中，所述第一触发条件选自：确认进程运行完成当前场景组内的最后一个场景；确认进程运行完成当前场景；计时达到预设时长。
6、可选的，所述方法还包括：在执行确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比操作的过程中，如果满足新的第一触发条件，则待确定当前进程占比的操作执行完成之后，再响应所述新的第一触发条件。
7、可选的，每个自动驾驶仿真任务的进程占比是采用预设的参数权重比，对所述自动驾驶仿真任务的以下至少两项参数进行加权运算得到的：调度权重、未被调度时长以及包含的场景数量。
8、可选的，所述一个或多个自动驾驶仿真任务存于任务池中，所述方法还包括：每当满足第二触发条件时，产生进程创建信号，所述进程创建信号用于指示创建目标数量个新进程，其中，所述目标数量为已关闭的进程数量；在确认所述目标数量个新进程创建完成后，将所创建的各个新进程分配给所述任务池中的各个自动驾驶仿真任务；其中，所述第二触发条件选自：确认进程关闭；新的自动驾驶仿真任务存入所述任务池。
9、本专利技术实施例还提供一种自动驾驶仿真任务的调度装置，包括：任务获取模块，用于获取一个或多个自动驾驶仿真任务，每个自动驾驶仿真任务包括一个或多个场景；场景分组模块，用于对每个自动驾驶仿真任务中的场景进行分组，其中，具有相同上下文的场景被划分至同一场景组；分配模块，用于将所述一个或多个自动驾驶仿真任务分配至一个或多个进程运行，其中，所述自动驾驶仿真任务分配的进程优先运行同一场景组内的场景。
10、本专利技术实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述自动驾驶仿真任务的调度方法的步骤。
11、本专利技术实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述自动驾驶仿真任务的调度方法的步骤。
12、与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：
13、现有技术中，不论待测试或待运行的场景的上下文是否相同，每次测试或运行完成当前场景，相应的上下文会被清除，然后需执行进程初始化操作，以测试或运行下一个场景。相较而言，在本专利技术实施例中，通过对每个自动驾驶仿真任务中的场景进行分组，使得同一场景组内的各个场景具有相同的上下文(也即，具有相同的运行环境)，并利用已完成初始化的同一进程“优先运行”同一场景组内的各个场景。也即，已完成初始化的同一进程可以持续地运行当前场景组内的各个场景，而无需每次运行完成当前场景都清除上下文并重新执行进程初始化操作才运行下一个场景。尤其是当自动驾驶仿真任务包含的场景数量庞大的情况下，采用本实施方案可以大幅减少进程初始化的次数。由此，有助于显著减少服务器资源的浪费，以及提高整体运行效率。
14、进一步，在进程运行完毕当前场景组内的全部场景时，并不直接关闭该进程，而是让其接着运行同一自动驾驶仿真任务下的其他场景组内的场景。由此，可以进一步提高运行效率。
15、进一步，可以理解的是，对于各个自动驾驶仿真任务而言，随着时间的推移，其未被调度时长以及包含的场景数量会动态地发生变化，相应地，计算得到的各个自动驾驶仿真任务的进程占比也会动态地发生变化。基于前述理由，在本专利技术实施例中，执行进程分配操作时，适应性地采取“动态”确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比的方法。相较于采取“静态”地方式确定进程占比(例如，将预设的进程占比作为静态数据进行预存并在需要时直接获取预存的进程占比)，采用本实施方案可以使得获得的各个自动驾驶仿真任务的进程占比更能反映当前状态，其准确度和可靠度更高。进一步，可以提高进程分配的准确性和合理性，提高整体运行效率和时效性。
16、进一步，在本专利技术实施例中，结合自动驾驶仿真任务的调度权重、未被调度时长以及包含的场景数量中的至少两项进行加权运算，确定自动驾驶仿真任务的进程占比。相较于现有技术中通常基于单一参数(例如，自动驾驶仿真任务包含的场景总数量)计算各个自动驾驶仿真任务的进程占比，采用本实施方案有助于针对各个自动驾驶仿真任务确定更加准确、合理的进程占比。进一步，有助于提高后续进程资源分配的合理性，提高整体运行效率和时效性。
17、在本专利技术实施例中，在确认进程关闭的情况下，意味着有进程资源被释放，此种情况下，可以利用已被释放的进程资源去创建新的进程，并将创建的新进程合理分配给任务池中的各个自动驾驶仿真任务。由此，可以实现被释放资源的及时、高本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真任务的调度方法，其特征在于，包括:
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述一个或多个自动驾驶仿真任务分配至一个或多个进程运行，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述动态地确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，每个自动驾驶仿真任务的进程占比是采用预设的参数权重比，对所述自动驾驶仿真任务的以下至少两项参数进行加权运算得到的：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个自动驾驶仿真任务存于任务池中，所述方法还包括：
8.一种自动驾驶仿真任务的调度装置，其特征在于，包括：
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至7任一项所述自动驾驶仿真任务的调度方法的步骤。
10.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至7任一项所述自动驾驶仿真任务的调度方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真任务的调度方法，其特征在于，包括:
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述一个或多个自动驾驶仿真任务分配至一个或多个进程运行，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述动态地确定各个自动驾驶仿真任务的进程占比，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，每个自动驾驶仿真任务的进程占比是采用预设的参数权重比，对所述自动驾驶仿...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，刘海峰，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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