【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开内容涉及传感器装置。
技术介绍
1、近年来，用于通过合并从多个传感器获取的信息来提取单个传感器不能获得的新信息的传感器融合技术已经引起关注。因此，需要从多个传感器有效地获取更多条信息。
2、例如，已经研究了在下述专利文献1中公开的传感器融合技术对机械臂的控制的应用。
3、引用列表
4、专利文献
5、专利文献1：日本专利申请公开第2020-43497号
技术实现思路
1、本专利技术要解决的问题
2、上述专利文献1中公开的机械臂通过用图像传感器对存在于机器手前面的对象进行成像来控制机械臂的操作。此外，专利文献1中公开的机械臂能够通过具有力传感器的机器手抓住对象时检测力觉来以更高的准确度抓住对象。然而，在机械臂安装力传感器上扩大了整个系统并且增加了整个系统的质量。
3、因此，本公开内容提出了一种能够通过更小型且更简单的机构来检测力觉的新颖且改进的传感器装置。
4、问题的解决方案
5、根据本公开内容的一方面，提供了一种传感器装置，包括：力觉作用部，力觉作用部从设置在外装部上的开口暴露并且经由柔性体附接至外装部的内部；反射空间，该反射空间的至少两个表面由第一反射镜和第二反射镜包围，该第一反射镜设置在外装部的内部底表面上，并且该第二反射镜设置在力觉作用部或柔性体的面向第一反射镜的表面上；以及光源单元，被配置为将光发射至反射空间；以及成像单元，设置在外装部的内部底表面上，并且该成像单元被配置为捕
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1.一种传感器装置，包括：
2.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述反射空间的至少三个表面被所述第一反射镜和所述第二反射镜包围。
3.根据权利要求2所述的传感器装置，其中，所述第一反射镜和所述第二反射镜被设置为彼此面对，以便构成三棱柱、四棱柱、三棱锥或四棱锥的侧表面。
4.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，在所述力觉检测区域中映出在所述反射空间中反射的所述反射光的光点群，并且根据所述光点群的位移来计算作用在所述力觉作用部上的外力。
5.根据权利要求4所述的传感器装置，其中，通过机器学习根据所述光点群的位移来计算作用在所述力觉作用部上的外力。
6.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述力觉作用部经由所述柔性体附接至所述外装部的内部侧表面。
7.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，根据成像单元的成像帧速率来控制来自所述光源单元的光的发射。
8.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，对应于所述力觉作用部设置多个所述光源单元。
9.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，通过所述
10.根据权利要求9所述的传感器装置，其中，所述力觉检测区域相对于所述成像区域设置在与每个所述力觉作用部对应的位置处。
11.根据权利要求9所述的传感器装置，其中，所述第一反射镜具有与从所述外部空间入射在所述成像单元上的光的光束方向平行切割的端面。
12.根据权利要求11所述的传感器装置，其中，所述第一反射镜的所述端面是黑色的。
13.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述光源单元经由针孔将所述光发射至所述反射空间。
14.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述光源单元设置在所述内部底表面上。
15.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述成像单元检测可见光波长带内的光和红外光波长带内的光。
16.根据权利要求15所述的传感器装置，其中，所述光源单元发射所述红外光波长带内的光，并且
17.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述成像单元包括测距像素。
18.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，设置在所述外装部上的所述开口的外边缘与所述力觉作用部之间的间隙小于所述柔性体的允许变形量。
19.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述内部底表面上还设置有邻近成像光源。
20.根据权利要求19所述的传感器装置，其中，所述邻近成像光源和所述光源单元发射不同波长带的光。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种传感器装置，包括：
2.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述反射空间的至少三个表面被所述第一反射镜和所述第二反射镜包围。
3.根据权利要求2所述的传感器装置，其中，所述第一反射镜和所述第二反射镜被设置为彼此面对，以便构成三棱柱、四棱柱、三棱锥或四棱锥的侧表面。
4.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，在所述力觉检测区域中映出在所述反射空间中反射的所述反射光的光点群，并且根据所述光点群的位移来计算作用在所述力觉作用部上的外力。
5.根据权利要求4所述的传感器装置，其中，通过机器学习根据所述光点群的位移来计算作用在所述力觉作用部上的外力。
6.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述力觉作用部经由所述柔性体附接至所述外装部的内部侧表面。
7.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，根据成像单元的成像帧速率来控制来自所述光源单元的光的发射。
8.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，对应于所述力觉作用部设置多个所述光源单元。
9.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，通过所述成像单元捕获的图像还包括映出所述外装部的外部空间的成像区域。
10.根据权利要求9所述的传感器装置，其中，所述力觉检测区域相对于所述成...
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