【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种占据标签生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、占据标签可以是对占据栅格进行标注的占据(occupancy)真值，占据标签的准确度是占据栅格网络算法训练时的影响因素之一。例如，在自动驾驶领域中会使用视觉感知网络等基于占据栅格的算法，基于自动驾驶环境下的采集数据生成的占据标签，若其准确度越高，则有利于提高训练的视觉感知网络的准确性。
2、扫描物体表面得到的数据可以是用于表征该物体的点云数据，点云数据也可称为点云，点云包括组成该点云的各点。在基于点云数据生成占据标签时，点云数据的稠密度越高，越能反映出场景中各物体的更多细节，从而可以更准确地表征出场景内的占据情况；同时，反映同一物体的点云数据，其准确度越高，反映该物体在场景中的占据情况越准确。因此，基于稠密度较高且准确度较高的点云数据生成的占据标签，其准确度才会更高。
3、相关技术中，在提高点云数据的稠密度时，通常是直接将多帧激光雷达点序列转换为统一的坐标系，然后将连接的密集点进行体素化处理，以得到稠密度较高的点云数据。但是，由于场景中各物体的运动状态存在差异，动态物体在各帧中的相对位置并不相同，所以基于该处理方式将多帧点序列直接混叠，得到的点云数据准确度较低，并且直接混叠拼接时动态物体的点序列稀疏分散，其点云数据的稠密度仍然较低，基于该方式得到的点云数据生成占据标签时，生成的占据标签的准确度较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种占据标签生成方法、装置、电子设
2、本专利技术提供一种占据标签生成方法，包括：
3、针对多帧点云数据中的各非关键帧点云数据，从多帧点云数据中的所有关键帧点云数据中，确定与非关键帧点云数据的采集时刻最近的目标关键帧点云数据；关键帧点云数据中包括至少一个边界框，边界框中包括同一动态对象对应的点云数据；
4、基于目标关键帧点云数据中第一目标边界框中的第一点云数据，确定非关键帧点云数据中与第一点云数据对应的第二点云数据；
5、将第一点云数据和第二点云数据进行拼接，得到动态对象对应的第三点云数据；
6、基于第三点云数据，确定多帧点云数据对应的占据标签。
7、根据本专利技术提供的一种占据标签生成方法，基于第三点云数据，确定多帧点云数据对应的占据标签，包括：
8、针对多帧点云数据中的各关键帧点云数据，基于关键帧点云数据中各边界框中的点云数据，确定关键帧点云数据中静态对象对应的第四点云数据；
9、基于非关键帧点云数据中的第二点云数据，确定非关键帧点云数据中静态对象对应的第五点云数据；
10、将第四点云数据和第五点云数据进行拼接，得到静态对象对应的第六点云数据；
11、基于第三点云数据和第六点云数据，确定多帧点云数据对应的占据标签。
12、根据本专利技术提供的一种占据标签生成方法，基于第三点云数据和第六点云数据，确定多帧点云数据对应的占据标签，包括：
13、针对第六点云数据中无语义的各目标点云数据，确定第六点云数据中与目标点云数据距离最近的有语义的点云数据；
14、将有语义的点云数据的语义确定为目标点云数据的语义；
15、基于第三点云数据的语义、有语义的点云数据的语义和目标点云数据的语义，确定多帧点云数据对应的占据标签。
16、根据本专利技术提供的一种占据标签生成方法，将第四点云数据和第五点云数据进行拼接，得到静态对象对应的第六点云数据，包括：
17、将第四点云数据从雷达坐标系转换至世界坐标系中，得到世界坐标系下的第七点云数据；
18、将第五点云数据从雷达坐标系转换至世界坐标系中，得到世界坐标系下的第八点云数据；
19、将第七点云数据和第八点云数据进行拼接，得到静态对象对应的第六点云数据。
20、根据本专利技术提供的一种占据标签生成方法，基于目标关键帧点云数据中第一目标边界框中的第一点云数据，确定非关键帧点云数据中与第一点云数据对应的第二点云数据，包括：
21、基于第一目标边界框的位置，在非关键帧点云数据中确定与第一目标边界框的位置对应的第二目标边界框，第二目标边界框的面积大于第一目标边界框的面积；
22、针对各第一点云数据，确定第一点云数据与第二目标边界框中各点云数据的距离，并将最小距离小于预设距离的点云数据确定为第二点云数据。
23、根据本专利技术提供的一种占据标签生成方法，方法还包括：
24、获取关键帧点云数据对应的图像；
25、确定图像中目标动态对象对应的第三目标边界框，基于关键帧点云数据中目标动态对象对应的第九点云数据的语义确定第三目标边界框中目标动态对象的第一语义分割掩码；
26、将第三点云数据投影至第一语义分割掩码，在第三点云数据中存在与第一语义分割掩码的语义不匹配的点云数据的情况下，将不匹配的点云数据删除。
27、根据本专利技术提供的一种占据标签生成方法，方法还包括：
28、获取关键帧点云数据对应的图像；
29、将第四点云数据投影至图像，基于关键帧点云数据中第四点云数据的语义，确定图像中静态对象对应的第二语义分割掩码；
30、将第六点云数据投影至第二语义分割掩码，在第六点云数据中存在与第二语义分割掩码的语义不匹配的点云数据的情况下，将不匹配的点云数据删除。
31、本专利技术还提供一种占据标签生成装置，包括：
32、第一确定模块，用于针对多帧点云数据中的各非关键帧点云数据，从多帧点云数据中的所有关键帧点云数据中，确定与非关键帧点云数据的采集时刻最近的目标关键帧点云数据；关键帧点云数据中包括至少一个边界框，边界框中包括同一动态对象对应的点云数据；
33、第二确定模块，用于基于目标关键帧点云数据中第一目标边界框中的第一点云数据，确定非关键帧点云数据中与第一点云数据对应的第二点云数据；
34、拼接模块，用于将第一点云数据和第二点云数据进行拼接，得到动态对象对应的第三点云数据；
35、第三确定模块，用于基于第三点云数据，确定多帧点云数据对应的占据标签。
36、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如上述任一种占据标签生成方法。
37、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种占据标签生成方法。
38、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种占据标签生成方法。
39、本专利技术提供一种占据标签生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，关键帧点云数据中的各边界框能将各动态对象对应的点云数据相互区本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种占据标签生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述基于所述第三点云数据，确定所述多帧点云数据对应的占据标签，包括：
3.根据权利要求2所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述基于所述第三点云数据和所述第六点云数据，确定所述多帧点云数据对应的占据标签，包括：
4.根据权利要求2所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述将所述第四点云数据和所述第五点云数据进行拼接，得到所述静态对象对应的第六点云数据，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述基于所述目标关键帧点云数据中第一目标边界框中的第一点云数据，确定所述非关键帧点云数据中与所述第一点云数据对应的第二点云数据，包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求2或3所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种占据标签生成装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述占据标签生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种占据标签生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述基于所述第三点云数据，确定所述多帧点云数据对应的占据标签，包括：
3.根据权利要求2所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述基于所述第三点云数据和所述第六点云数据，确定所述多帧点云数据对应的占据标签，包括：
4.根据权利要求2所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述将所述第四点云数据和所述第五点云数据进行拼接，得到所述静态对象对应的第六点云数据，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的占据标签生成方法，其特征在于，所述基于所述目标关键帧点云数据中第一目标边界框中的第一点云数据，确定所述非关...
【专利技术属性】
技术研发人员：温子腾，和航天，屈方，徐海，胡金水，郭涛，殷兵，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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