【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆减震，具体涉及无刷电机割草车颠簸控制系统及方法。
技术介绍
1、割草机根据操作习惯，主要分为背负式、手推式、骑乘式等。为了提高骑乘人员的舒适度，骑乘式割草机的座椅下方往往会安装减震结构。作为较为接近的现有技术，如公开号cn215500487u，采用以下结构来进行实施：座椅总成包括第一架体、第二架体及安装在第二架体上的坐垫，第一架体安装在机架上，第二架体的一端与第一架体可转动连接，另一端与座椅支撑座可拆卸连接；第二架体与座椅支撑座相接的一端设有支撑柱及套设于支撑柱外部的座椅弹簧。
2、现有骑乘式割草机在平路或坡道行驶过程中，遇到路面不平、凸起、石头等情况时，使用户感到强烈的颠簸感，甚至容易导致车辆进入电流过载保护状态进行自动刹车，从而给用户造成冲击惯性，导致骑乘舒适度降低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种无刷电机割草车颠簸控制系统及方法，以解决路面不平时骑乘式割草机减震效果差以及容易导致车辆进入刹车状态的技术问题。
2、为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
3、本专利技术第一方面提供了一种无刷电机割草车颠簸控制系统，包括座椅减震模块、信号采集模块、检测模块和控制器；所述信号采集模块用于采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器；所述控制器根据油门信号和刹车信号控制驱动电机转动和制动；所述驱动电机驱动割草机的车轮转动；
4、所述检测模块用于检测割草机行驶过程中速度信号vxt、驱动电机的电流信号idt以
5、所述控制器通过数组排列方式计算电流信号idt的峰值电流if，对电流信号idt进行滤波并计算获得平均电流ip；所述控制器根据速度信号vxt、峰值电流if和平均电流ip判断割草机的运行状态；所述运行状态包括电流过载状态和颠簸状态；
6、当割草机处于电流过载状态时，所述控制器控制所述驱动电机制动；当割草机处于颠簸状态时，所述控制器根据压力信号控制座椅减震模块动作。
7、优选的，所述座椅减震模块包括座椅和减震弹簧；所述座椅设置于割草机安装主体上；所述座椅和割草机安装主体之间设有多组减震弹簧；所述减震弹簧和所述割草机的车轮位置一一对应；所述减震弹簧内设有永磁铁，所述永磁铁通过连接杆连接于所述座椅下方；所述减震弹簧电性连接至所述控制器，所述控制器根据压力信号控制接入所述减震弹簧的电流。
8、优选的，所述座椅上设有第一绝缘板；所述割草机安装主体设有第二绝缘板；所述减震弹簧一端连接至所述第一绝缘板上，所述减震弹簧另一端连接至所述第二绝缘板上；所述减震弹簧外套设有橡胶软套。
9、优选的，所述座椅减震模块包括光电传感器；所述光电传感器设置于所述座椅上；所述光电传感器用于检测座椅上是否存在驾驶员；所述光电传感器电性连接至所述控制器的输入端。
10、优选的，所述控制器根据速度信号vxt、峰值电流if和平均电流ip判断割草机的运行状态的方法包括：
11、所述控制器根据速度信号vxt和油门信号设定平均电流阈值a；
12、所述控制器对比峰值电流if和预设的电流过载保护阈值b，记录峰值电流if大于电流过载保护阈值b的次数，记为n；
13、当平均电流ip小于平均电流阈值a且n大于设定阈值c时，输出割草机处于颠簸状态；当平均电流ip小于平均电流阈值a且n小于设定阈值c时，输出割草机处于正常行驶状态；当平均电流ip大于平均电流阈值a且n大于0时，输出割草机处于电流过载状态；当平均电流ip大于平均电流阈值a且n等于0时，输出割草机处于预警状态。
14、优选的，当割草机处于颠簸状态时，所述控制器根据压力信号控制座椅减震模块动作的方法包括：
15、通过控制器设定接入所述减震弹簧的标准电流i0；
16、基于压力信号和标准电流i0计算接入所述减震弹簧的实际电流，表达公式为：
17、
18、公式中，is表示为割草机的第s个车轮对应减震弹簧接入的实际电流；ps表示为割草机的第s个车轮对应避震器的压力信号；s∈{1,2,3,4}；表示为割草机的四个车轮对应避震器的平均压力；μ表示为设定权重。
19、本专利技术第二方面提供了一种无刷电机割草车颠簸控制方法，包括
20、采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器；根据油门信号和刹车信号控制驱动电机转动和制动；
21、在割草机行驶过程中检测速度信号vxt、驱动电机的电流信号idt以及车轮避震器的压力信号，并将速度信号vxt、电流信号idt和压力信号发至控制器；
22、通过数组排列方式计算电流信号idt的峰值电流if，对电流信号idt进行滤波并计算获得平均电流ip；根据速度信号vxt、峰值电流if和平均电流ip判断割草机的运行状态；
23、当割草机处于电流过载状态时，控制所述驱动电机制动；当割草机处于颠簸状态时，根据压力信号控制座椅减震模块动作。
24、优选的，还包括：在采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器前，通过光电传感器检测座椅上是否存在驾驶员；当检测到座椅上驾驶员后，执行采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器的步骤；当未检测到座椅上驾驶员后，控制割草机制动。
25、优选的，根据速度信号vxt、峰值电流if和平均电流ip判断割草机的运行状态的方法包括：
26、根据速度信号vxt和油门信号设定平均电流阈值a；对比峰值电流if和预设的电流过载保护阈值b，记录峰值电流if大于电流过载保护阈值b的次数，记为n；
27、当平均电流ip小于平均电流阈值a且n大于设定阈值c时，输出割草机处于颠簸状态；当平均电流ip小于平均电流阈值a且n小于设定阈值c时，输出割草机处于正常行驶状态；当平均电流ip大于平均电流阈值a且n大于0时，输出割草机处于电流过载状态；当平均电流ip大于平均电流阈值a且n等于0时，输出割草机处于预警状态。
28、优选的，还包括，每间隔设定时间t重复对割草机的运行状态进行判断，在输出割草机的运行状态后重置n。
29、优选的，当割草机处于颠簸状态时，所述控制器根据压力信号控制座椅减震模块动作的方法包括：
30、通过控制器设定接入所述减震弹簧的标准电流i0；基于压力信号和标准电流i0计算接入所述减震弹簧的实际电流，表达公式为：
31、
32、公式中，is表示为割草机的第s个车轮对应减震弹簧接入的实际电流；ps表示为割草机的第s个车轮对应避震器的压力信号；s∈{1,2,3,4}；表示为割草机的四个车轮对应避震器的平均压力；μ表示为设定权重。
33、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
34、本专利技术所述控制器根据速度信号vxt、峰值电流if和平均电流ip判断割草机的运行状态；所述运行状态包括电流过载状态和颠簸状态；本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，包括座椅减震模块、信号采集模块、检测模块和控制器；所述信号采集模块用于采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器；所述控制器根据油门信号和刹车信号控制驱动电机转动和制动；所述驱动电机驱动割草机的车轮转动；
2.根据权利要求1所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，所述座椅减震模块包括座椅和减震弹簧；所述座椅设置于割草机安装主体上；所述座椅和割草机安装主体之间设有多组减震弹簧；所述减震弹簧和所述割草机的车轮位置一一对应；所述减震弹簧内设有永磁铁，所述永磁铁通过连接杆连接于所述座椅下方；所述减震弹簧电性连接至所述控制器，所述控制器根据压力信号控制接入所述减震弹簧的电流。
3.根据权利要求1所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，所述座椅减震模块包括光电传感器；所述光电传感器设置于所述座椅上；所述光电传感器用于检测座椅上是否存在驾驶员；所述光电传感器电性连接至所述控制器的输入端。
4.根据权利要求1所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，所述控制器根据速度信号Vxt、峰值电流If和平
5.根据权利要求1所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，当割草机处于颠簸状态时，所述控制器根据压力信号控制座椅减震模块动作的方法包括：
6.一种无刷电机割草车颠簸控制方法，其特征在于，包括
7.根据权利要求6所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，还包括：在采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器前，通过光电传感器检测座椅上是否存在驾驶员；当检测到座椅上驾驶员后，执行采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器的步骤；当未检测到座椅上驾驶员后，控制割草机制动。
8.根据权利要求6所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，根据速度信号Vxt、峰值电流If和平均电流Ip判断割草机的运行状态的方法包括：
9.根据权利要求8所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，还包括，每间隔设定时间T重复对割草机的运行状态进行判断，在输出割草机的运行状态后重置n。
10.根据权利要求6所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，当割草机处于颠簸状态时，所述控制器根据压力信号控制座椅减震模块动作的方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，包括座椅减震模块、信号采集模块、检测模块和控制器；所述信号采集模块用于采集割草车的油门信号和刹车信号并发送至控制器；所述控制器根据油门信号和刹车信号控制驱动电机转动和制动；所述驱动电机驱动割草机的车轮转动；
2.根据权利要求1所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，所述座椅减震模块包括座椅和减震弹簧；所述座椅设置于割草机安装主体上；所述座椅和割草机安装主体之间设有多组减震弹簧；所述减震弹簧和所述割草机的车轮位置一一对应；所述减震弹簧内设有永磁铁，所述永磁铁通过连接杆连接于所述座椅下方；所述减震弹簧电性连接至所述控制器，所述控制器根据压力信号控制接入所述减震弹簧的电流。
3.根据权利要求1所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，所述座椅减震模块包括光电传感器；所述光电传感器设置于所述座椅上；所述光电传感器用于检测座椅上是否存在驾驶员；所述光电传感器电性连接至所述控制器的输入端。
4.根据权利要求1所述的无刷电机割草车颠簸控制系统，其特征在于，所述控制器根据速度信号vxt、峰值电流if和平均电流ip判断割草机的运...
【专利技术属性】
技术研发人员：李旺林，刘楷，项英典，
申请(专利权)人：江苏苏美达五金工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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