【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械控制领域，尤其涉及一种末端夹具。
技术介绍
1、大部分原料运输都会采用纸箱，为了保证运输过程中纸箱内部的物品不会散落，一般都会通过透明胶带及打包带对纸箱进行包装。当需要取出纸箱内的物品时，需要将纸箱上的打包带剪断并将密封的纸箱切开，再将纸箱内的物料取出运输至目标位置。当前剪断打包带、切开密封的纸箱及搬运纸箱内的物料这些工作主要由人工进行操作，若纸箱较多，需要大量人工长时间作业，劳动强度大且人力成本高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种末端夹具，用于节约人力成本，提高生产自动化程度。
2、本申请提供了一种末端夹具，包括：
3、安装底板；
4、定位装置，设于安装底板上，用于定位纸箱上的待剪打包带位置和待切密封口位置；
5、剪断拾取装置，设于安装底板上，用于在待剪打包带位置剪断纸箱上的打包带，且用于拾取被剪断的打包带；
6、开箱切刀，设于安装底板上，用于在待切密封口位置切割纸箱，以打开纸箱；
7、至少一抓取装置，设于安装底板上，用于从打开的纸箱中抓取物料，并将物料运输至目标位置。
8、在一些实施例中，至少一抓取装置包括真空抓取机构，真空抓取机构包括：真空吸盘、真空检测开关及真空发生器；
9、真空发生器固定于安装底板上，真空发生器通过第一导气管及导气泵与真空吸盘连通，以向真空吸盘提供压缩空气，使得真空吸盘产生负压吸力吸取物料；
10、真空检测开关位于真空发生器和真空吸
11、在一些实施例中，还包括第一安装板及第二安装板，真空发生器通过第一安装板固定于安装底板上，第一安装板延伸至安装底板的外部，定位装置通过第二安装板固定于第一安装板远离安装底板的一端。
12、在一些实施例中，至少一抓取装置包括夹取机构，夹取机构包括第二气缸及一对夹板；
13、第二气缸固定于安装底板上，一对夹板分别连接在第二气缸的两端，第二气缸用于调节一对夹板的间距，以在纸箱打开时夹取纸箱内的物料，并将物料运输至目标位置。
14、在一些实施例中，任一夹板包括至少两个夹头，至少两个夹头间隔分布，以增大与物料的接触面积。
15、在一些实施例中，安装底板为矩形板，至少一抓取装置包括真空抓取机构和夹取机构，定位装置和夹取机构分别设于安装底板沿宽度方向的两侧，剪断拾取装置和真空抓取机构分别设于安装底板沿长度方向的两侧。
16、在一些实施例中，还包括法兰连接块，法兰连接块和开箱切刀分别设于安装底板厚度方向的两侧，法兰连接块用于和控制末端夹具运动的机器人或机械手连接。
17、在一些实施例中，剪断拾取装置包括：
18、第一气缸，设于安装底板上；
19、气动剪刀，与第一气缸连接，用于在待剪打包带位置剪断纸箱上的打包带；
20、拾取夹，与第一气缸连接，用于拾取被剪断的打包带。
21、在一些实施例中，第一气缸与安装底板之间设有角度调节装置，角度调节装置用于调节第一气缸与安装底板的倾斜角度。
22、在一些实施例中，还包括切刀检测装置；
23、切刀检测装置连接在安装底板的底部，开箱切刀连接在切刀检测装置的底部，切刀检测装置用于检测开箱切刀，以在检测到开箱切刀的刀头不完整时，生成替换刀头警报。
24、从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：本申请提供的末端夹具，包括：安装底板、定位装置、剪断拾取装置、开箱切刀及抓取装置，通过定位装置定位纸箱上的待剪打包带位置和待切密封口位置，并通过剪断拾取装置在待剪打包带位置剪断打包带及拾取被剪断的打包带，通过开箱切刀切割待切密封口位置，以使得纸箱打开，通过抓取装置从打开的纸箱中取出物料，并将物料运输至目标位置；通过上述末端夹具各部件实现了纸箱上的打包带的剪断、密封的纸箱切开及纸箱内物料的搬运，从而不需要人工进行剪断打包带、切开密封的纸箱或搬运纸箱内的物料，节约了人力成本，提高了生产自动化程度。
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1.一种末端夹具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端夹具，其特征在于，所述至少一抓取装置包括真空抓取机构(8)，所述真空抓取机构(8)包括：真空吸盘(81)、真空检测开关(82)及真空发生器(83)；
3.根据权利要求2所述的末端夹具，其特征在于，还包括第一安装板(21)及第二安装板(22)，所述真空发生器(83)通过所述第一安装板(21)固定于所述安装底板(2)上，所述第一安装板(21)延伸至所述安装底板(2)的外部，所述定位装置(3)通过所述第二安装板(22)固定于所述第一安装板(21)远离所述安装底板(2)的一端。
4.根据权利要求1所述的末端夹具，其特征在于，所述至少一抓取装置包括夹取机构(9)，所述夹取机构(9)包括第二气缸(91)及一对夹板(92)；
5.根据权利要求4所述的末端夹具，其特征在于，任一所述夹板(92)包括至少两个夹头(93)，至少两个所述夹头(93)间隔分布。
6.根据权利要求1所述的末端夹具，其特征在于，所述安装底板(2)为矩形板，所述至少一抓取装置包括真空抓取机构(8)和夹取
7.根据权利要求1所述的末端夹具，其特征在于，还包括法兰连接块(1)，所述法兰连接块(1)和所述开箱切刀(6)分别设于所述安装底板(2)厚度方向的两侧，所述法兰连接块(1)用于和控制所述末端夹具运动的机器人或机械手连接。
8.根据权利要求1所述的末端夹具，其特征在于，所述剪断拾取装置(4)包括：
9.根据权利要求8所述的末端夹具，其特征在于，所述第一气缸(41)与所述安装底板(2)之间设有角度调节装置(5)，所述角度调节装置(5)用于调节所述第一气缸(41)与所述安装底板(2)的倾斜角度。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的末端夹具，其特征在于，还包括切刀检测装置(7)；
...【技术特征摘要】
1.一种末端夹具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端夹具，其特征在于，所述至少一抓取装置包括真空抓取机构(8)，所述真空抓取机构(8)包括：真空吸盘(81)、真空检测开关(82)及真空发生器(83)；
3.根据权利要求2所述的末端夹具，其特征在于，还包括第一安装板(21)及第二安装板(22)，所述真空发生器(83)通过所述第一安装板(21)固定于所述安装底板(2)上，所述第一安装板(21)延伸至所述安装底板(2)的外部，所述定位装置(3)通过所述第二安装板(22)固定于所述第一安装板(21)远离所述安装底板(2)的一端。
4.根据权利要求1所述的末端夹具，其特征在于，所述至少一抓取装置包括夹取机构(9)，所述夹取机构(9)包括第二气缸(91)及一对夹板(92)；
5.根据权利要求4所述的末端夹具，其特征在于，任一所述夹板(92)包括至少两个夹头(93)，至少两个所述夹头(93)间隔分布。
6.根据权利要求1所述的末端夹具...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙耀，黄亮，周伟，方涛，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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