【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子凸轮运动曲线生成，具体涉及一种电子凸轮运动曲线生成方法和装置。
技术介绍
1、目前，电子凸轮运动曲线的生成要么过程复杂，要么实现的运动轨迹不够平滑，给工程应用带来很大不便。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于克服现有凸轮运动曲线生成技术难以兼顾过程简单和轨迹平滑的问题，从而提供一种电子凸轮运动曲线生成方法和装置。
2、第一方面，本专利技术公开实施例提供了一种电子凸轮运动曲线生成方法，包括：
3、根据控制点信息将待生成电子凸轮曲线划分成至少一条分线段，每条所述分线段呈曲线段或线性段，所述曲线段对应的主轴位置和从轴位置符合光滑曲线关系，所述线性段对应的主轴位置和从轴位置符合线性关系；
4、计算每条分线段的参数值；
5、根据所述参数值确定每条分线段的表达式；
6、根据所述表达式计算每条分线段相对凸轮起点的时间偏移值；
7、利用所述时间偏移值、每条分线段的表达式和主轴位置实时计算相应分线段内凸轮从轴位置点；
8、根据每条分线段上的凸轮从轴位置点生成电子凸轮运动曲线。
9、可选地，计算每条分线段的参数值包括：定义凸轮表的主轴区间的总运行时间为1单位，总位移为s，任意一条分线段ab的两个控制点为、，控制点对应从轴速度、加速度，控制点对应从轴速度、加速度，分线段ab区间的主轴总位移为，记为；根据公式计算分线段ab区间的运行时间；将控制点设为时间零点，控制点设为时间t，确
10、可选地，根据下式计算时间偏移值：，为主轴在凸轮表的总位移，为分线段起始点针对凸轮表起点的主轴位置绝对值，为分线段起始点，为凸轮表起点。
11、可选地，利用所述时间偏移值、每条分线段的表达式和主轴位置实时计算相应分线段内凸轮从轴位置点包括：根据当前主轴位置值确定当前运行在待生成电子凸轮曲线的第几条分线段；根据下式求解当前运行的分线段的运行时间： ，其中，为第n段分线段的时间偏移值，为当前主轴位置值，n为当前运行的分线段编号，为当前运行的分线段的运行时间；根据当前运行的分线段的运行时间计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点。
12、可选地，当分线段为线性段时，根据当前运行的分线段的运行时间计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点为：按照公式计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点，其中，为凸轮从轴位置值，为常数项系数，为一次项系数，为当前运行的分线段的运行时间。
13、可选地，当分线段为曲线段时，根据当前运行的分线段的运行时间计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点为：按照公式计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点，其中，为凸轮从轴位置值，为常数项系数，为一次项系数，为二次项系数，为三次项系数，为四次项系数，为五次项系数，为当前运行的分线段的运行时间。
14、可选地，分线段的表达式如下：
15、曲线段的表达式为：
16、；
17、；
18、 ；
19、线性段的表达式为：
20、；
21、；
22、其中，x为主轴的位置,y为从轴的位置，为加速度，为速度，为时间变量，是对多项式求一阶导表示速度，是对多项式求二阶导表示加速度。
23、第二方面，本专利技术公开实施例提供了一种电子凸轮运动曲线生成装置，包括：
24、分段模块，用于根据控制点信息将待生成电子凸轮曲线划分成至少一条分线段，每条所述分线段呈曲线段或线性段，所述曲线段对应的主轴位置和从轴位置符合光滑曲线关系，所述线性段对应的主轴位置和从轴位置符合线性关系；
25、参数计算模块可，用于计算每条分线段的参数值；
26、线段表达式确定模块，用于根据所述参数值确定每条分线段的表达式；
27、时间偏移计算模块，用于根据所述表达式计算每条分线段相对凸轮起点的时间偏移值；
28、从轴位置计算模块，用于利用所述时间偏移值、每条分线段的表达式和主轴位置实时计算相应分线段内凸轮从轴位置点；
29、曲线生成模块，用于根据每条分线段上的凸轮从轴位置点生成电子凸轮运动曲线。
30、第三方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
31、第四方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
32、本专利技术的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：
33、采用了设置时间偏移值的方法，使得分段曲线的计算简单，将主轴位置值转化为等效时间轴，主轴的运动方式匀速或变速都不会影响从轴和主轴的位置关系。适用场景多，可以适用普通的电子凸轮场景，也能够适应追剪、飞剪等涉及到主从轴线性同步的场景。
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1.一种电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，计算每条分线段的参数值包括：
3.根据权利要求2所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，根据下式计算时间偏移值：，为主轴在凸轮表的总位移，为分线段起始点针对凸轮表起点的主轴位置绝对值，为分线段起始点，为凸轮表起点。
4.根据权利要求3所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，利用所述时间偏移值、每条分线段的表达式和主轴位置实时计算相应分线段内凸轮从轴位置点包括：
5.根据权利要求4所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，当分线段为线性段时，根据当前运行的分线段的运行时间计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点为：按照公式计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点，其中，为凸轮从轴位置值，为常数项系数，为一次项系数，为当前运行的分线段的运行时间。
6.根据权利要求4所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，当分线段为曲线段时，根据当前运行的分线段的运行时间计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点为：按照公式计算
7.根据权利要求6所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，分线段的表达式如下：
8.一种电子凸轮运动曲线生成装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7中任一项所述电子凸轮运动曲线生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7中任一项所述电子凸轮运动曲线生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，计算每条分线段的参数值包括：
3.根据权利要求2所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，根据下式计算时间偏移值：，为主轴在凸轮表的总位移，为分线段起始点针对凸轮表起点的主轴位置绝对值，为分线段起始点，为凸轮表起点。
4.根据权利要求3所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，利用所述时间偏移值、每条分线段的表达式和主轴位置实时计算相应分线段内凸轮从轴位置点包括：
5.根据权利要求4所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，当分线段为线性段时，根据当前运行的分线段的运行时间计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点为：按照公式计算当前运行分线段内的凸轮从轴位置点，其中，为凸轮从轴位置值，为常数项系数，为一次项系数，为当前运行的分线段的运行时间。
6.根据权利要求4所述的电子凸轮运动曲线生成方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐双发，张明理，
申请(专利权)人：深圳市杰美康机电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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