【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人航行器，尤其涉及一种含全可动后水翼的无人水翼航行器。
技术介绍
1、无人水翼航行器是指使用水翼作为升力来源的无人航行器，其水平动力来自推进器，其重力由水翼升力抵消。
2、现有的无人水翼航行器中，采用两个前后固定式水翼的布局，以及两个推进器，这种布局的优势在于运动部件少，可靠性及可维护性好。但其缺点在于：航行器运动模型是一个6自由度刚体强耦合非线性系统，依靠两个控制量去控制6自由度的航行器，欠驱动特征明显，控制难度大。
3、为了解决欠驱动问题，需要增加控制量，同时还应保证运动部件尽量少、以及维护性好的特点。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述问题，提出了一种含全可动后水翼的无人水翼航行器，通过将现有技术中的固定式后水翼变为可调节角度的全可动后水翼，全可动后水翼仅有一个旋转方向，运动部件增加量少，同时将控制量增加为3个，可有效减少控制难度。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一种含全可动后水翼的无人水翼航行器，包括浮体、前水翼、后水翼、推进器、水翼横梁；
4、所述前水翼固定在所述水翼横梁的前端，所述水翼横梁的后端通过转动副连接后水翼安装座，所述后水翼固定安装在所述后水翼安装座上；所述后水翼安装座可绕所述转动副转动，并带动所述后水翼转动；
5、所述前水翼包括左前水翼和右前水翼，所述左前水翼和所述右前水翼关于对称平面对称，所述后水翼关于所述对称平面对称；
6、所述推
7、所述浮体通过连接竖杆连接在所述水翼横梁的中部，且所述浮体位于所述推进器的上方；
8、当所述无人水翼航行器位于水中，且所述推进器不工作时，所述浮体提供的浮力使所述无人水翼航行器浮在水面上；
9、当所述无人水翼航行器位于水中，且所述推进器推进力达到设定值时，所述浮体脱离水面，所述无人水翼航行器的重力由所述前水翼和所述后水翼提供的升力抵消。
10、进一步地，所述连接竖杆关于所述对称平面对称，所述水翼横梁关于所述对称平面对称，所述连接竖杆的轴线与所述水翼横梁的轴线垂直。
11、进一步地，在所述连接竖杆上设有驱动电机，所述驱动电机驱动所述后水翼安装座绕所述转动副转动。
12、进一步地，所述转动副的转动轴垂直于所述对称平面。
13、进一步地，所述转动副的转动轴与所述对称平面重合。
14、进一步地，所述浮体内设有水密舱，所述水密舱内安装供能系统和控制器；所述浮体上还设有通讯天线。
15、进一步地，所述连接竖杆内部和所述推进器连接件设有相贯通的线缆通道，所述控制器和所述供能系统通过所述线缆通道内的线缆控制所述驱动电机和所述推进器。
16、进一步地，所述推进器位于所述水翼横梁的上方，且位于所述前水翼和所述后水翼之间，所述推进器推进方向与所述水翼横梁基本平行。
17、进一步地，所述前水翼和所述后水翼的前缘为圆弧状。
18、进一步地，所述水翼横梁的下方、所述浮体上可增加任务载荷。
19、实施本专利技术实施例，将具有如下有益效果：
20、采用全可动后水翼，为航行器控制增加了1个控制量，同时全可动结构可较少的增加结构复杂度，驱动电机的控制方案成熟，因此在较少控制难度的情况下仍能较好的保持可靠性及可维护性。
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1.一种含全可动后水翼的无人水翼航行器，其特征在于，包括浮体、前水翼、后水翼、推进器、水翼横梁、连接竖杆；
2.根据权利要求1所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述连接竖杆关于所述对称平面对称，所述水翼横梁关于所述对称平面对称，所述连接竖杆的轴线与所述水翼横梁的轴线垂直。
3.根据权利要求2所述的无人水翼航行器，其特征在于，在所述连接竖杆上设有驱动电机，所述驱动电机驱动所述后水翼安装座绕所述转动副转动。
4.根据权利要求3所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述转动副的转动轴垂直于所述对称平面。
5.根据权利要求3所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述转动副的转动轴与所述对称平面重合。
6.根据权利要求4或5所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述浮体内设有水密舱，所述水密舱内安装供能系统和控制器；所述浮体上还设有通讯天线。
7.根据权利要求6所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述连接竖杆内部和所述推进器连接件设有相贯通的线缆通道，所述控制器和所述供能系统通过所述线缆通道内的线缆控制所述驱动电机和所述推进器。p>
8.根据权利要求7所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述推进器位于所述水翼横梁的上方，且位于所述前水翼和所述后水翼之间，所述推进器推进方向与所述水翼横梁基本平行。
9.根据权利要求8所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述前水翼和所述后水翼的前缘为圆弧状。
10.根据权利要求7所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述水翼横梁的下方、所述浮体上可增加任务载荷。
...【技术特征摘要】
1.一种含全可动后水翼的无人水翼航行器，其特征在于，包括浮体、前水翼、后水翼、推进器、水翼横梁、连接竖杆；
2.根据权利要求1所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述连接竖杆关于所述对称平面对称，所述水翼横梁关于所述对称平面对称，所述连接竖杆的轴线与所述水翼横梁的轴线垂直。
3.根据权利要求2所述的无人水翼航行器，其特征在于，在所述连接竖杆上设有驱动电机，所述驱动电机驱动所述后水翼安装座绕所述转动副转动。
4.根据权利要求3所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述转动副的转动轴垂直于所述对称平面。
5.根据权利要求3所述的无人水翼航行器，其特征在于，所述转动副的转动轴与所述对称平面重合。
6.根据权利要求4或5所述的无人水翼航行...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛翎，连梓翔，刘增武，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七六O研究所，
类型：发明
国别省市：
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